spacer.png, 0 kB

Torna indietro   Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale > Progetti di Robot > L'angolo di Caronte

Rispondi
 
Strumenti discussione Modalità  visualizzazioe
  #1  
Vecchio 17-01-2012, 20.25.43
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito Gast gv - livello 1

Segue Livello 2

Completa la parte elettrica di questo livello, una staffa angolare



nella quale ho alloggiato le prese di ricarica delle batterie NiMh dedicate ai motori ed i portafusibili della scheda di controllo motori.



Come si vedrà più avanti, il sistema è in grado di gestire fino a 4 pacchi batteria. Quando si scarica la prima, automaticamente collega la seconda. Inoltre il codice gestisce tramite rele la disconnessione delle batterie (ad eccezione di quella principale che viene disattivata tramite il pulsante di accensione generale) al fine di ricaricare in sicurezza gli accumulatori.






Con questa foto mi congedo e vi rimando alla prossima puntata

Grazie per l'attenzione

Antonio
Rispondi citando
  #2  
Vecchio 17-01-2012, 20.38.34
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito Gast Gv - livello 1

Segue Livello 1 - Terza parte

Nella foto seguente i supporti sono montati e le batterie allogiate; quelle dei motori (pacchi NiMh) 'scivoleranno' ai lati dello chassis fermate da un seplice strap:




Qui invece una vista laterale dove l'involucro nero delle batterie crea un involontario pandant con il colore dello chassis:



Di seguito la dotazione dei cavi elettrici principali.



Contrariamente alla versione di Gast 1 e a quanto rappresentato nella foto seguente, solo 5 di questi fili dovranno essere collegati alla parte superiore, facilitando il montaggio/smontaggio di Gast Gv:



Le connessioni delle batterie NiMh, in questa foto, appaiono molto ingombranti ma anch'esse 'scompariranno' sotto le batterie al piombo.

Fine Terza Parte Livello 1.
Rispondi citando
  #3  
Vecchio 17-01-2012, 20.52.07
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito Gast Gv - livello 1

Segue Livello 1 - Seconda parte

Dopo avere smontato completamente Gast 1, l'unica parte 'superstite' è stato lo chassis con i motori, in quanto idoneo al nuovo progetto:



Come si nota, ho lasciato le striscie di strap in quanto anche nella prima versione sono risultate adeguate al fissaggio delle batterie NiMh ed allo stesso tempo pratiche per la loro rimozione.

Un montaggio di prova della 'contattiera' ed il primo test elettrico della stessa e dei cavi di collegamento:



In questa foto si notano gli encoder e le apposite staffe di sostegno realizzate con un angolare di alluminio (mi ricordo che fu barbosissimo realizzarle). Quindi il montaggio di staffe che vanno a ricavare gli alloggi delle batterie in piombo da 12V 2,2 Ah:



Due profilati in alluminio a T per i fianchi per completarli. Forati al centro per il successivo fissaggio delle batteire con normali fascette in plastica:



Fine Seconda Parte Livello 1.
Rispondi citando
  #4  
Vecchio 17-01-2012, 20.56.49
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito Gast Gv - livello 1

LIVELLO 1 (Chassis, motori , batterie ed encoder)

Questa è la tavola 1 di progetto:



Lo chassis è quello della Linkxmotion, già dimostratosi molto robusto nella versione precedente.
I motori sono tutti e quattro ovviamente uguali e le loro specifiche sono indicate nella tavola di progetto, come pure le dimensioni delle ruote e le caratteristiche degli encoder.
Questi ultimi attualmente sono due ma sono insufficienti. Provvederò al più presto a raddoppiarli.
Il massimo del peso è concentrato su questo livello e al contrario di Gast 1, tutte le batterie sono qui. Ciò ha significato una notevole diminuzione di assorbimento di corrente dei servi della torretta ed una migliore 'fluidità' dei movimenti della stessa. Ho progettato Gast-Gv con l'intento di potervi lavorare all'interno comodamente, lasciando sufficiente spazio per la distribuzione dei cavi e che essi ostacolino minimamente la manutenzione, l'intervento e l'eventuale modifica del robot: questa volta sono riuscito nell'intento, al contrario di Gast 1, ottimizzando un ampio spazio libero nel pozzetto dello chassis. Inoltre, nel caso fossero necessarie, si possono aggiungere altre due batterie Nimh e 2 batterie Lipo o una PB, ma a quanto pare l'autonomia è sufficiente per tutte le modalità autonome (ad eccezione della modalità ronda).
La millefori verde non è altro che una 'contattiera' (già presente su Gast 1) che ho adattato ed ottimizzato alla nuova disposizione, razionalizzando la 'cavetteria' rendendo anche più sicuro il sistema. Non ci sono più 'appendici' fuori bordo ad eccezione di una..... come nella precedente versione.
E' stata mantenuta l'altezza di Gast 1 con l'utilizzo di 4 prigionieri in acciaio inox e relativi supporti esagonali. Questa soluzione e l'utilizzo delle barre rettangolari in profilato di alluminio, garantiscono sufficiente solidità e stabilità alla sovra struttura ed alla torretta girevole.

