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Ambush 16-03-2014 16.32.53

Arduino ADXL335
 
Salve

sono nuovo del forum e inizio già a tormentarvi con un paio di quesiti

Sto interfacciando un accelerometro ( appunto l'XL335 ) con Arduino utilizzando uno sketch molto simile a questo.

Codice:

int x, y, z;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);          // sets the serial port to 9600
}

void loop()
{
  x = analogRead(0);      // read analog input pin 0
  y = analogRead(1);      // read analog input pin 1
  z = analogRead(2);      // read analog input pin 1
  Serial.print("acceleretations are x, y, z: ");
  Serial.print(x, DEC);    // print the acceleration in the X axis
  Serial.print(" ");      // prints a space between the numbers
  Serial.print(y, DEC);    // print the acceleration in the Y axis
  Serial.print(" ");      // prints a space between the numbers
  Serial.println(z, DEC);  // print the acceleration in the Z axis
  delay(100);              // wait 100ms for next reading
}

dovrei calcolare l'inclinazione in gradi (quindi l'angolo) e dovrei implementare delle formule di trigonometria.

mi chiedevo se questo ragionamento fosse corretto



(10) - Angolo di beccheggio


(11) - Angolo di rollio


(12) Angolo Φ rispetto all'orizzonte



(per l'ultima formula ne ho trovata anche un'altra forse più utile)

1)voi cosa ne pensate??
2)sono queste le formule da implementare??
3)i valori di Ax, Ay e Az sono i valori che mi escono dal sensore e che vengono printati sul monitor??


Cordiali saluti

greybear 16-03-2014 17.35.06

Magari correggendo il post in modo da non applicare pratiche scorrette nei riguardi di settorezero.com ?
Per mettere le immagini su Roboitalia devi parcheggiarle su uno spazio web tipo imageshack o equivalente e poi applicare il link a quella immagine (che possibilmente non abbia copyright).

Ambush 16-03-2014 18.17.04

Se invece posto direttamente il link specificandovi che le immagini e le formule relative al mio problema sono le ultime 5/6??


http://www.settorezero.com/wordpress...accelerometri/

ovviamente è poco pratico poichè bisogna cliccare sul link e vedersi la pagina. :-|

aldofad 16-03-2014 22.53.53

Magari non ti serve ma te lo dico perchè spesso non ci si pensa.
Dato che il mezzo da misurare è in movimento - presumo - se devi misurarne l'angolazione pura, allora e' meglio se consideri di adoperare un inclinometro. Altrimenti te lo devi fare tu, sacrificando, per ogni orientamento, due assi ortogonali di un accelerometro per discriminare l'accelerazione dinamica del mezzo.

Ambush 17-03-2014 06.04.00

Citazione:

Orginalmente inviato da aldofad (Messaggio 65527)
Dato che il mezzo da misurare è in movimento - presumo - se devi misurarne l'angolazione pura, allora e' meglio se consideri di adoperare un inclinometro.

Cavolo! Ometto sempre qualche informazione. L'oggetto NON è in movimento ma può solo ruotare su 2 assi (al massimo 3).

Poichè non è in movimento è soggetto soltanto alla forza di gravità, di conseguenza all'accelerazione gravitazionale.

:cool:

guiott 17-03-2014 08.47.32

Citazione:

Orginalmente inviato da aldofad (Messaggio 65527)
Magari non ti serve ma te lo dico perchè spesso non ci si pensa.
Dato che il mezzo da misurare è in movimento - presumo - se devi misurarne l'angolazione pura, allora e' meglio se consideri di adoperare un inclinometro. Altrimenti te lo devi fare tu, sacrificando, per ogni orientamento, due assi ortogonali di un accelerometro per discriminare l'accelerazione dinamica del mezzo.

OTTIMO! Vedo che ormai l'argomento è chiaro a tutti, dopo tutte le volte che ne abbiamo discusso. L'unica cosa che non riesco a capire è che cos'è un inclinometro.
Non è il caso di Ambush perché, come dice giustamente, deve misurare solo la componente gravitazionale dell'accelerazione. Altrimenti, il mezzo più diffuso e sul quale trovi più documentazione è l'IMU (Inertial Measurement Unit) un'accoppiata di tre accelerometri e tre gyro che ti permettono di avere costantemente l'inclinazione del tuo sistema di riferimento rispetto al sistema di riferimento di partenza di un qualsiasi mezzo, anche in movimento.
Qui è spiegato molto bene , e anche qui.
Non voglio complicarti la vita presentandoti cose assurde, è solo per mostrarti cosa c'è oltre lo specchio nel (come dici tu in un altro post) paese delle meraviglie :)

aldofad 17-03-2014 09.45.48

Citazione:

Orginalmente inviato da guiott (Messaggio 65534)
L'unica cosa che non riesco a capire è che cos'è un inclinometro.

In inglese spesso li chiamano clinometer. Hanno gia' la compensazione integrata per discriminare l'accelerazione dinamica del mezzo misurato.

astrobeed 17-03-2014 09.46.15

Citazione:

Orginalmente inviato da guiott (Messaggio 65534)
Altrimenti, il mezzo più diffuso e sul quale trovi più documentazione è l'IMU (Inertial Measurement Unit) )

Giusto per dare un'idea di cosa riesce a fare una buona IMU a sei assi, nel caso specifico un MPU6050 di Invensense, ecco un breve video di un test che ho fatto con questo IC.

http://youtu.be/HOeNsUzlg7k

astrobeed 17-03-2014 09.48.05

Citazione:

Orginalmente inviato da aldofad (Messaggio 65535)
In inglese spesso li chiamano clinometer.

Sono sensori mems con dentro una, o più, coppia/e di accelerometri tra loro ortogonali posti con 45° di inclinazione rispetto all'asse da misurare.

Caronte 17-03-2014 10.01.22

Citazione:

Orginalmente inviato da astrobeed (Messaggio 65536)
Giusto per dare un'idea di cosa riesce a fare una buona IMU a sei assi, nel caso specifico un MPU6050 di Invensense, ecco un breve video di un test che ho fatto con questo IC.

http://youtu.be/HOeNsUzlg7k

Curiosità: è la drotek?

ciao

Antonio


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