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  #31  
Vecchio 19-04-2012, 13.08.45
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... Il discorso poi è: Arduino >> Atmega328 e quindi 20 Mhz di frequenza sono adatti a gestire 'decorosamente' la situazione? ...
Di primo acchitto, con la mia mania per la perfezione e il mio amore per i PIC ti direi: "ma quando mai? Ci vuole almeno un PIC32! Forse ce la fai con un dsPIC33 se ci stai molto attento".
Poi mi viene in mente il Segaway, progetto ormai vecchiotto che, se non sbaglio, usa l'equivalente di un Basic Stamp.

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Il cervello ed il vigore muscolare
Il Segway PT è controllato da una rete intelligente di sensori, assemblaggi meccanici, propulsione e sistemi di controllo. Appena vi sali su, cinque sensori giroscopici e due accelerometri percepiscono il cambio del terreno e della posizione del tuo corpo 100 volte al secondo - più veloce di quanto il cervello possa pensare.

PENSA! Ben 100 volte al secondo!!!
10ms
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  #32  
Vecchio 19-04-2012, 13.17.10
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Di primo acchitto, con la mia mania per la perfezione e il mio amore per i PIC ti direi: "ma quando mai? Ci vuole almeno un PIC32! Forse ce la fai con un dsPIC33 se ci stai molto attento".
Infatti, dopo che ho scritto del atmega mi sono pentito! Mi aspettavo da te Sergio e Marnic proprio un "Ma usa un pic!"

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Il cervello ed il vigore muscolare
Il Segway PT è controllato da una rete intelligente di sensori, assemblaggi meccanici, propulsione e sistemi di controllo. Appena vi sali su, cinque sensori giroscopici e due accelerometri percepiscono il cambio del terreno e della posizione del tuo corpo 100 volte al secondo - più veloce di quanto il cervello possa pensare.

PENSA! Ben 100 volte al secondo!!!
10ms
.... Caronte Moment (e qui mi piglio un mucchio di porcherie). Quindi se l'atmega agisce a 20 MHz cioè 20.000.000 di eventi al secondo allora sono a posto!

Per favore preferirei una rateizzazione sugli eventuali improperi.....

Antonio
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  #33  
Vecchio 19-04-2012, 14.04.43
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.... Caronte Moment (e qui mi piglio un mucchio di porcherie). Quindi se l'atmega agisce a 20 MHz cioè 20.000.000 di eventi al secondo allora sono a posto!...
Il discorso è un po' diverso rispetto ad un PIC.
Con il PIC devi farti tutto da solo. Però sai quanto dura ogni ciclo e quanti cicli impieghi per fare la tua operazione.

Con Arduino sei sotto un ambiente a livello un po' più alto. Questo ti facilita molto lo sviluppo ma ti "copre" alcune cose, soprattutto se usi librerie già fatte. Può succedere che una libreria si fermi per 10ms aspettando una periferica e tu non hai modo di controllarla.
Devi provarti tutto e, sempre a differenza, dei PIC, non hai un ambiente di debug che ti permetta di testare ogni singola operazione, con breakpoint, timer e altro.
Non è che non si possa fare con gli Atmel, solo che devi ricostruirti tutto l'ambiente di sviluppo equivalente e perdi la caratteristica maggiore: la semplicità di sviluppo.
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  #34  
Vecchio 19-04-2012, 15.50.06
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Spiegami quei 5°, 10°, 15°, l'angolo al vertice O è lo stesso per tutti quindi.... non capisco

Ti dico la mia geometria )
Partiamo per assurdo, se metti un sensore sull'asse OE puntato verso O, se il sensore è fisso quando Antani si inclina il sensore punta sempre verso O e non hai nessuna variazione, se il sensore è mobile e riesce a puntare non O ma la verticale da E al pavimento, la lettura cambia ma con il coseno dell'angolo che significa accorgersi tardi (inizialmente il coseno "scende" di poco).
Siccome il tuo sensore è fisso devi necessariamente "sbracciare", più sbracci più variazione in altezza del sensore avrai a parità di angolo (si, lo so non sei così indietro ma visto che siamo a livello di tutorial concedimelo)
Cos'altro....
Prenderei poi i sensori e mi costruirei la curva di risposta e cercando la zona migliore di risposta fisserei il centro di questa come altezza dei sensori su Antani
La zona migliore secondo me dovrebbe essere non tanto quella più lineare, quella si raddrizza (vedi lavoro di Guido sugli sharp) ma quella che ti offre maggiore sensibilità e ripetività nella misura
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  #35  
Vecchio 19-04-2012, 16.38.26
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Il discorso è un po' diverso rispetto ad un PIC.
Con il PIC devi farti tutto da solo. Però sai quanto dura ogni ciclo e quanti cicli impieghi per fare la tua operazione.