Fine Prima Parte Livello 1.
Rispondi citando
  #5  
Vecchio 17-01-2012, 21.23.02
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito Gast Gv - GIANO VERSION

Come da titolo, presento a lor Signori il redivivo Gast, ovvero:

GAST GV - GIANO VERSION

Ad essere sincero è già da un mesetto che 'zampetta' per casa ma, come al solito, mancavano alcune cosucce per completarlo (almeno fino al prossimo stravolgimento....). Alla nuova versione ho iniziato a lavorarci dall'inizio dallo scorso ottobre, alternandolo ad un'altra 'ristrutturazione' (anch'essa ormai pronta) che presenterò a breve. Il tempo totale dedicato a Gast (versione 1 e versione Gv) è di 11 mesi, ovviamente non continui.

Di Gast-Gv sono immodestamente fiero per il semplice fatto che questa volta, au contraire di come faccio di solito, l'ho prima interamente progettato e solo dopo ho iniziato la ristrutturazione e.... funziona.

Attenzione, ciò che propongo (e proporrò nelle seguenti) non è niente di straordinario o rivoluzionario anzi, è lento nelle sue 'decisioni' in modalità autonoma, ma piuttosto preciso e 'sicuro': non ho rotto mobili e non è ancora impazzito!

Completandone il codice (o meglio i codici), devo dare ragione a Marnic: i sensori si leggono uno per volta e con un 'certo' lasso di tempo, lo sai, la mia testardaggine è proverbiale.

Ringraziamenti.

Come al solito devo ringraziare (e sempre lo ritengo fondamentale) un mucchio di persone (chiedo scusa se ho dimenticato qualcuno) per questa realizzazione:
Marnic (consigli, sopportazione doppia in quanto dal vivo), John (uso dei display a matrice), Guido (consigli e sito), Greybear (sito e sprone a studiare meglio l'elettronica di base e a 'carontare di meno'), IvanoooOOO (pazienza tanta e consigli), Gianni (sito), Raffaello (sito) ed i forum di Robot Italia e di Robot Italy:

UN GRAZIE SINCERO e di cuore a tutti quegli 'Anonimi' Iscritti che danno e scrivono preziose informazioni.

Grazie anche al mio cane-assistente Pippi che più avanti vedrete, mi ha aiutato..... beh, vi tengo nel mistero per il momento.
Inoltre devo ringraziare svariati siti che ho visitato traendo diversi spunti da essi (ben inteso: non ho copiato nulla e quando lo faccio è mio uso SEMPRE citarne la fonte).

Anche qui e concludo questa parte, ringrazio le dispense del Prof. Gottardo gentilmente messe a disposizione da Guido nel suo sito oltre agli altri utilissimi tutorial di Guido che come al solito raccomando (soprattutto ai niubbi come me).

Comunque, alla fine di questa... mmm... diciamo.... roboh-novela (poi capirete perché) elencherò tutti i componenti utilizzati ed i siti che mi hanno aiutato, direttamente ed indirettamente.

GRAZIE


Ok.

Per rendermi più antipatico del normale
questa volta non posto foto e video del Robot finito... marameo! Ho deciso di proporvelo a puntate, dalla a alla z come è stato costruito. Per cui la foto ed i video del complessivo saranno postati per gradi a distanza di un giorno o di due, oppure di una settimana, chi lo sa! E' vero anche che per scrivere un post sensato ci vuole il tempo necessario per recuperare ed adattare foto, comporre e rendere leggibili (almeno...) i miei schemi e progetti e .... questa volta va così. Prometto che, oltre a disegni e foto, non abbandonerò gli interessati sul codice ma non posterò l'originale per il semplice motivo che mi sono accorto che ha del personale.....

