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  #1  
Vecchio 23-12-2002, 21.23.00
Kaioh Kaioh non è collegato
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Kaioh E' per ora ancora un mistero
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Buondi´ volevo sapere quali e quanti metodi ci sono per misurare la distanza, quale e´ il migliore e che "definizione" hanno ?
Si puo´ realizzare ad un costo limitato o costa molto?

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Kaioh.
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  #2  
Vecchio 24-12-2002, 05.52.00
Marcolino Marcolino non è collegato
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Ciao,
ci sono infiniti modi di misurare le distanze.Il piu´ semplice e´ quello all´infrarosso,ma poi ci sono i sonar,che sono piu´ complessi,il laser(quello usato da ingegneri e geometri ed architetti per misurare grandi distanze da una parte all´altra)ho saputo che esistono anche quelli via onde radio,(pero´ quest´ultimo te la scosnsiglio perche mi sembra un po´ troppo grossolana,la posizione non puo´ mai essere precisa...)a questo puntu resta a te scegliere in base anche a distanze di quanto vuoi misurare e anche quanto vuoi spendere [img]images/forum/icons/icon_razz.gif[/img]
io personalmente ho preso i sonar,bhe un po complicatino e´,perche devi anche saldare nei pin i cavetti,perche non hanno i pin,scusate ma hanno solo i posti,ovvero dei "fori" dove poi saldare i fili o i connettori.questo tipo di sensore e´ molto buono ma un po difficilino anche da settare.Pero´ in compenso lĂ²a precisione e la definizione e´ molto definita.Poi ci sono altri,ma davvero molti altri modi.Pero prima dimmi quanto vuoi spendere e che cosa ne devi fare....cosi mi metto alla ricerca di quello piu´ adatto alle tue esigenze.
Ciao e Buon Natale
auguri a tutti voi!!
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  #3  
Vecchio 24-12-2002, 11.18.00
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allora io ti consiglierei per iniziiare dei semplici sensori ad infrarossi offrono una discreta risoluzione e sono poco costosi li puoi interfacciare con un pic qualsiasi e il risulktato è ottimo.

Ciao
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  #4  
Vecchio 24-12-2002, 17.32.00
roboclau roboclau non è collegato
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roboclau E' per ora ancora un mistero
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"Buondi&acute; volevo sapere quali e quanti metodi ci sono per misurare la distanza, quale e&acute; il migliore e che "definizione" hanno ? Si puo&acute; realizzare ad un costo limitato o costa molto?"


Dipende se per misurare intendi dire avere una misura precisa in cm o mm, oppure una "sensazione" sufficiente a far si che un robot non si schianti. Cioe&acute; se ti interessa un preciso strumento di misura lineare, oppure un sistema anticollisione sufficientemente preciso per la navigazione.

I sensori a ultrasuoni (sonar) sono precisi per il calcolo della distanza, ma fortemente influenzati da falsi echi, riflessioni, assorbimento acustico del materiale. Si possono facilmente creare delle immagini fantasma, per esempio dei varchi inesistenti dove ci sono invece gli angoli di una stanza. Inoltre, come per tutte le misure "ad onde riflesse" non possono vedere oggetti piu&acute;piccoli della loro lunghezza d&acute;onda (8,5mm).

Vanno bene come antibumper e per misurare la distanza da oggetti frontali al sensore. La risoluzione e&acute; ottima per quanto riguarda la distanza, pessima per quanto riguarda la posizione laterale dell&acute;oggetto riflettente all&acute;interno del cono di emissione.

Per ottenere una "visione" decente e&acute; necessario usare piu&acute;ricevitori, misurare i differenti tempi di ricezione del segnale ed usare un po&acute;di trigonometria per determinare in modo preciso la vera posizione dell&acute;oggetto riflettente.... con un progetto accurato si puo&acute;arrivare a pochi mm di errore.

I sensori ad infrarossi, se non sono del tipo modulato, sono sensibili alla luce ambiente e ai 50Hz delle lampede ad incandescenza, inoltre non vedono il nero e se la misura viene effettuata guardando solo la quantita&acute; di segnale riflesso allora la distanza riportata varia di volta in volta a seconda della riflettivita&acute; del materiale. Sono ottimi se usati su materiali di colore omogeneo (per esempio un labirinto con pareti di colore uniforme).

Ci sono dei sensori IR (per esempio i GP2D12) che sfruttano un sistema ottico per la misura, non misurano cioe&acute; l&acute;intensita&acute; del segnale riflesso ma osservano la sua posizione attraverso una seconda lente. Questi sensori riportano sempre lo stesso valore indipendentemente dalla luce ambientale e dal colore del materiale "osservato", ma naturalmente sono anche i piu&acute;costosi. Anche con questi sensori e&acute; possibile, sulle piccole distanze, arrivare a pochi mm di errore.

Le letture effettuate con gli infrarossi non sono comunque lineari, volendo ricavare una scala lineare delle distanze le loro letture vanno "normalizzate" (in sostanza convertite tramite una tabella o una formula).

A grandissime linee se si deve misurare una grande distanza (1..15m) in genere conviene usare gli ultrasuoni, per i paraggi invece gli infrarossi (fino a 80cm..1,5m), ma non sono comunque grandezze vincolanti.

Come costi puoi cercare i moduli ultrasonici premontati SRF04/08 (mi pare abbiano un range da 3cm a 3m), o usare le capsule piezoelettriche per antifurti (quelle Polaroid specifiche costano un occhio, hanno bisogno di una circuiteria piuttosto complessa e servono solo se vuoi prestazioni professionali).

Per gli infrarossi si puo&acute; andare dai semplici led+fotodiodo, ai ricevitori modulati per telecomandi (si possono recuperare da vecchie TV o acquistare per qualche euro), ai favolosi telemetri GP2Dxx da circa 25euro (mooolto variabili)

Se invece di misurare una distanza (ranging) si vuole solo realizzare un sensore di prossimita&acute; i circuiti sono naturalmente piu&acute;semplici.

Qualche idea la puoi trovare su:
<u>http://www.seattlerobotics.org/encoder/index.html</u>

Per completezza un altro sistema, decisamente piu&acute; elaborato ma tuttavia ancora alla portata dell&acute;hobbista, e&acute; la <u>luce strutturata</u>. In sostanza si proietta un punto o una linea laser con un certo orientamento, e la si osserva con una telecamera da un&acute;altra angolazione. A seconda dell&acute; altezza della linea (o dell&acute;angolo misurato con la telecamera) e&acute; possibile capire quanto e&acute; vicino un eventuale oggetto.

ciao e auguri
Claudio F

[ Questo Messaggio è stato Modificato da: roboclau il 24-12-2002 22:50 ]
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