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  #1  
Vecchio 19-04-2012, 15.16.05
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Predefinito Lino il robottino

Sono in una delle fasi che preferisco, la progettazione e, anche perché la struttura di alluminio non mi sta arrivando, proseguo a pensare come sarà composto il robot, a partire proprio dallo shield in oggetto.

Normalmente ho sempre presentato i progetti solo quando finiti e collaudati. Dal momento che stanno cambiando le abitudini, mi adeguo molto volentieri e presento il progetto sulla carta ancora in fase di studio.

Criticate gente, criticate! Mi piacerebbe discuterne insieme.

Cominciamo dalla parte di potenza. La struttura duale con la quale ho pensato Lino (http://www.guiott.com/Lino/Sito/Lino.html) mi porta a pensare tutto in maniera simmetrica, due batterie, controller separati, schede distribuite in modo bilanciato, sia come pesi che come assorbimenti.
Ho già detto cosa è la Low Level Controller, questo è uno schema di come dovrebbero essere i collegamenti per la distribuzione dell'energia:
http://www.guiott.com/Lino/LinoPowerDistribution.pdf
come potete vedere ho previsto anche un'illuminazione frontale, c'è chi ci mette i led blu, io ho voluto strafare . Potrà servire in futuro per la visione artificiale.
Ho già questi faretti: http://www.ledlamp.it/prodotti/RL-M80.htm comprati a pochi soldi dal solito negozio cinese. Togliendo la parte in vetro, che non serve a niente nel mio caso, ho delle splendide basette popolate di tanti led già collegati con le loro resistenze a gruppi di 3. Con un paio di transistor e un paio delle tante porte PWM disponibili su Arduino, farò anche gli effetti speciali con la regolazione della luce.

Passiamo a vedere come saranno collegate le diverse schede:
http://www.guiott.com/Lino/LinoSignals.pdf

ci sono due dsNav. La frontale è la master, quella che riceve i comandi di navigazione, si fa i conti per far avanzare ogni ruota anteriore del giusto numero di giri per andare alla distanza e direzione richiesta, e controlla la velocità dei motori con il solito PID, come fosse un robot a due ruote.
La dsNav slave prende dalla master i dati, già elaborati, relativi a velocità e numeri di giri e si preoccupa di gestire le due ruote posteriori.
In questo modo abbiamo una modalità differential drive steering nella quale le ruote di ogni lato fanno lo stesso numero di giri alla stessa velocità, indipendentemente dagli ostacoli o altro, come fossero una sola ruota.

La LLS parla anche con i diversi sensori a basso livello (compresa la Quad Sonar Board: http://www.guiott.com/QuadSonar/QuadSonar.html) per tutto quello che serve, e comunica i risultati alla High Level Supervisor.

La IMU (http://www.robot-italy.com/product_i...oducts_id=2242) fa... quello che deve fare per definire l'orientamento e contribuire alla stima della posizione, anche tramite GPS (http://www.robot-italy.com/product_i...oducts_id=1222) e magnetometro a 3 assi (http://www.robot-italy.com/product_i...oducts_id=2033)

Per la High Level Supervisor non ci ho ancora pensato. Forse sarà un mbed, ma prima di decidere devo far funzionare tutte le altre cose per il movimento a basso livello.

Tutto il materiale citato è già in mio possesso o in ordine. Manca solo di metterlo insieme

Cosa ne pensate?

P.S.
Si capisce tanto che, in questo modo, molto difficilmente sarò pronto per fine giugno?

EDIT
Discussione derivata da: Uno shield per Arduino Mega fatto in casa
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Ultima modifica di Vegekou : 13-09-2013 alle ore 22.01.02
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Vecchio 19-04-2012, 16.16.48
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Criticate gente, criticate!
Io parto da qui: criticare Caronte è un attimo, criticare Guiott.... beh... ce ne vuole!

Scherzi a parte. E' inutile nascondere che il tuo progetto lo conosco e le scelte che hai fatto (ora che vedo il grafico della distribuzione) le trovo razionali e che condivido tutte. Il tuo studio sugli ultrasuoni (ineccepibile, soprattutto il 'cosa' sei riuscito a ricavare da elettronica a basso costo e che come ben sai scopiazzerò in abbondanza). Sulla meccanica non dico niente perchè la conosco e il tuo lavoro di meditazione/progettazione è più che corretto. L'unica critica per così dire riguarda i faretti a led che hai scelto (che ho usato, provato, rotto, alimentato in tutte le salse) sui quali avrei parecchio da ridire: consumano come dei folli e per me quello che scrivono sulle loro scatole sono delle panzane. Spero di sbagliarmi perchè effettivamente sarebbero convenienti ma se vuoi ti faccio vedere una scatola nella quale ne ho una ventina (diversi per potenza/assorbimento) che ho scartato. In più creano molto rumore. Chiaramente sono stati provati dal sottoscritto il che lascia il tempo che trova.

Per il resto..... brum brum.... so che sarà una xxxxxx ...mmmm... un robot molto ganzo!!!

Come immaginerai ho fortissima curiosità sulla IMU e la sua gestione!!!

Poi te l'ho detto: se abitassi a Roma verrei a fare il tuo tuttofare (tipo anche a tenerti il filo di stagno quando saldi) perchè Lino mi intriga molto soprattutto il movimento a snodo centrale.

Giugno comunque te lo scordi!!!!