GAST - GV

Giano Version

di Antonio Mattioli (2011-2012)

A cosa serve questo semi-infiltrato tra i robot?
Forse prima è meglio....: "A cosa mi è servito Gast?"
A perfezionare sicuramente molte lacune che avevo e che ho cercato di colmare prima con lo studio e quindi con la realizzazione. Già questo di per sé per me è tanto. Mi ha 'insegnato' ad usare i mosfet, a capire veramente cosa serve un transitor e soprattutto come agisce e come è fatto, ad usare gli amplificatori operazionali ed i loro molteplici utilizzi, a regolare la tensione con un Lm317 e ad essere conscio dell'utilizzo di vari componenti. Non solo. Mi ha finalmente dato l'input necessario alla mia pigra mente di usare finalmente la CMUCAM3 altrimenti lasciata a riposare in un cassetto, a capire qualcosa di più della comunicazione ethernet, ad usare display a matrice ed integrati dedicati che, a loro volta, mi hanno aperto gli occhi sull'utilizzo dei display lcd. Queste sono le prime cose che mi vengono in mente ma tante altre cose ho appreso nella ristrutturazione di questo robot.
Già questo lo considero un risultato soddisfacente per un niubbo certificato come il sottoscritto.
Un'altra cosa che mi ha dato soddisfazione è stata quella di rifare e completare (giuro che ho usato il 90% dei componenti di Gast-1) un progetto già fatto che non mi piaceva, anziché rifarne uno di sana pianta.
Oltre alla parte filosofica Gast-Gv svolge un compito di sorveglianza remota che andrò man mano a spiegare. Inoltre è piacevole vedersi girare per casa 'sto affare' e fa compagnia al cane (come vedrete). Prima di entrare nel merito inizio con anteporre lo schema a blocchi che ne rappresenta la sintesi:



Il 'cervello' di Gast-Gv (anche perchè è montato nella testa...) è un Arduino Mega 2560. L'ho scelto perché dispone di molte porte digitali/analogiche e delle (simulate ma vanno bene per lo scopo finale) 3 seriali aggiuntive disponibili. Anche il micro che gestisce la scheda Mp3 della voce è un Arduino Mega 2560. Una Luigino Prototipo invece è utilizzata per la gestione dei pan & tilt dei sensori a ultrasuoni e di alcuni servizi dei quali parlerò più avanti. Infine ho usato un ATMega328 che serve a fare.... un po di scena!
Gast-Gv è dotato di tre telecamere: una CMUCAM3, un'analogica normale con trasmettitore ed una IP cam remote control anch'essa dotata di pan & tilt autonomo. Il controllo in remoto ethernet sfrutta l'utilizzo di una X-Port come già descritto in un mio precedente post ed un XBee Pro serie 2. Può essere radio-controllato sia via PC (interfaccia realizzata con Visual Studio ed una in completamento con Processing), sia tramite telecomando RC da modellismo. Dispone di 4 sensori ad ultrasuoni (un Srf 08 in protocollo I2C e tre Srf 05), oltre a 4 Sensori ad infrarossi Sharp dei quali tre installati nella parte posteriore (o quella anteriore..... questa versione si chiama Giano....) ed uno in testa per non 'inzuccarsi'!
E' dotato di foto-resistenza, di sensore gas e di sensore PIR di movimento. La sicurezza dei servi è affidata a due sensori di corrente che ne gestiscono e controllano l'assorbimento. L'illuminazione ambientale è invece affidata a due super led ad altissima luminosità (davvero stupefacente). Parla italiano con accento tedesco e in dialetto ferrarese (quando si arrabbia.... come il padrone) e comunica le sue 'emozioni' tramite un 'viso' composto da matrici a led rossi (quelli blu costano troppo! Sui motori sono attualmente montati 2 encoder (insufficienti, ne servono altri 2. Descrizione degli encoder nella prossima figura).
Per ultimo ma forse più importante, la gestione dell'alimentazione. Per i motori 2 batterie NiMh da 7,2 V 4 Ah cadauna (eventualmente il pozzetto consente di metterne altre 2) e due batterie al Pb da 12V da 2,2 Ah cadauna, rispettivamente utilizzate per l'alimentazione dei microcontrollori (e dei servi del pan & tilt principale, ovviamente con voltaggio regolato) e per le telecamere.

