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  #11  
Vecchio 07-09-2006, 17.46.56
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Dunque la scheda al momento non è stata provata ancora con dei motori, principalmente perchè il progetto a cui sto lavorando prevede il suo impiego su automobili come strumento per la misura di accelerazione, velocitÃ* e posizione. In realtÃ* il progetto della scheda è per un corso in UniversitÃ* per cui la scelta dei sensori è particolarmente in relazione con il rapporto prezzo\prestazione.
I problemi sul sensore di posizione sono in effetti da tenersi in considerazione, ma lo scopo è quello di rendere un'ìdea dell'orientamento nell'istante di tempo considerato durante il campionamento dei dati. Utilizzando il software per il controllo delle periferiche I2C, in test successivi, a bordo dell'auto di prova, con radio spenta, ha evidenziato valori comunque utili per un collaudo funzionale della scheda.

Per quanto riguarda la scheda di controllo citata come parte del progetto X-1E pensavo di partire dalle idee di quella che sto ultimando per costruirne una "ex novo" che possa funzionare abbastanza bene su di un rover.

Un suggerimento giÃ* avuto da R2D2 è quello di passare ad un PIC più potente che abbia tempi di conversione A\D più rapidi (p.e. serie 18).
Per i problemi legati ai sensori, se esistono soluzioni migliori da utilizzare con meno problemi dovuti all'interferenze, sarebbe molto meglio soprattutto nel caso di interferenza con l'elettronica del rover.

Ciao a tutti
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  #12  
Vecchio 10-10-2006, 23.14.05
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Ciao a tutti, scrivo per lasciare qualche aggiornamento riguardo lo stato del progetto. Premetto che purtroppo in questi ultimi tempi sono stato abbastanza impegnato con gli studi e non sono riuscito a proseguire di molto nello sviluppo della scheda.

Ho però contollato alcune informazioni e riconsiderato il funzionamento. Pensavo di eliminare il sensore di inclinazione, difatto inutile come sottolineato, e tenere i due sensori posizione e accelerazione che con un discreto software rendono comunque l'idea...almeno dal punto di vista hobbistico.

Ho anche controllato la serie dei PIC 18F e ho trovato il 18F452 che sembra interessante, sto però valutando un Atmel ATmega come seconda possibilitÃ*.

Nel frattempo ho riscritto una parte del codice in Assembler dato che ho notato che i compilatori C non ottimizzano granchè il codice. In più a volte rende meglio l'idea di cosa si stia facendo.

L'idea di base è quella di gestire il software come una macchina a stati.

Codice:
Accensione -> Pic General Setup -> Stato A -> Stato B -> Stato C -> Stato D -- Loop da Stato A ...
All'accensione il microcontrollore si porterÃ* nello stato di General Setup e provvederÃ* a inizializzare i registi interni e riservare spazio per le variabili di utilizzo. Successivamente si porterÃ* nello stato successivo (Stato A) che riconfigurerÃ* il micro per acquisire i dati tramite A/D e salvarli in EEPROM. Lo stato B è relativo all'acquisizione dei dati tramite I2C e il micro si configurarÃ* in modo da avere i Pin dedicati disponibili poi salverÃ* in EEPROM il dato acquisito. Nello stato C il micro sarÃ* riconfigurato per trasmettere i dati via seriale (USART). Lo stato D sarÃ* relativo all'output su LCD.

Il codice è in prova, per il momento ho scritto il codice relativo ad ogni stato per il test prima di unire in un listato unico.
Purtroppo ho qualche problema con LCD e la seriale, probabilmente il primo è dovuto al potenziometro per il contrasto e il secondo al quarzo utilizzato. Domani forse riuscirò a fare un upload del codice.

Saluti a tutti.
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  #13  
Vecchio 04-12-2006, 22.01.33
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A chi fosse interessato segnalo che il progetto si è evoluto.
Nel frattempo abbiamo ricontrollato l'harware di base e identificato una valida piattaforma per il rover.

Il link alla documentazione del progetto: http://www.xplored.org/xtprj/icon.html

Icon e i suoi sistemi di bordo sono comunque ancora in sviluppo.
Recentemente siamo passati ad una nuova MCU, ora il "centro di controllo" si basa sul Philips LPC2106.

