Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale

Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale (http://forum.roboitalia.com/index.php)
-   Meccanica e materiali (http://forum.roboitalia.com/forumdisplay.php?f=53)
-   -   Progetto Robot 2 zampe h4 controllato da bordo (http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=6296)

peterobot 18-03-2010 21.50.34

Progetto Robot 2 zampe h4 controllato da bordo
 
Ciao a tutti,

Vi seguo con passione da un po di tempo e devo complimentarmi con voi perche' questo forum e' ricco di idee e di gente veramente in gamba.

Venendo alla mia idea, tutti pensano quando vogliono costruire un robot di partire da i meccanismi elettronici di controllo ecc. Io invece vorrei partire dalla meccanica, con un occhio ai meccanismi di controllo.
C'e' qualche buon'anima che mi aiuterebbe a buttare giu' un progetto di robot bipede (camminata da gallina, tirannosauro x es.) calcolando la resistenza dei telai. Altezza circa 4m. Motore e pompa idraulica di un escavatorino girevole. La maggior parte delle parti controllate da pistoni e giranti idrauliche. Ho gia' diverse idee, pero' non so da dove incominciare a fare un progetto o uno schizzo iniziale. Vi allego qualche link di parti del robot della mia idea.

(L'uso che ne farei, ammesso che riesca a realizzarlo, e' che i miei hanno una piccola azienda agricola e gli spostamenti di materiale pesante sono all'ordine del giorno.)

Le zampe tipo: http://www.rischenterprizes.com/mechproto.htm

La parte centrale,soprattutto la postazione di controllo, tipo: http://www.wanderinggoblin.com/2009/...ar-mech-model/

Le braccia non so se fargliele schematizzate tipo muletto o mettere tipo un verricello sulla schiena del robot.

Cordiali Saluti a tutti

max_robot 18-03-2010 23.23.20

Ciao e benvenuto...

Che dire, da quanto leggo secondo me quello che vuoi fare è molto difficile, al limite dell'impossibile direi.

Citazione:

Altezza circa 4m
Ah vabbè, andiamo sul piccolo allora... :eek:

Non voglio smontarti subito, però hai vagamente considerato che per far muovere un affare del genere, con quel peso e quelle dimensioni, ti ci vogliono dei motori spropositati, figuriamoci per farlo mantenere in equilibrio su due zampe. Dovresti fare talmente tanti calcoli e considerare talmente tanti fattori che ti verrebbe il mal di testa... :p

sergio_camici 18-03-2010 23.34.35

Capisco il fascino del super-bipede, ma non sarebbe più comodo un cingolato?

peterobot 18-03-2010 23.54.25

Ciao max_robot,
grazie per l'accoglienza.
Ti prego non mi smontare cosi' :).
E' vero e' una cosa difficile e complessa, ma non impossibile. La tecnologia gia' c'e'.
Poi ci vuole fatica e dedizione per realizzare i propri sogni, no. Cmq da quache parte dovro' iniziare.
Se ci fosse una buon'anima che mi aiuta a buttare giu uno schizzo sulla "carta".
Per quanto riguarda il motore, guarda: http://www.komatsuitalia.it/nuove/index.php "Mini escavatori" guarda le specifiche del modello da 5t , cioe' qualcosa tipo 40 HP di potenza oliodinamica. Mica male no! Andando a prendere il piu' potente. Penso di poter recuperare qualcosa di simile usato.

peterobot 19-03-2010 00.00.00

Citazione:

Orginalmente inviato da sergio_camici (Messaggio 43023)
Capisco il fascino del super-bipede, ma non sarebbe più comodo un cingolato?

In pratica sarebbe piu' semplice da fare. Ma il dinamismo di un bipede con passo a gallina andrebbe oltre. No dai avresti ragione e' che il mio intento e' quello di fare un bipede.
Grazie comunque per il consiglio.

max_robot 19-03-2010 01.39.00

Il problema non è tanto nella motorizzazione che può essere rimediata con parecchi quattrini a disposizione (certo poi bisognerebbe anche integrarla), il vero problema è l'equilibrio.