Con Arduino sei sotto un ambiente a livello un po' più alto. Questo ti facilita molto lo sviluppo ma ti "copre" alcune cose, soprattutto se usi librerie già fatte. Può succedere che una libreria si fermi per 10ms aspettando una periferica e tu non hai modo di controllarla.
Devi provarti tutto e, sempre a differenza, dei PIC, non hai un ambiente di debug che ti permetta di testare ogni singola operazione, con breakpoint, timer e altro.
Non è che non si possa fare con gli Atmel, solo che devi ricostruirti tutto l'ambiente di sviluppo equivalente e perdi la caratteristica maggiore: la semplicità di sviluppo.
A dimostrazione che ci si può riuscire
http://www.gioblu.com/tutorials/robo...rduino-e-4-led

Poi magari si può studiare come funziona, visto che da Giò ci si può aspettare di tutto ;P
__________________
ciao
Sergio
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Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
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  #36  
Vecchio 19-04-2012, 16.44.40
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se il sensore è fisso quando Antani si inclina il sensore punta sempre verso O
Il problema è se Antani stuzzica e non prematura!

Comunque.... beccato!

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la lettura cambia ma con il coseno dell'angolo che significa accorgersi tardi (inizialmente il coseno "scende" di poco).
Infatti. Parliamoci chiaro. la soluzione migliore e finale secondo me sarà un accelerometro (da 'filtrare') e un giroscopio (2 assi) per ottenere quello che voglio.

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Prenderei poi i sensori e mi costruirei la curva di risposta e cercando la zona migliore di risposta fisserei il centro di questa come altezza dei sensori su Antani
e anche qui (ORA) concordo. Concordo anche con Sergio (ORA) dopo averci pensato su un appuntamento e un altro. Lo sai che parto per la tangente. Non ti inc..... ho solo chiesto e anzi la domanda completa e se vuoi molto Caronte Style doveva essere:

Preso in considerazione che l'ATMega328 non è un 'bolide' non è meglio avere più tempo per farlo reagire?

Ho già iniziato a pensare che forse i sensori puntati perpendicolari al 'pavimento' sono una sciocchezza. Mettendone uno davanti e uno dietro e ben .... puntati dovrei ridurre oltremodo il tempo di reazione e renderlo più efficace. Ho già visto esempi (più che altro video) di molti già fatti ma secondo me molto limitati. Appena li metti a 'lavorare' su una superficie diversa addio! Sempre secondo me.

Insomma come obiettivo finale, tra quelli che ho visto, quello che trovo conforme alla mia idea è QUESTO che ha fatto l'amico di Guido....

Ammmazza!!! Guarda il video: questo NON E' ASSOLUTAMENTE un pacco. Questo va proprio!!!

Ciao

Antò
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  #37  
Vecchio 19-04-2012, 16.45.59
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A dimostrazione che ci si può riuscire...
Non ho dubbi che ci si possa riuscire. Cercavo solo di spiegare, magari male, perché non c'è una relazione diretta tra frequenza di clock della MCU e i tempi di esecuzione.
Con un PIC saprei calcolarla e/o misurarla facilmente , con un Arduino no, ci sono degli strati SW non tutti gestibili direttamente. Va controllata e verificata in modo diverso.
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  #38  
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Non ho dubbi che ci si possa riuscire. Cercavo solo di spiegare, magari male, perché non c'è una relazione diretta tra frequenza di clock della MCU e i tempi di esecuzione.
Con un PIC saprei calcolarla e/o misurarla facilmente , con un Arduino no, ci sono degli strati SW non tutti gestibili direttamente. Va controllata e verificata in modo diverso.
Infatti, la mia segnalazione era proprio per far vedere che "riuscire" non è sinonimo di "ottimizzato" o "predicibile" senza nulla voler togliere al buon Giò.
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ciao
Sergio
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  #39  
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Molto interessante link di GioBlù. Domenica lo studio (domani cerco di far volare Dronio e ora esco). Ho dato solo una rapida occhiata e infatti usa 2 sensori uno davanti e uno dietro e nel codice ne compensa le letture (magari dico una sciocchezza... ho solo dato una rapida occhiata riservandomi uno studio più approfondito).


Grazie

Antonio
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  #40  
Vecchio 22-04-2012, 23.52.04
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Grazie a Marnic che mi ha 'sobillato' con l'angolozione dei sensori ho costruito questi, ovvero:


e li ho montati sul robot, vedere QUI in fondo.....

Poi ho studiato il codice ed il progetto di GioBlù e quindi nella prossima puntata il primo video: ovviamente senza censure!!!



Ciao

Antonio
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