Per quanto riguarda la scheda IMU abbiamo fatto alcune ricerche in rete ed identificato alcune validi componenti.
Attualmente però ci stiamo concentrando sulgli algoritmi per la navigazione.
Il passo successivo sarà aggiungere al sistema una IMU magari basata su GPS.

Saluti.
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  #14  
Vecchio 18-12-2006, 21.50.41
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Salve a tutti.

Posto per comunicare un'aggiornamento nel progetto.

ICON, stato corrente al 18 dicembre 2006:

+ test meccanica - OK
+ test 4WD - OK
+ test Motore - OK
+ test Sterzo - OK
+ test interfaccia seriale - OK
+ test scheda controllo motore e traiettoria - OK

La nuova scheda che abbiamo sviluppato è una specie di "pilota automatico" per il rover.
Attualmente è possibile pianificare una traiettoria di navigazione tramite 'steerpoint' successivi.
Volendo la scheda è autosufficiente dato che pilota sia il motore che il servocomando per lo sterzo ed è dotata di interfaccia seriale per il comando da computer.

Il "vecchio" progetto di una scheda IMU è in redifinizione.
Dopo varie ricerche abbiamo trovato interessanti soluzioni.
Attualmente, la nostra idea sarebbe quella di avere a disposizione i dati di posizione da un satellite e quelli di una scheda IMU per creare una 'struttura' che definisca il dato posizione da passare poi ad un microcontrollore esterno (probabilmente un Philips LPC2106) per una successiva elaborazione.

TODO:

+ Sostituzione PIC 16F877A con serie 18F o AVR
+ Interfaccia SPI e I2C
+ Inserimento encoder per motore e servo

Tento l'upload di un'immagine, non è granchè perchè è stata fatta con un cellulare. Comunque in attesa di migliori...
Immagini allegate
Tipo file: jpg Icon_LAB_18122006.jpg (31.4 Kb, 61 visite)
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  #15  
Vecchio 19-12-2006, 07.01.12
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Ciao,
i test sono stati fatti su banco o hai gia' fatto muovere il "mostro"?

Dalla foto non ho capito bene di che modello si tratti ma sembra una 1:10 elettrica. Non vedo ammortizzatori quindi non mi sembra un modello da gara anche se a giudicare dall'aletta di raffredamento del motore sul ponte posteriore (brutto posto per le batterie) deve avere un bel "tiro".
Con una base meccanica cosi' la scheda di controllo avra' il suo bel da fare per tenere a "freno" la bestia
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  #16  
Vecchio 02-01-2007, 22.41.23
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Ciao, scusa nel ritardo della risposta ma sono stato impegnato su altri fronti...

Dunque, i test sono stati effettuati sia su banco che a terra.

La tua analisi è perfetta ... complimenti perchè dalla foto io non sarei riuscito a fare altrettanto.

In effetti le batterie in quella posizione non sono il massimo, il problema è che non sapevo dove altro metterle. In realtà sotto lo chassie di plastica c'è un vano per una batteria NiMh da 7.2V.
Quelle in verde nella foto è un pacco batterie in parallelo che fornisce da 7.2V 3.2A, questo perchè da come hai inteso il motore "ciuccia" alla grande!
Cercando in rete ho trovato un nuovo telaio con sospensioni molto interessante che potrebbe rappresentare lo stadio di rivisione futuro...magari in attesa di un bel "Embedded Linux Controller"...

La scheda che vedi sul banco sopra la carta protettiva è il controller principale.

Attualmente sto iniziando ad effetturare le prime sostituzioni, sono però molto indeciso tra il PIC 18F4525 e l' ATmega128.
Io sarei più orientato verso il secondo, specialmente perchè gli AVR sono più "supportati" sotto Linux ma vorrei documentarmi un po' meglio.

+ Sto modificando il sistema di guida per la "pianificazione di traiettorie lineari quadratiche". In questo modo dovrei riuscire a ridurre l'errore di inseguimento.

Cercherò di postare gli aggiornamenti appena possibile.

Nel frattempo, un buon 2007 a tutti !!

P.S. Nel frattempo mi sono procurato un bel libro (in inglese) sulla robotica. Davvero molto interessante e completo.
Lascio i dettagli per chi fosse interessato.