Ciao

Antonio
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  #3  
Vecchio 19-04-2012, 16.36.17
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...L'unica critica per così dire riguarda i faretti a led che hai scelto (che ho usato, provato, rotto, alimentato in tutte le salse) sui quali avrei parecchio da ridire: consumano come dei folli e per me quello che scrivono sulle loro scatole sono delle panzane. Spero di sbagliarmi perchè effettivamente sarebbero convenienti ma se vuoi ti faccio vedere una scatola nella quale ne ho una ventina (diversi per potenza/assorbimento) che ho scartato. In più creano molto rumore.
Li uso normalmente per illuminare le schede quando faccio le foto, perché hanno una temperatura colore compatibile con i miei gusti fotografici

Sulla scatola ci sono molte panzane, però li ho (ovviamente) aperti, smontati e analizzati fino in fondo. Non hanno niente di attivo. Questo porta ad avere un rendimento non altissimo ma sicuramente niente rumore. Sono raggruppati tre a tre per avere una Vd il più vicina possibile ai 12V e poi c'è una R che regola la corrente per ogni gruppo. Assorbono 3-400mA, valore che esce dal parallelo di tutti quei gruppi. Sono i classici led da 5mm ad alta luminosità con un angoli abbastanza stretto di illuminazione e quindi vanno bene come faro, molto meno come illuminazione di una stanza. Niente di eccezionale insomma, però fanno il loro lavoro.

Citazione:
Orginalmente inviato da Caronte Visualizza messaggio
...

Come immaginerai ho fortissima curiosità sulla IMU e la sua gestione!!!
A chi lo dici!


QUOTE=Caronte;54581]...

Giugno comunque te lo scordi!!!!
[/QUOTE]

Dici eh? Allora mi conosci bene!
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  #4  
Vecchio 05-06-2012, 19.05.08
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Dopo un bel po' di tempo ci voleva un aggiornamento.

Ho rivisto completamente la sezione del mio sito riguardante Lino (Antonio, se hai un po' di tempo, per favore aggiorna il link)

http://www.guiott.com/Lino/index.html

Come potrete notare non sono solo chiacchiere e distintivo . Qualcosa di nuovo c'è, anche se non tantissimo. Vedrete anche molti "work in progress", le idee almeno ci sono quasi tutte e credo di averle descritte tutte.

Come al solito, sono molto gradite critiche di qualsiasi tipo, significa che almeno qualcuno un'occhiata ce l'ha data
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Vecchio 05-06-2012, 22.51.33
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Dopo un bel po' di tempo ci voleva un aggiornamento.

Ho rivisto completamente la sezione del mio sito riguardante Lino (Antonio, se hai un po' di tempo, per favore aggiorna il link)

http://www.guiott.com/Lino/index.html

Come potrete notare non sono solo chiacchiere e distintivo . Qualcosa di nuovo c'è, anche se non tantissimo. Vedrete anche molti "work in progress", le idee almeno ci sono quasi tutte e credo di averle descritte tutte.

Come al solito, sono molto gradite critiche di qualsiasi tipo, significa che almeno qualcuno un'occhiata ce l'ha data
Fatto!



Ciao

Antonio
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  #6  
Vecchio 06-06-2012, 08.42.59
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... no words
è talmente bello come lo presenti che si fa fatica a rimanere obbiettivi
La parte hard è sicuramente completa e al top, penso possa offrire il massimo in termini di dati o parametri di navigazione, la curiosità di vedere come verranno gestiti è alle stelle.
Ad essere sincero non ho nulla di intelligente da suggerire, anche perchè le pagine le ho solo guardate e non studiate.
comunque come sempre complimenti!
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... la curiosità di vedere come verranno gestiti è alle stelle....
Anche la mia
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Anche il SW per il display è terminato (ho tolto qualche "work in progress"):

http://www.guiott.com/Lino/Display/DisplaySW.htm

la parte che mi ha fatto penare di più è stata l'implementazione del protocollo I2C slave sul PIC18F2620, sembra che sia una rarità, si trova poco in Rete, contrariamente al master. Lo riciclerò anche per il QuadSonar. Ho cercato di farlo il più generico possibile proprio per poter essere riutilizzato in altri programmi.

http://www.guiott.com/Lino/Display/DisplayI2C.htm
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  #9  
Vecchio 19-06-2012, 08.57.16
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...la parte che mi ha fatto penare di più è stata l'implementazione del protocollo I2C slave sul PIC18F2620, sembra che sia una rarità, si trova poco in Rete, contrariamente al master....
Wow, è vero, una vera rarità, se poi funziona anche direi che è unico. me lo vado a vedere subito
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  #10  
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Funziona, funziona.
Ieri sera (notte) ho provato anche uno scambio completo write/read con restart:

http://www.guiott.com/Lino/Display/HR/i2cRW.jpg

ho trovato il modo su Arduino di avviare una scrittura senza terminarla con lo stop per proseguire con la successiva lettura. Credo che sia una feature del nuovo IDE 1.0.1, non mi sembra che ci fosse prima.

In pratica scrivo prima l'indice dell'array dal quale leggere e poi avvio la lettura. Ho provato anche ad introdurre qualche errore (alcuni sono venuti da soli ) per testare la robustezza del protocollo e devo dire che risponde molto bene nelle diverse situazioni.
Il codice ASM descritto nella application note Microchip non era per niente completo ne funzionante, solo un ottimo punto di partenza. Ho trovato diversi altri esempi (compreso il solito Vincenzo Villa) ma niente di funzionante.
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