Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale

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-   -   dsPID33 HW-FW-SW (http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=6961)

guiott 04-08-2010 18.55.02

dsPID33 HW-FW-SW
 
Prosegue da http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=5570

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46081)
...Gpl, wiki, avessi saputo che avevi intenzione di distribuire tutto e anche la scheda già pronta...

Per la scheda già pronta bisogna ringraziare Droids che ci ha investito un bel po'. La documentazione e il SW però ci sono sempre stati sul mio sito, magari in una forma un po' più complicata da raccapezzare ma c'era tutto.
Con l'avvio del thread di Ribellion, gli stimoli di Calo e altri, l'utilizzo di SVN, si sta organizzando un po' meglio la documentazione. Per forza di cose si è dovuto anche scrivere qualcosa di più organico: http://www.droids.it/cmsvb4/list.php...ory/54-990.011
sempre in inglese :)

anche qui grazie all'aiuto di tante persone che ho avuto modo di conoscere.


Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46081)
... In pratica d'ora in poi chiunque può costruirsi un robot autonomo con tanto di gui sul pc in modo semplice e cominciare a studiare con quello, mica poco, anzi è un che di fenomenale spero proprio che diventi famosissima con tanta gente al seguito più che arduino, e poi entrambe Italiane! Oh, sono proprio contento :)

La mia speranza è sempre stata quella, avere un sistema open per farlo crescere con la collaborazione di tutti. Ora che c'è l'HW pronto dovrebbe essere anche più facile.

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46081)
0Quando apri un topic apposito su tal grande opera? :)

ti prendo in parola :)

gyppe 04-08-2010 22.03.45

Ottimo :)

Si vero c'era già tutto ma finora non avevo mai letto con l'intento di riprodurre il progetto quindi molte cose le ho tralasciate, ora invece intravedendo le possibilità mi intriga parecchio :)

Io aggiungo i link, poi magari se vuoi aggiungerli al primo post per rendere tutto più ordinato edito.

Wiki ufficiale:

http://code.google.com/p/dspid33/w/list

Sito ufficiale:

http://www.guiott.com/Rino/index.html

Un po di informazioni sul progetto della droids:

http://www.droids.it/cmsvb4/list.php...ory/54-990.011

guiott 04-08-2010 22.19.33

Oltre ai link già forniti da Gyppe, i progetti completi su google code sono:

http://code.google.com/p/dspid33/ per il Firmware della scheda

http://code.google.com/p/dsnavconconsole/ per la GUI

http://code.google.com/p/sensors-board/ per la sensors board Arduino based

nelle varie sezioni ci sono i wiki con alcune FAQ (vi invito a contribuire), i download delle versioni stabili e le varie versioni del codice da leggere tramite interfaccia google code o da usare tramite SVN (per saperne di più: http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=6908)

gyppe 05-08-2010 13.45.20

Introduzione
 
Cos'è la dsNavCon33?

La presente scheda è il cuore del progetto Rino creato dal guru Guido Ottaviani e rilasciato sotto licenza open source (GPL2) e permette nel modo oggi più semplice e avanzato possibile di creare una piattaforma robotica in grado di muoversi autonomamente seguendo un sistema di coordinate assolute, di tracciare una mappa precisa del percorso effettuato, di dialogare con un'interfaccia grafica sul pc rilasciata anche lei open e disponibile per mac, win e linux.

Il tutto è già pronto all'uso, è sufficiente dotarsi di una dsNavCon e installare il firmware free, una base meccanica dotata di due motori con encoder e un pc con cui leggere la telemetria utilizzando il software già pronto, impartire le coordinate del percorso da eseguire, effettuare le tarature del pid, etc

Quindi oggi con una spesa piuttosto bassa e tempo zero si può avere uno dei sistemi robotici più avanzati disponibili al mondo, risparmiando anni e anni di lavoro e di studio o evitando di reinventarsi l'acqua calda impazzendo per anni con problemi elettronici e informatici basilari che ci impediscono di fatto di dedicarci alla robotica vera e propria.

La scheda è l'evoluzione del precedente progetto dsNav funzionante con ben 3 microcontrollori di fascia alta dsPic 30, oggi sostituita da una più piccola e compatta dotata di un solo dsPic 33 tanto potente da permettere di eseguire il lavoro dei precedenti tre micro pur rimanendo per ben l'80% del tempo in stato di riposo!

La dsNavCon33 autonomamente si occupa del deadrecroning, del pilotaggio dei motori con lettura degli encoder in quadratura e pilotaggio con algoritmo PID, delle comunicazioni radio verso il pc, del dialogo con un'eventuale scheda di controllo sensori aggiuntiva SensorsBoard anche lei rilasciata completamente con firmware open e sfrutta una poco costosa e potente Arduino Diecimila.
Oltre questo si occupa anche del calcolo della posizione attuale grazie alle letture degli encoder e del raggiungimento automatico di una coordinata assoluta, della lettura dell'assorbimento dei motori, della temperatura, dello stato delle batterie, un vero portento!

Come anticipato è dotata di diverse connessioni con l'esterno, una per il dialogo con la consolle comandi e telemetria, questa è possibile sia tramite moduli radio xbee grazie allo zoccolo già pronto sulla scheda e al software abilitato o anche tramite connessione rs485 via cavo. Un'altra linea dialoga con il modulo SensorBoard che si occupa di gestire una moltitudine di sensori infrarossi, ultrasuoni, di gas, sonori, luminosi, e segnalarli all'unità di navigazione che in questo caso sarà anche in grado di evitare ostacoli o di partecipare a praticamente tutte le competizioni robotiche come explorer, rtc, etc.