Le modalità autonome attualmente disponibili sono 4, di cui:

1) Video sorveglianza e controllo remoto Ethernet/Xbee*
2) Monitoraggio sensori ambientali ed allarme
3) Ronda domestica casuale con video-ripresa in analogico
4) S.I.C.P.C.L.M.R. acronimo di Seguo Il Cane Pippi Con La Mantellina Rossa......


* Beh... se è controllata in remoto che modalità autonoma è? Giusto, ma questo assetto prevede alcune disposizioni che funzionano autonomamente: tempo al tempo.


Ho tolto il braccio che c'era in Gast-1 perchè superfluo, almeno come l'avevo fatto io. 2 Motivi: quello che c'era non aveva abbastanza forza e detta come va detta, non ho trovato nessun motivo valido per farlo. Se si mette un braccio deve avere la forza per prendere ed afferrare un oggetto utile, almeno un bicchiere o una bibita. Mah! Chissà! Forse un giorno.....

Queste sono le caratteristiche principali. Ne ho taciuto solo due che tengo come dessert alla fine. Più avanti entrerò nei dettagli in ogni fase (puntata...) di questa nuova realizzazione.

Per il momento saluto e vi lascio nel mistero con questa inquietante fotozza.......di Gast-Gv in azione (a dire il vero è stata la prima accensione di prova generale... snif... snif... ancora mi commuovo ):



e inizio con la prima puntata.

Ciao Antonio
Rispondi citando
  #6  
Vecchio 19-01-2012, 07.43.17
L'avatar di guiott
guiott guiott non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 23-04-2004
Residenza: Roma
Età : 62
Messaggi: 1,415
Potenza reputazione: 331
guiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua famaguiott La sua reputazione è oltre la sua fama
Invia un messaggio via AIM a guiott Invia un messaggio via MSN a guiott Invia un messaggio via Yahoo a guiott Send a message via Skype™ to guiott
Predefinito

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

clap! clap! clap!
__________________
Guido
------
www.guiott.com
Rispondi citando
  #7  
Vecchio 19-01-2012, 12.05.20
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! GRAZIE !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Guido!!!!!!!
Rispondi citando
  #8  
Vecchio 20-01-2012, 13.53.05
L'avatar di matty
matty matty non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 15-05-2004
Residenza: Verona Treviso, Italy
Messaggi: 822
Potenza reputazione: 99
matty La sua reputazione è oltre la sua famamatty La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito

!!!!!! Magnifico !!!!!!
__________________
Robot Golem project: www.robot-golem.org
Rispondi citando
  #9  
Vecchio 20-01-2012, 23.10.28
L'avatar di landyandy
landyandy landyandy non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 07-02-2010
Residenza: Abruzzo - Teramo
Età : 43
Messaggi: 2,330
Potenza reputazione: 327
landyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito

Ti dimostri sempre un fuori classe.....

BRAVISSIMO......BRAVISSIMI al collettivo

Mi piace quando ringrazi chi ti ha supportato, sa molto di .....squadra.

Citazione:
Ho tolto il braccio che c'era in Gast-1 perchè superfluo, almeno come l'avevo fatto io. 2 Motivi: quello che c'era non aveva abbastanza forza e detta come va detta, non ho trovato nessun motivo valido per farlo.
be, potrebbe sempre servire per accarezzare Pippi quando il padrone è concentrato.....


Resto sintonizzato e intanto fantastico sulla bella facciona a LED.

saluti
landyandy
Rispondi citando
  #10  
Vecchio 21-01-2012, 00.11.26
L'avatar di Caronte
Caronte Caronte non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 15-10-2009
Residenza: Ferrara
Età : 48
Messaggi: 2,962
Potenza reputazione: 327
Caronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua famaCaronte La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito Gast Gv - L1 - Motori - Alimentazione

Matty

Citazione:
!!!!!! Magnifico !!!!!!
Grazie Mattias, ma magnifico è troppo! E' un gran bel gioco molto divertente, costruito con passione e facendo attenzione a non scivolare sulle bucce di banana. Comunque grazie per il complimento, ne farò tesoro.

Landyandy

Citazione:
Mi piace quando ringrazi chi ti ha supportato, sa molto di .....squadra.
Prima di tutto grazie mille dei complimenti .

