Discussione: dsPID33 HW-FW-SW
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Vecchio 05-08-2010, 14.45.20
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Cos'è la dsNavCon33?

La presente scheda è il cuore del progetto Rino creato dal guru Guido Ottaviani e rilasciato sotto licenza open source (GPL2) e permette nel modo oggi più semplice e avanzato possibile di creare una piattaforma robotica in grado di muoversi autonomamente seguendo un sistema di coordinate assolute, di tracciare una mappa precisa del percorso effettuato, di dialogare con un'interfaccia grafica sul pc rilasciata anche lei open e disponibile per mac, win e linux.

Il tutto è già pronto all'uso, è sufficiente dotarsi di una dsNavCon e installare il firmware free, una base meccanica dotata di due motori con encoder e un pc con cui leggere la telemetria utilizzando il software già pronto, impartire le coordinate del percorso da eseguire, effettuare le tarature del pid, etc

Quindi oggi con una spesa piuttosto bassa e tempo zero si può avere uno dei sistemi robotici più avanzati disponibili al mondo, risparmiando anni e anni di lavoro e di studio o evitando di reinventarsi l'acqua calda impazzendo per anni con problemi elettronici e informatici basilari che ci impediscono di fatto di dedicarci alla robotica vera e propria.

La scheda è l'evoluzione del precedente progetto dsNav funzionante con ben 3 microcontrollori di fascia alta dsPic 30, oggi sostituita da una più piccola e compatta dotata di un solo dsPic 33 tanto potente da permettere di eseguire il lavoro dei precedenti tre micro pur rimanendo per ben l'80% del tempo in stato di riposo!

La dsNavCon33 autonomamente si occupa del deadrecroning, del pilotaggio dei motori con lettura degli encoder in quadratura e pilotaggio con algoritmo PID, delle comunicazioni radio verso il pc, del dialogo con un'eventuale scheda di controllo sensori aggiuntiva SensorsBoard anche lei rilasciata completamente con firmware open e sfrutta una poco costosa e potente Arduino Diecimila.
Oltre questo si occupa anche del calcolo della posizione attuale grazie alle letture degli encoder e del raggiungimento automatico di una coordinata assoluta, della lettura dell'assorbimento dei motori, della temperatura, dello stato delle batterie, un vero portento!

Come anticipato è dotata di diverse connessioni con l'esterno, una per il dialogo con la consolle comandi e telemetria, questa è possibile sia tramite moduli radio xbee grazie allo zoccolo già pronto sulla scheda e al software abilitato o anche tramite connessione rs485 via cavo. Un'altra linea dialoga con il modulo SensorBoard che si occupa di gestire una moltitudine di sensori infrarossi, ultrasuoni, di gas, sonori, luminosi, e segnalarli all'unità di navigazione che in questo caso sarà anche in grado di evitare ostacoli o di partecipare a praticamente tutte le competizioni robotiche come explorer, rtc, etc.

Insomma, ormai non esistono più scuse per non entrare nel vero mondo della robotica, ne economiche, la spesa è al minimo possibile, si possono utilizzare praticamente tutti i tipi di encoder esistenti, motori e driver, per cominciare basta e avanza un ponte l298 da meno di una ventina di euro e due encoder economici da una cinquantina di euro, due motoriduttori qualunque, due rotelle, e la scheda da una quarantina di euro ma è anche possibile costruirla da soli volendo, una base qualunque su cui montare tutto; ne di studio in quanto per cominciare è sufficiente avere minime cognizioni di informatica per installare i firmware e il software sul pc e di montaggio elettronico per assemblare le schede.
E il tutto è nato in Italia, è open, dispone di un wiki, di ottimo supporto, di firmware ottimamente commentati e facili da leggere, è economico e estremamente avanzato. Quindi, dateci dentro forza!



Così cominciamo a spiegare un pochino di cosa si tratta, se trovate errori ditemi subito così correggo, anche io ci sto ancora studiando
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Ultima modifica di gyppe : 05-08-2010 alle ore 14.47.40
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