Insomma, ormai non esistono più scuse per non entrare nel vero mondo della robotica, ne economiche, la spesa è al minimo possibile, si possono utilizzare praticamente tutti i tipi di encoder esistenti, motori e driver, per cominciare basta e avanza un ponte l298 da meno di una ventina di euro e due encoder economici da una cinquantina di euro, due motoriduttori qualunque, due rotelle, e la scheda da una quarantina di euro ma è anche possibile costruirla da soli volendo, una base qualunque su cui montare tutto; ne di studio in quanto per cominciare è sufficiente avere minime cognizioni di informatica per installare i firmware e il software sul pc e di montaggio elettronico per assemblare le schede.
E il tutto è nato in Italia, è open, dispone di un wiki, di ottimo supporto, di firmware ottimamente commentati e facili da leggere, è economico e estremamente avanzato. Quindi, dateci dentro forza! :)



Così cominciamo a spiegare un pochino di cosa si tratta, se trovate errori ditemi subito così correggo, anche io ci sto ancora studiando :)

guiott 05-08-2010 14.03.01

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46098)
Cos'è la dsNavCon33? ... anche io ci sto ancora studiando :)

Meno male che ci stai ancora studiando :)

ottima spiegazione.

Per quanto riguarda gli encoder forse si può risparmiare ancora con questi:

http://www.robot-italy.com/product_i...oducts_id=1352

però non li ho ancora provati.

gyppe 05-08-2010 19.51.51

Meno male :)

Si quegli encoder li controllo da un po sembrano molto interessanti, strano che abbiano tanta risoluzione e costino poco, ma secondo me funzionano come si deve.

A proposito....
Che risoluzione massima accetterebbe la scheda?
E se usassi encoder da soli 100 cpr reali otterrei una porcheria?

Nel software mi pare di capire che è previsto già il controllo dell'assorbimento dei motori, dato che l'hardware è già pronto, esatto?

E i motori che hai usato? Sembrano gmh 3 o 5, ci ho preso?

Giuro che ho controllato sul sito prima di chiedere :)

guiott 05-08-2010 21.52.50

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46103)
Che risoluzione massima accetterebbe la scheda?

Non ho fatto i conti esatti. Per la misura della velocità il limite è il clock, ci devono essere abbastanza colpi di clock da misurare tra due fronti dell'encoder, volendo si possono prendere solo i fronti di salita per dimezzare gli interrupt, oppure prenderlo ogni quarto o sedicesimo fronte di salita se sono veramente molto frequenti, oppure usare il DMA. Le opzioni sono tantissime.
Anche per il QEI ci sono molte opzioni, bisognerebbe analizzare i casi estremi e farsi due conti.

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46103)
E se usassi encoder da soli 100 cpr reali otterrei una porcheria?

No. Sono ancora abbastanza.

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46103)
Nel software mi pare di capire che è previsto già il controllo dell'assorbimento dei motori, dato che l'hardware è già pronto, esatto?

C'è sia la misura riportata sugli strumenti della GUI che un blocco completo in caso di overload.

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46103)
E i motori che hai usato? Sembrano gmh 3 o 5, ci ho preso?

No, sono i gmh01
http://www.robot-italy.com/product_i...oducts_id=1463

i più economici. Sono più che sufficienti, consumano poco e vanno a 12V.

gyppe 06-08-2010 10.26.40

Ok, diciamo che potremmo dire che intorno ai 300cpr siamo già ad un'ottima risoluzione no? E' quasi la risoluzione di un grado al motore, c'è poi la demoltiplica del motoriduttore, solitamente almeno 30 a 1 quindi si parla di precisioni davvero elevate, non ho mai fatto esperimenti ma credo sia sufficiente no?

Per i motori pensavo proprio a qualcosa del genere, però i gmh-1 sono senza alberino posteriore se non ho visto male sul sito, ecco perchè pensavo ai 3 o 5.

guiott 06-08-2010 11.57.46

Citazione:

Orginalmente inviato da gyppe (Messaggio 46116)
Per i motori pensavo proprio a qualcosa del genere, però i gmh-1 sono senza alberino posteriore se non ho visto male sul sito, ecco perchè pensavo ai 3 o 5.

Infatti è questo:

http://www.robot-italy.com/product_i...roducts_id=282

ha le stesse caratteristiche ma non è un GMH

gyppe 06-08-2010 13.58.54

Grazie, non lo avevo proprio visto, mi sembra buono anche come potenza e costa un po di meno. Intanto visto che ho un po di tempo sto facendo un preventivo e non si spende mica tantissimo, ruote e motori pronti da montare, encoder, arduino 2009 e navcon, poco più di 200 euro spedizioni comprese. Non male per un sistema tanto buono anche considerando che in giro si vendono molte porcherie a prezzi mooolto più alti.
Ovvio manca poi da fare un telaio ma quello si risolve con cose di recupero.


Sono intanto un po spaesato su come funzioni l'accoppiata NavCon + sensboard. In pratica la nav si occupa di raggiungere una coordinata prefissata, dialogare con il pc, e accetta poi segnali dalla sens, ma come?
In pratica in un certo punto posso indicare la presenza di un ostacolo, ma ho visto che tu usi diversi sensori non solo frontali, quindi forse accetta anche l'indicazione della posizione degli ostacoli?


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