"Introduction to Autonomous Mobile Robots" Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh - The MIT Press, http://mitpress.mit.edu.
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  #17  
Vecchio 04-01-2007, 18.17.16
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Ciao Spinnaker,
non ti prometto nulla ma visto che stò traslocando (il chè implica lo smantellamento della cantina con anni di storia) potrei ritrovare un telaio di una Tamiya 1/10. Per chi se ne intende è un TA-01 che ha partecipato (e vinto) il campionato mondiale tamiya nel lontano 1996 o 1997.... non ricordo.

In breve è un 4wd a cardano con doppio differenziali e quattro ammortizzatori ad olio.

Se lo trovo è tuo.

Bye
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  #18  
Vecchio 06-01-2007, 17.34.28
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Ciao, RD2D ti ringrazio davvero. Il modello è favoloso

Colgo l'occasione per lasciare qualche aggiornamento sul progetto:

+ Implementazione del "path-planning" basato su traiettorie lineari quadratiche
+ Gestione Sharp GP2D15 Ir per obstacle detection
+ Controllo codici comandi per modalità teleoperata con link RS-232

Attualmente stiamo ristrutturando il sito internet, se tutto va bene dovremmo riuscire a "mettere su" un piccolo gruppo di lavoro inter-universitario. Il progetto è piaciuto, ma va ancora parecchio sviluppato.

Siamo in attesa dell'approvazione di hosting e spazio per il CVS su Savannah.
Stiamo controllando la GNU Free Documentation License per il rilascio del codice e della documentazione del progetto.

Chiunque voglia unirsi è il benvenuto

Per il momento se qualcuno desidera avere informazioni più dettagliate sul sistema di guida può contattarmi all'indirizzo: luca.minojaATieeeDOTorg

P.S. Ho iniziato lo sviluppo della scheda per la telemetria. Per il momento utilizzo il modulo CM02 (433 MHz) per le interfaccie I2C (GPS, Bussola, Temp). Sto lavorando con un PIC 18F452, un RTC e uno ZigBeePRO per creare un datalink a 2.4 GHz in modo da poter trasmettere una struttura dati completa (Time, Lat, Long, Head, Acc, Vel, Temp, Vbatt) sia ad un computer remoto per la telemetria sia al controllore centrale del sistema di guida via SPI.
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  #19  
Vecchio 09-01-2007, 19.36.46
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Ciao a tutti, posto per lasciare gli ultimi aggiornamenti.

Dopo attenta analisi abbiamo deciso si iniziare la revisione della scheda di controllo.

Il dubbio più grande legato alla scelta del microcontrollore è stato risolto.

Abbiamo optato per il microcontrollore Atmel ATmega128.
Abbiamo identificato uno "Stamp" per il microcontrollore davvero molto interessante, visibile quì.

L'Atmel ATmega128 oltre ad avere una buona potenza di calcolo dispone di due moduli dedicati alla comunicazione seriale RS-232.
Gli ambienti di sviluppo e il compilatore (GCC) sono pienamente supportati sotto Linux, Mac OS X e Windows.

Stiamo considerando la sostituzione dei connettori DB-9 per la connessione seriale con dei nuovi moduli UsbToSerial che porterebbero interessanti vantaggi sia in termini di spazio sulla scheda sia in funzionalità.

1. Eliminerebbero il MAX232 portando a livello TTL la comunicazione.
2. Compatibilità con i laptop sprovvisti di porta seriale standard RS-232
3. Riduzione spazio occupato dal MAX232 e condensatori sulla scheda


P.S. Il sito internet è purtroppo ancora in costruzione. Speriamo di riuscire a mettere online qualcosa di aggiornato entro la prossima settimana.
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  #20  
Vecchio 10-03-2007, 15.05.49
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Ciao a tutti, scusate l'interruzione nell'aggiornamento del progetto, abbiamo avuto un po' da fare su altri fronti...

Scrivo per comunicarvi l'apertura ufficiale del sito dedicato al "gruppo di ricerca".
Lunedì 12 saranno aggiornati i documenti relativi ai progetti.
L'indirizzo web del sito è: http://www.xplored.org

Attualmente, causa periodo di stop forzato, abbiamo progredito solamente nella teoria del progetto.

Inoltre abbiamo attuato una modifica, si è sostituito l'Atmel ATmega128 con un LPC2106 (ARM7TDMI, 32 bit).

Attualmente stiamo completando le prove per lo scambio dati con i moduli radio XbeePRO.

A breve i test dovrebbero essere completati insieme alla revisione 1.1 della scheda di controllo.
Appena pronti vedrò di postare il tutto.

Saluti.
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