Supporto μNav μBridge μMatrix

[devil2003]

Orginalmente inviato da landyandy

Non potete abbandonarci così......

Ma non l'hanno già fatto o mi sono perso 1 anno di post, forse troppo impegnato nel mio progetto ??

[landyandy]

be NI...nel senso che Raffa era incasinato con gli studi e giustamente non poteva stare troppo dietro al progetto....
Sapevano che tu eri ancora lontano dal renderla operativa e si sono lasciati "andare".....

ma ora che la tua richiesta è tornata a fare eco..............SICURAMENTE ci concederanno un po di tempo.....

Io ho proposto un progetto base di esempio, ma posso tranquillamente lasciare che l'esempio si basi sul tuo progetto.

Andy
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[devil2003]

Andy, io sarei contento anche se SOLO si iniziasse !!!

[landyandy]

Scrivi bene la tua richiesta qui, aggiungendo dettagli e vediamo se a tempo perso riescono a seguire la cosa......


Anche Marnic, Guido o Astro, possono contribuire, visto che in qualche maniera stanno nella "cerchia".

A me servirebbe solo sapere con che IDE è possibile programmare la Nav e se non è disponibile, un metodo per poterci lavorare...


Grazie Andy
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[marnic]

Orginalmente inviato da landyandy

A me servirebbe solo sapere con che IDE è possibile programmare la Nav e se non è disponibile, un metodo per poterci lavorare...

No dai!!!
questo lo sai, MPLAB X è l'ambiente di sviluppo gratuito di microchip, XC16 il compilatore, sempre gratuito.
Su github trovi il codice già fatto con quegli strumenti, il codice è commentato, è strutturato in modo da poter 'personalizzare' in modo piuttosto semplice

[landyandy]

ALT, questo è vero!!

...però quello che voglio dire è che un pacchetto formato da:

uNav.X
or_bus_c.X
or_common_c.X
or_kernel_c.X

meriterebbe un minimo di supporto anche a livello di comprensione logica.

D'accordo che è commentato, ma i commenti sono fatti da chi ha scritto il firmware e non è detto che riesca a trasmettere il significato a chiunque.

Il significato di tutte quelle librerie non potrebbe essere spiegato anche in maniera approssimativa e con un flusso logico in modo che almeno a grandi linee sappia dove lavorare se debbo modificare un parametro??

Anche un libro di ingegneria del quinto anno è "ben commentato", ma solo se si hanno delle basi per capire quello che è scritto.

...e non scendiamo sul fatto che semplificare la cosa, risulterebbe "di basso livello" e quindi rovinerebbe l'etica degli sviluppatori e perché chi compra la scheda, sa gia a cosa va in contro....
Direi che la cosa avrebbe senso se facessi parte di un crowdfunding, ma la scheda è stata venduta, quindi ci si aspetta, con il tempo e piano piano, un supporto atto a farla usare ad un pubblico non necessariamente "entusiasta". IMHO

..e questo, senza scomodare ovviamente progetti mastodontici come Arduino DUE che mette a disposizione un IDE generico, ma visto che la Nav è orientata ai robot a motori con qualche sensore, qualcosa in questo senso si potrebbe fare. SEMPRE IMHO.


Ora non voglio dilungarmi, ma spero sia chiaro che quello che voglio dire è che una sorta di layer intermedio tra la conoscenza del C puro e un linguaggio più umanizzato servirebbe per aiutare quelle persone che decidono di usare la scheda per ottenere un risultato pratico, senza necessariamente avere una conoscenza del linguaggio ai massimi livelli.

Faccio un esempio....
Ho preso un servo controller CINESE da pochi euro.
Questo è accompagnato da un software di supporto che aiuta in pochi passaggi a compiere delle movenze di base senza scomodare necessariamente la conoscenza del linguaggio...

puoi aggiungere enne alla enne librerie che vuoi ma alla fine tramite interfaccia setti quello che ti serve e salvi in memoria e poi accendi.....e BUON DIVERTIMENTO........






...e se ci sono riusciti con una scheda da pochi euro, figuriamoci cosa può combinare Raffa..........





Andy
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[marnic]

Allora, da una parte hai certamente ragione da vendere, dall'altra il confronto con la scheda cinese da pochi euro è tendenziosa, i livelli di investimento e di ritorno non sono paragonabili.

Però sulla parte in cui hai ragione vale la pena lavorarci.

Quindi:
la uNav non nasce per essere Arduino e questo per l'utente può essere un limite o un'opportunità, la scheda nasce per fare un lavoro complesso e dare la possibilità di lavorare/creare un robot da sindrome di Gundam, sfruttando il sistema ROS e librerie di un certo livello.

Sul "flusso" dei vari file ci possiamo lavorare, quantomeno una descrizione su "cos'è" quel file. Vedo di coinvolgere e darmi da fare.
Sul "significato" delle variabili c'è un commento ma se serve.... direi chiedete e man mano implementiamo/chiariamo.

Poi cercate di non spaventarvi a prima vista, aprite il progetto in mplabx e prendetevi qualche ora per scorrere i file, alcuni veramente parlano da soli e non vanno toccati, ad esempio dove ci sono tutte le configurazioni dei fuses.
Per altri file fate domande dirette, Raffa è un fenomeno in C (e non solo) dobbiamo capire insieme a quale livello "users" portarci.
Ciro ad esempio è un mago della meccanica, se non avesse problemi con una scheda come la uNav che monta un DsPic.... noi potremmo cambiare hobby o iscriverci al forum RoboCiroItalia

[devil2003]

Marco, io faccio prima una volta finito Rev2 ve lo mando per 1 mese e me lo fate muovere con le 3 uNav che ho.
Io ho un infarinatura di quasi tutto e so bene il fine del mio progetto, faccio un esempio da idiota, ma se io acquisto una macchina non devo studiarmi il firmware della centralina per capire se ci sono i sensori per gli airbag o quelli di parcheggio, apro il manuale e imparo o vado sul sito della casa madre e mi faccio una scorpacciata di info o no !!

