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  #11  
Vecchio 30-01-2013, 17.24.25
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Direi che le 2 ruote anteriori sterzanti risolvono alcuni dei problemi che potrebbero avere 2 coppie di ruote non sterzanti. Dal video si vede per che, anche quando non "importunato", il robot non prosegue in linea retta, ma pende leggermente a sinistra.
Problema probabilmente risolvibile con un'accoppiata di motore + encoder.
Sul mio robot, che spinto come il tuo da 2 coppie di ruote non sterzanti, sto anche inserendo delle grezze sopsensioni ed una prima forma di campanatura, in tal modo durante il tragitto il robot si adatter meglio al fondo, evitando cos derive improvvise dalla traettoria stabilita (questa la teoria, spero di testarle a breve per avere una conferma).
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  #12  
Vecchio 30-01-2013, 17.34.47
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Carino
Direi che le 2 ruote anteriori sterzanti risolvono alcuni dei problemi che potrebbero avere 2 coppie di ruote non sterzanti.
Non mi sembra proprio che abbia ruote sterzanti.

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/jbot/

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Dal video si vede per che, anche quando non "importunato", il robot non prosegue in linea retta, ma pende leggermente a sinistra.
Problema probabilmente risolvibile con un'accoppiata di motore + encoder.
...
Ti assicuro che Anderson usa gli encoder, e anche in maniera pesante.
http://www.geology.smu.edu/dpa-www/myrobots.html

questo:
http://www.geology.smu.edu/dpa-www/r...r04/index.html

stato il bot che mi ha ispirato per il mio primo indoor (http://www.guiott.com/Rino/index.html):

in pratica ho imparato da lui tutto sull'odometria.

Il problema nell'outdoor che puoi affidarti all'odometria solo marginalmente, o meglio, solo per la misura della distanza e non della direzione, a causa di inevitabili slittamenti e sobbalzi su ostacoli.
Per questo usa una IMU per determinare la direzione ed orientarsi. In quel video sta cercando di raggiungere un punto a coordinate ben precise e, una volta raggiunto torna alle coordinate di partenza con una precisione dello 0.5%
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  #13  
Vecchio 30-01-2013, 17.44.52
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Ciao Guido, mi riferivo a questo video: http://www.youtube.com/watch?v=p5UapXkhP0g
Presumo che abbiamo scritto il post nello stesso momento.
Dammi 30 minuti che forse riesco a vedere anche il tuo
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  #14  
Vecchio 30-01-2013, 17.57.15
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Scuuuuuusa! Avevo interpretato male.
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  #15  
Vecchio 30-01-2013, 18.18.35
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E' magnifico :-)
Perdona la mia ignoranza...
Si ricorda tutte le azioni e lo stato interno durante un percorso?
Quel robot arrivato sino alla panchina ed ritornato sul cappello "memorizzando" velocit, accelerazione, angoli, ecc?
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  #16  
Vecchio 30-01-2013, 18.52.40
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E' magnifico :-)
E' il mio sooogno (Crozza docet )

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Perdona la mia ignoranza...
Si ricorda tutte le azioni e lo stato interno durante un percorso?
Quel robot arrivato sino alla panchina ed ritornato sul cappello "memorizzando" velocit, accelerazione, angoli, ecc?
No. Memorizza solo le coordinate di partenza (0,0) e punta verso le coordinate impostate dall'operatore. Arrivato all'obiettivo torna al punto di partenza.
Tramite l'odometria e la misura dell'orientamento ottenuta con l'IMU calcola la propria posizione nel suo sistema di riferimento relativo.
Si chiama "dead reckoning" = misura della posizione senza riferimenti esterni.
In ogni istante sa esattamente (pi o meno) dove : "Where am I?" (http://www-personal.umich.edu/~johannb/position.htm)

Mooolto in piccolo e in indoor, quello che ho fatto qui:
http://www.guiott.com/Rino/RinoUMBmark/RinoUMBmark.htm
usando solo l'odometria (gli encoder). Fuori strada servono altri sistemi.

in questo video http://www.droids.it/cmsvb4/ vedi come sono riportate le coordinate istante per istante tramite la telemetria tra bot e console. In questo caso sono io a guidarlo tramite manopola, ma il concetto non cambia, solo uno dei metodi di navigazione possibili, una volta che sai dove sei hai risolto la maggior parte dei tuoi problemi. Ad arrivarci
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  #17  
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Bene, per me ancora un mondo ancora inesplorato
Ora capisco perch outdoor sia pi complicato: il robot, "camminando" su un terreno non piano, deve gestire uno spazio tridimensionale giusto?
Il tuo robot RINO l'avevo gi visto tempo fa diverse volte, e non voglio nascondere mi piace
Spero di terminare la meccanica del mio al pi presto, in modo da dedicarmi ad esperimenti pi importanti...
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Spero di terminare la meccanica del mio al pi presto, in modo da dedicarmi ad esperimenti pi importanti...
Bene! Siamo tutti qui.
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  #19  
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Hai perfettamente ragione Guido, io intendevo come sciassi, ma pensandoci bene come si gestirebbe su terreni accidentati con buche, sassi ecc non avendo un 4WD? Sciassi scartato.
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Ciao
Ciro.
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  #20  
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Il filmato che ha linkato Guido spettacolare, il mio intento e credo anche il vostro creare una cosa del genere, anni fa non c'erano tutti questi moduli premontati o da assemblare, ma si usavano qualsiasi mezzo per arrivare anche se con molti errori di calcoli a queste soluzioni, io volevo (forse anche sbagliando) avvicinarmi a questa idea di progetto http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/jbot/ immettendo una coordinata finale nel software del Rover che comparava ad ogni 2 secondi con le coordinate della bussola elettronica una CMPS03 dove si trovava in quel momento, i dati dovevano essere poi elaborati da una scheda processore che aveva l'incarico dei sensori per gli ostacoli e a sua volta all'unit di gestione motori.
Da qui volevo partire, per poi espanderlo con altra logica tipo sensori ambientali ecc. come descritto nel mio post precedente.
Ultima cosa per questo post, siete d'accordo di un Rover Multiprocessore che dialoghino fra di loro, essendo che il Rover non avr solo il compito di andare da un punto all'altro o deviare ostacoli, non vorrei appesantire una sola scheda Processor e rallentarla nelle esecuzioni delle Routine di gestione.
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Ciao
Ciro.
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