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Questo è un programma che avevo inziato a scrivere molti mesi addietro, poi è rimasto nel dimenticatoio fino a pochi giorni fa, adesso l'ho ripreso in mano e ho intenzione di continuarne lo sviluppo.
Si tratta di una "calcolatrice" dedicata alla robotica, in realtà saranno vari calcolatori verticalizzati su specifici argomenti, il primo di questi è quello per dimensionare i motori di un robot, col tempo se ne aggiungeranno altri.
Il programma è una beta, funziona perfettamente, ma è molto essenziale, senza nessun help ed è ancora in bozza per quanto riguarda l'aspetto estetico.

http://www.roboteck.it/RoboCalc.zip

Il funzionamento è semplice, introducendo nei campi editabili i valori richiesti vengono calcolati la potenza meccanica necessaria, gli rpm della ruota e la coppia minima indispensabile.

Come parametri da introdurre abbiamo:

Peso in kg, è il peso complessivo del robot, va bene anche stimato in eccesso.
Velocità in cm/s, è la velocità che desideriamo raggiungere.
Accelerazione in cm/s^2, è l'accelerazione richiesta.
Diametro ruota in cm, è autodescrittivo.
Numero dei motori, è il numero di motori presenti, può essere diverso dal numero di ruote.
Rendimento (/%), è il fatto che tiene conto delle perdite dovute all'attrito delle ruote e di eventuali trasmissioni.
Pendenza (gradi), è l'eventuale pendenza che vogliamo affrontare, se siamo in piano va lasciato a 0.

Come valori calcolati abbiamo:

Potenza complessiva (Watt), è la potenza meccanica necessaria per accelerare il robot alla velocità desiderata.
RPM, sono i giri che la ruota deve fare alla velocità desiderata.
Coppia (kg*cm), è la coppia minima che il motore deve poter erogare da 0 fino al valore calcolato di RPM.

In pratica il programma vi dice quanti rpm deve fare l'asse della ruota ad una certa velocità e quanta coppia deve essere erogabile fino a quel valore di RPM, cioè quanto basta per scegliere il motore adatto.
Ovviamente tocca ragionare sul fatto che la velocità massima di crociera del robot corrisponde col punto di massima efficienza meccanica del motoriduttore, tipicamente a circa 0.9*maxrpm, però l'accelerazione massima possibile è bassa, mentre posso ottenere la massima accelerazione possibile per raggiungere la velocità di crociera nel punto di massima potenza meccanica, circa 1/2 maxrpm.
Esempio pratico, ho un robot che pesa 2.5 kg, le ruote sono da 60 mm, i motori sono 2, voglio fargli raggiungere la velocità di 50 cm/s con un'accelerazione di 100 cm/s^2, introducendo questi valori in RoboCalc ottengo come risposta che la potenza meccanica necessaria sono 1.39 Watt, la ruota deve raggiungere 159.15 rpm, il motore deve poter erogare, da 0 fino a 159 rpm, una coppia almeno 0.42 kg*cm.
Grazie a questi dati è possibile scegliere il motore adatto, è possibile verificare che anche con pochi gradi di pendenza la potenza meccanica necessaria cresce rapidamente e di conseguenza anche la coppia.
Nella prossima release aggiungerò anche il verificatore automatico, cioè inserendo i dati di targa del motore che avete nel cassetto, o che volete comprare, vi viene detto subito se questo è idoneo, è al limite oppure non è sufficiente per ottenere le prestazioni desiderate.
__________________
Bye

Ultima modifica di astrobeed : 01-09-2010 alle ore 15.17.36
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