Il Bipede è uno dei robot più difficili da costruire, se poi parliamo di un bipede di 4 metri la cosa diventa improponibile, già per farlo muovere in modo coordinato ed in perfetto equilibrio ci vorrebbe un miracolo. Pensa poi cosa succede quando il pilota si sposta dentro l'abitacolo, il baricentro subirebbe continui riposizionamenti, spostando un peso esterno le zampe andrebbero riposizionate ed equilibrate in continuazione. Senza contare il fatto che durante le prove su campo ci potrebbe scappare il morto, pensa ad un coso di 4 metri che rotola a terra con tanto di pilota a bordo...

gyppe 19-03-2010 07.54.14

Oltre a tutti i problemi sarebbe poi un sistema poco utile, anzi diciamo inutile, se si parla di spostare pesi e per giunta in campagna un bipede a che serve? Si spende tanta energia solo per tenere sollevato il peso e in piedi il mezzo, c'è il rischio che si capovolga e serve poi chiamare una gru per sollevarlo, sarebbe lentissimo, i piedi dovrebbero essere enormi per non sprofondare, etc...
Si potrebbe fare con movimento "finto" alcuni si sono già visti come il super meccha in giappone, funziona e si muove ma non serve assolutamente a niente, non è altro che uno di quei robottini giocatolo a corda come quello che avevo da bambino in versione gigante.

Molto meglio un trattorino cingolato gommato, ne possiede uno un amico ed è fantastico è tanto piccolo che passa in 100cm di porta e infatti lo usa anche per fare lavori all'interno di abitazioni, potentissimo e parecchio manovrabile, se ci metti un carrellino scommetto che può trainare senza problemi almeno qualche tonnellata.

calo 19-03-2010 07.54.55

Citazione:

Orginalmente inviato da peterobot (Messaggio 43031)
ci vuole fatica e dedizione per realizzare i propri sogni, no. Cmq da quache parte dovro' iniziare.

Inizia con un sogno ridimensionato, costruendo un bipede di 40cm max. Anzi ti consiglio di compralo e farci un pò di esperimenti software. Ci sono ottimi robot bipedi (Robonova, Bioloid) e meno di 800 euro

marnic 19-03-2010 09.31.25

Citazione:

Orginalmente inviato da peterobot (Messaggio 43031)
Ti prego non mi smontare cosi' :).
E' vero e' una cosa difficile e complessa, ma non impossibile. La tecnologia gia' c'e'.
Poi ci vuole fatica e dedizione per realizzare i propri sogni, no. Cmq da quache parte dovro' iniziare.
Se ci fosse una buon'anima che mi aiuta a buttare giu uno schizzo sulla "carta".
Per quanto riguarda il motore,............

Nessuno ti vuole smontare :)
Il punto è che oltre impegno e dedizione, un progetto simile metterebbe in seria difficoltà gli ingegneri della NASA.
Se noti il desegno che hai linkato ti accorgi che le masse sono molto alte, di conseguenza il baricentro. Ora per non cadere tale baricentro deve avere la sua proiezione verticale su un punto di appoggio, come noterai quelle gambe non possono "zampettare" come ti aspetti a meno di calcoli molto complessi. Se provi a spostare il tuo baricentro in alto (tenendo un peso sollevato sopra la testa) e fai attenzione a quante contrazioni muscolari hai a livello dei piedi/gambe (gli scienziati parlano di più di 100 al minuto) ti rendi conto che stare in piedi non è così semplice.

astrobeed 20-03-2010 14.11.15

Citazione:

Orginalmente inviato da marnic (Messaggio 43043)
Nessuno ti vuole smontare :)

La realtà è che questo è il più grave caso della "sindrome di Gundam" mai visto fino ad oggi :D


Tutti gli orari sono GMT. Adesso sono le: 17.35.06.

Basato su: vBulletin Versione 3.8.8
Copyright ©2000 - 2019, Jelsoft Enterprises Ltd.