Adesso tu mi dirai ... perchè non hai preso un'altra scheda ?
Perchè ho è spero di avercela ancora per molto la fiducia in Voi che conoscete il mio progetto e credevo che era più facile capire quale firmware o modifiche usare per la uNav per gestirlo.
Ma dopo 1 anno, vedendo che non se ne parlava più, mentre vedevo che la scheda veniva ancora usata su alcuni progetti esposti di recente, mi sono fatto una domanda .... rispolveriamo il forum chiedendo se abbiamo ancora speranza o noi mortali.

Bhè le risposte sono scritte.

[Vegekou]

Buongiorno a tutti,
ringrazio nuovamente Marnic per avermi risposto prima.

Lo sviluppo della scheda è gestita solamente da:
Marnic (Marco), Vegekou (Io, Raffaello), Max_xxv (Mauro), Myzhar (Walter)

Io gestisco:
* Sviluppo firmware
* Documentazione
* Driver ROS
* A breve librerie per arduino

Mauro:
* Sviluppo hardware della scheda

Walter:
* Sviluppo interfaccie user friendly

Marco:
* Sviluppo hardware della scheda
* Documentazione

Capisco i vostri dubbi e perplessità, ma spero a breve di riprende a sviluppare sulla scheda, sopratutto sulla libreria di interfacciamento ad arduino. Al momento la scheda funziona bene su ROS e lì l'interfaccia funziona bene.

Come dissi da novembre fino ad oggi sono stato impegnato a lavorare sulla tesi di dottorato e non sono riuscito a concentrarmi con il dovuto interesse sulla unav e l'ho sfruttata per come si presenta adesso (ottimo supporto con ROS).

Nel mentre si, dopo le giornate devastanti di lavoro la sera mi sono riposato (sono matto, ma mi riposava) sviluppando il robot nuovo che hai visto Landy. Al contrario la unav richiede un buon livello di concentrazione e non avevo la forza per lavorarci per scrivere codice fatto bene, non mi va di rilasciare codice fatto male.

Quindi come detto il progetto non è stato abbandonato. Soltanto non ho avuto modo di aggiungere nuove feature o scrivere documentazione nuova.

Per quanto riguarda la struttura del firmware della unav l'anno scorso avevo presentato lo sviluppo del software fino a quel punto (adesso è un po' vecchia, ma solo per l'ordinamento dei file, non del contenuto tecnologico)

Questo è il link alle slide: http://www.slideshare.net/RobertoDAm...rollo-49044958
(Ciro l'anno scorso non riuscì a seguire il mio intervento l'anno scorso durante OR15)

Tra le varie cose che volevo fare a ripresa sviluppo unav è prendere quelle slide e portarle 1:1 direttamente nel wiki della scheda:
https://github.com/officinerobotiche/uNAV.X/wiki

Infine come ho sempre detto sono sempre disponibile e non sono scappato
Per lo sviluppo ahimè si va con i miei ritmi finché non ci sarà qualcuno che si aggiungerà nello sviluppo del firmware (che ancora non ho mai trovato).

Scusatemi ancora per i ritardi, ma anche io vorrei avere quello che avete scritto in funzione. Non è che mi faccia piacere averla abbandonata, questo è quello che ho lasciato a metà:
https://github.com/officinerobotiche/uNAV.X/issues
e state tranquilli non mi piace proprio.

Ciao!

[marnic]

Orginalmente inviato da devil2003

...faccio un esempio da idiota, ma se io acquisto una macchina non devo studiarmi il firmware della centralina per capire se ci sono i sensori per gli airbag o quelli di parcheggio, apro il manuale e imparo o vado sul sito della casa madre e mi faccio una scorpacciata di info o no !!

Ciro hai ragione ma se prendi una macchina la patente e saperla guidare è compito tuo. Qui hai preso una scheda con un PIC, nessuno ti chiede di imparare lo schema interno del micro ma almeno dove infilare il programmatore si.
Non esiste una scheda che faccia funzionare il TUO robot senza modificare il sw, non esiste un interfaccia grafica che si adatti al TUO robot e, permettetemi, una cosa è configurare i parametri di un prodotto singolo (che sia un servo o un ESC o altro) altra cosa è programmare una scheda che deve pilotare tanti robot tutti diversi.
Quindi, il firmware della scheda prevede che, ad esempio, possa inviare e ricevere dati sulla UART ma il cosa c'è dentro quei dati lo devi mettere tu come devi mettere tu la parte che dice alla uNav di ruotare la torretta o quale sia il comando per ruotare la torretta.
A parte quanto detto in altre risposte, è chiaro che dopo tutto il lavoro che hai fatto nessuno vuole lasciarti a piedi ma è diverso dal dire 'questo è il robot adesso programma tutto perchè faccia quello che voglio', quello a cui dobbiamo arrivare è a livello più basso: richiamando questa funzione e passandogli questi parametri la ruota destra girerà con questa velocità con questa accelerazione ecc. ecc.
La 'logica' di come verranno attivate e sequenziate tutte le funzioni che determina il 'comportamento' del robot è affar tuo, in sostanza se vuoi andare a roma o a milano con la macchina... devi fare tu manovre diverse sullo sterzo