Tu fai come me e lo dimostri con i tuoi post, dove condividi il risultato e l'esito dopo l'aiuto (è per questo che ho 'valutato' la tua discussione sul riconoscimento vocale con 5 stelle). Ne più, ne meno: per me si fa così, sia sul forum che fuori.

Per quanto riguarda i ringraziamenti ribadisco, per me sono fondamentali. E' segno di riconoscenza per chi mi ha aiutato direttamente e che senza il suo aiuto non sarei stato capace di risolvere la cosa o ci sarebbe voluto tanto tempo a farlo. E' segno di civiltà ed educazione.
Infatti rispondo solo a chi si rivolge sul forum con educazione e che dopo aver ottenuto aiuto dice un semplice grazie.

Colgo l'occasione anche per ringraziare i tanti partecipanti del forum che indirettamente mi hanno sempre aiutato con i loro post e che ritengo giusto nominare per la loro competenza e volontà di condividere:

Sergio Camici (in particolare per l'affiancamento indiretto per i miei studi paralleli sul C che continuo a portare avanti), GuyCoast, Arkham, MaxRobot, Soldato Semplice, R2D2 e sicuramente ne dimentico altri in questo momento. Prometto che nominerò anche loro appena l'occasione me li farà sovvenire.
Questo tributo lo ritengo doveroso. Non è una ruffianata, è solo un piccolo riconoscimento all'impegno disimpegnatamente devoluto a queste persone.

Dato che ci siamo approfitto e continuo con una nuova puntata (visto che la mia schiena mi permette di stare seduto e scrivere al pc):



Gast Gv - Livello 1

Scheda Controllo Motori

Gestione Batterie/Motori

Sensori




Questa parte è quella che mi è piaciuta di meno perchè mi ha obbligato a ragionare, cosa per la quale non sono predisposto , fin dalla prima versione di Gast (e diciamo la verità, per qualsiasi cosa costruisco).

LE BATTERIE!!!!!!!!!!!!!!!!!

Per me è una tra le cose più difficili da far 'entrare' nei miei progetti.

Tutte le domande sono le stesse: dureranno a sufficienza, quanto pesano, quanto costano, come le ricarico, di che tipo, bla, bla, bla....

Che in effetti non è tanto un bla, bla, bla: posso realizzare la cosa più giusta del mondo ma se non ho correttamente computato il fattore alimentazione rischio che il mio dispositivo rimanga acceso un minuto e poi si spenga perchè gli acccumulatori sono già scarichi. O peggio!

In Gast 1 c'era un peso complessivo di batterie di 4 Kg., troppo!!!!

Bisogna considerare che tutte le volte che aggiungo una batteria aggiungo peso, aggiungendo peso aggiungo maggiore potenza assorbita, quindi la cosa fondamentale è dimensionare le batterie per l'effettivo consumo rapportato a quanta durata ci aspettiamo dai nostri progetti.

Nel caso di Gast-Gv sono partito avvantaggiato perchè sapevo già di quanta potenza avrei avuto bisogno grazie ai tanti test della versione precedente.

Motori: per trasportare gli 8 kg di Gast 1, marcia avanti, 4 motoriduttori al 60% della potenza, assorbimento 1,2 Ah.

Servo:
Girante della colonna (quello che assorbe di più!):

Prima di parlare di numeri è necessario chiarire che i 'numeri' sono dedotti dal mio personale stress test, effettuato sia su Gast 1 che su Gast Gv (ma anche su altre applicazioni...) e che di seguito descrivo:

Arrivato alla costruzione della parte superiore ipotizzo il peso che dovrà muovere il servo, sommo i pesi delle cose che voglio (o vorrei) installare deducendoli dai datasheet e pesando direttamente i componenti. Inutile dirlo: occhio a viti, bulloni, ferramente, strutture... ecc. ecc.... Per la buona riuscita del robot è meglio farsene un'idea abbastanza precisa prima.
Poi riempio una bottiglia di acqua arrivando al peso paritario (Litro/Kilo) aggiungendo un 20% in più come tolleranza aggiuntiva e la fisso sul girante.
Collego il servo ad un alimentatore stabilizzato (10 AH) e regolandolo su 6Volt di tensione ed interpongo al positivo un fusibile da 2 Ah (fatelo sempre!!! anche e soprattutto nelle prove) e interfaccio il tutto al microcontrollore sul quale è predisposto un ciclo che varia la posizione del servo, ogni 4 secondi, da una posizione ad un'altra (2 volte dalla parte diametralmente opposta) il tutto e se tutto va bene per 5 minuti consecutivi: se il fusibile non salta siamo a posto! Ovviamente il multimetro man mano mi permette di rilevare picchi di assorbimento ed assorbimento a regime.

