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  #1  
Vecchio 11-04-2010, 09.54.07
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Ciao ragazzi,
ho costruito ultimamento un rover con due servo modficiati ed un ball caster.
Un lavoro a mio parere non appaganete; i servo sono poco controllabili e di conseguenza il rover non va quasi mai dritto, la struttura lascia un po a desiderara, insomma è proprio brutto.

Allora stavo pensando di acquistare una macchina radiocomandata a basso prezzo (circa 14 euro) da cui poi privarla di tutto lo chassy inutile e basarmi solo sulla piattaforma dove sono alloggiati i motori e la logica di controllo.
Quindi, oltre ad usufruire dei motori, potrei anche usufruire di un motor drive che suppongo esista, e poi le ruote avanti sono sterzanti.
Male che vada, butto la logica di controllo, prendo i motori, acquisto un motor controller ed il gioco è fatto (Come micro controllore uso il basic-stamp II).
Cosa ne dite? A quali problemi potrei andare incontro? Cosa ne pensate?
Grazie
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  #2  
Vecchio 11-04-2010, 10.23.55
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Problemi non me ne vengono in mente, usa però un servo sullo sterzo di solito i giocattoli hanno solo un ON/OFF sullo sterzo e sarebbe comunque poco controllabile.
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  #3  
Vecchio 11-04-2010, 10.34.08
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I motori della macchina radiocomandata non sono controllabili in modo diverso da quelli dei servo.
Se il servo lo hai modificato per la rotazione continua... forse hai ragione ma puoi sempre togliere via l'elettronica e fare quello che hai in mente per l'auto RC.
Per andare dritto hai la necessità di avere un controllo di retroazione, in pratica un encoder sui motori.
Non conosco il basic stamp ma credo che si possa fare sicuramente qualche bella realizzazione
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  #4  
Vecchio 11-04-2010, 10.57.01
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Grazie reagazzi per le preziose risposte.
Per quanto riguarda il servo sulle ruote anteriori, ci avevo pensato ma bisogna vedere se è possibile inserirlo, modificando la struttura.
Certo l'encoder e l'odometria, però chiunque di noi ha giocato da piccoli con quelle macchinine da pochi euro, e a me non sembrava andassero molto "storte"..eppure non mi pare avessere encoder digitali e roba varia.
Allora, io lo farei soprattutto per una cosa:
Al prezzo di 14 euro avrei:

- due motori, con motoriduttore ed elettronica di controllo
- Quattro ruote gommate
- Una bella struttura già bella e pronta, magari sopra la quale aggiungere qualche ripiano in alluminio o vetroresina

Tenete conto che su un noto sito di robotica, che voi tutti conoscete, per avere una struttura tipo monster truck bisogna spendere circa 200 euro.
O altrimenti accontentarsi dei kit tamya su piastra girevole che non è il massimo dell'estetica.

Al massimo potrei staccare i motori della macchina radiocomandata e pilotarli con PWM, oppure se togliessi il loro motor drive aggiungerei ad esempio uno della pololu e mi semplifecherei la vita.

PS: Quindi giustamente voi dite che anche i motori DC non si filano di andare dritti? ...io pensavo che il problema relativo ai miei servo modificati potesse soprattutto derivare dal fatto che gli ho buttato due resistenze da 4,7 kOhm e via...senza neanche predisporre un meccanismo per il centraggio manuale...

Attendo feedback
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  #5  
Vecchio 11-04-2010, 11.50.00
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Chiedi un po troppo da una macchinina del genere, sempre che da quando le smontavo io non siano parecchio cambiate non ci trovi tanta roba dentro, le ruote ok ma quelle posteriori su un unico asse, un motore posteriore su ingranaggi, per lo sterzo un semplice elettromagnete quindi on/off e basta.
Driver motori non ne trovi, ma solo un ricevitore rc molto semplice fatto a transistor o forse oggi con un solo integrato, e non ci sono possibilità di regolarlo fai molto prima a levare tutto quanto compreso l'anteriore e montarci un piccolo servo o accontentarti di andare solo a destra e sinistra di un angolo fisso usando quello che c'è già. Per 14 euro non puoi pretendere tanto in più.

Per andare dritto con due motori in modo differenziale serve per forza una regolazione con encoder, anche se i motori sono identici altrimenti non si riesce.
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  #6  
Vecchio 11-04-2010, 12.00.48
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Per andare dritto con due motori in modo differenziale serve per forza una regolazione con encoder, anche se i motori sono identici altrimenti non si riesce.
MINKIA!!!!!!! Non pensavo di essermi imbattuto in un problema irrisolbvibile. Vabbè l'avrete capito, è la mia prima volta alle prese con un ROVER. Prima di adesso, solo esapodi e umanoidi..argh!!!!

Ma allora mi chiedo: il Boe-Bot della Parallax non andrà mai dritto? Non mi sembra abbia degli encoder. Caspiterina...

Detto ciò, allora Gyppe, pare che un motore su di un unico asse non sia poi una idea malvagissima. Dici che non c'è molta elettronica di controllo dentro? Ma almeno un ponte H ci deve pur essere. Forse il controllo per il PWM manca perchè in effetti o vanno veloci avanti o vanno veloci dietro.
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  #7  
Vecchio 11-04-2010, 12.20.51
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Ma allora mi chiedo: il Boe-Bot della Parallax non andrà mai dritto? Non mi sembra abbia degli encoder. Caspiterina...
Il problema è un altro. Forse al Boe-Bot non interessa andare dritto
Dipende tutto da quello che vuoi fare. Un line follower segue la riga e quindi non ha bisogno di andare dritto (la riga è il feedback che chiude l'anello di controllo). Un robot che pulisce non ha bisogno di andare dritto, quando incontra un ostacolo gira (il feedback è il sensore di ostacoli). Se lo piloti con un radiocomando il feedback sei tu.
Quando Gyppe e Marnic dicono "andare dritto" intendono andare dritti sul serio. Un qualcosa che va "abbastanza" dritto non è un grosso problema farlo.

Insomma, cosa ci vuoi fare?
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Guido
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  #8  
Vecchio 11-04-2010, 13.26.31
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Guiott, aspettavo una tua quasi filosofica risposta...
Meno male che non è tardata a venire...

Guido, sono alle prese per la prima volta con un Rover.
Quello che ho già realizzato, andava spaventosamente "storto".
Vorrei una cosa, come dici tu, decente.
Dovrebbe destreggiarsi nell'ambiente domestico, lo vorrei dotare di web-cam e modulo wireless e poi in futuro dotarlo della possibilità di controllarlo da remoto/PC.
Insomma una classica video-presenza.....

Guido, però a dire la verità, la possibilità di dotarlo di encoder non è spiacevolissima, a meno ovviamente di non salire troppo con i costi e con la complessità.

La mia prima difficoltà è trovare una buona idea per la struttura.
Se trovassi il modo, vi farei vedere le foto di ciò che ho già realizzato e che non mi soddisfa (non sono riuscito a caricare le foto, ma se volete ve le posso inviare). Il mio Rover è dotato di due grosse ruore anteriori collegate a due servo modificati ed un ball caster posteriore.
Vorrei però qualcosa che avesse quattro ruote tipo questo

http://www.robot-italy.com/product_i...roducts_id=806

allora stavo pensando al kit set della TAMYA (2 motoriduttori su assi indipendenti) più motor driver della POLOLU. Però rimane comunque il problema legato alla struttura..ecco perchè volevo ripiegare sulle macchinette che hanno, tra le altre cose, un motore su di un unico asse risolvendo alla grande il problema di andare dritto!!!
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