N.B. Il servo usato nell'esperimento è un mega-servo da 1/4 della Hitec.
Ovviamente lo stress test ed i valori e soprattutto il fusibile devono essere dimensionati in base alle caratteristiche tecniche del servo che si vuole usare.

Risultati:

GAST-1

Corrente di spunto: 1 Ah

Corrente a regime: 0,76 Ah

Dopo la ristrutturazione che ha comportato, oltre alla riduzione del peso da muovere, anche all'equilibrio delle parti (ma ciò è venuto successivamente in fase di progetto-costruzione) in Gast-Gv i risultati sono stati questi:

GAST-GV

Corrente di spunto: 0,65 Ah

Corrente a regime: 0,32 ca. Ah

Discreto risultato!

Preso atto di questi valori ho costruito la nuova sezione di controllo motori così:

(N.B. in foto il layout - non è lo schema elettronico)




Dopo aver bruciato davanti agli occhi di un Marnic stupefatto una MD22, ho dovuto togliere le Tank-3A precedentemente installate in quanto sono andate a sostituire l'MD22 fritta (per inversione di polarità della logica ma soprattutto per fretta, CRETINO che non sono altro!) in un'altra cosina che sto finendo e che presto vedrete. In casa avevo una Sabertooth 2 x 10 Ah e l'ho messa su e devo dire con ottimi risultati.
Cosa ci fanno i relè?
I relè servono per gestire la corrente e le relative adduzioni dalle batterie. Ricordo che, come indicato nel post iniziale, di batterie ce ne sono 4, delle quali 2 NiMh dedicate esclusivamente ai motori. Esse non agiscono in simbiosi con un collegamento in parallelo: prima è attiva 1 poi, quando è scarica, tramite un circuito che più avanti vedremo, viene attivata la seconda (tutto l'ambaradan è predisposto a gestirne 4). Questo per non disequilibrare le celle dei pacchi, sia in funzione, sia in ricarica. Quindi abbiamo:

- Relè 1: attiva la batteria 1 o la batteria 2
- Relè 2: attiva/disattiva il passaggio della tensione verso la Sabertooth

Perchè il relè 2?

Per risparmiare corrente nei momenti di stallo del roboh, come le macchine di nuova generazione al semaforo!

Il relè 3 attiva la batteria a 12 V dedicata alle telecamere (ne va sempre una alla volta). L'alimentazione delle telecamere è esclusiva: non voglio creare disturbi sul segnale (soprattutto in quella analogica ed al suo trasmettitore). Infatti la trasmissione è ottima con una discreta qualità del segnale, vedrete nei video.

Il relè 4
è dedicato all'altra batteria da 12 V che fornisce corrente ai microcontrollori e ai super led.

Ecco la realizzazione:



Per quanto concerne il 7805 esso rende disponibile 4 adduzioni regolate a 5 Volt stabilizzate per i sensori del gruppo frontale che vedremo dalla prossima puntata.

Per quanto riguarda il circuito relè con transistor chi vuole, può andare a vedere questo mio post QUI.

Fine Parte


Rispondi citando
Rispondi


Utenti attualmente attivi che stanno leggendo questa discussione: 1 (0 utenti e 1 ospiti)
 
Strumenti discussione
Modalità  visualizzazioe

Regole di scrittura
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code è Attivato
Le smilies sono Attivato
[IMG] è Attivato
Il codice HTML è Disattivato

Vai al forum

Discussioni simili
Discussione Autore discussione Forum Risposte Ultimo messaggio
Sensore livello acqua tommaso_spezia Sensori 17 02-07-2013 17.56.37
Gast 1 - il sorriso....... Caronte L'angolo di Caronte 2 21-01-2012 17.24.21
Gast-1 Caronte L'angolo di Caronte 41 23-07-2011 17.38.18
misura livello tapparelle deusexmachina Elettronica 8 28-05-2005 22.46.25


Tutti gli orari sono GMT. Adesso sono le: 01.35.29.


Basato su: vBulletin Versione 3.8.8
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Realizzazione siti web Cobaltica Foligno
spacer.png, 0 kB