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  #1  
Vecchio 12-03-2010, 16.44.21
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Ciao a tutti!! Sono un utente del framkework arduino, sto sviluppando un progetto comune con vari altri appassionati di robotica. Stiamo ragionando su come creare un sistema semplice di home mapping, che principalmente produca un file salvato su sd o via seriale su pc che contenga i rilevamenti acquisiti dai sensori e i movimenti effettuati dal robot.
Sapreste consigliarci?
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  #2  
Vecchio 12-03-2010, 17.56.03
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In effetti la mappatura è un argomento molto interessante.
Si spazia dalla semplice matrice (semplice ma sprecona di memoria) ai quadtree (http://it.wikipedia.org/wiki/Quadtree)
__________________
ciao
Sergio
---
Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
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  #3  
Vecchio 17-03-2010, 01.26.00
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Stiamo sviluppando sul forum di arduino:
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/...68331740/15#15 un progetto comune per lo sviluppo di un programma semplice, per poter mappare un interno con un robot dotato di due ruote con motori encoder. Per caso avreste qualche consiglio o voglia di partecipare?
Stavo pensando di creare questa discussione per sviluppare parallelamente e congiuntamente la cosa.
Grazie a tutti in anticipo.
Giovanni.
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  #4  
Vecchio 17-03-2010, 07.37.53
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Mi sfizia molto l'argomento e adoro l'Arduino. In questo caso però mi sembra un po' sottodimensionato rispetto all'obiettivo, ma magari è solo una mia limitazione.
Ho dato un'occhiata al thread sul forum e mi sembra che ci sia tanta buona volontà che va assolutamente alimentata

facciamo una lista dei problemi da risolvere per arrivare alla mappatura:
1 - parliamo di robot uniciclo, o "differential steering" che dir si voglia. Il classico robot tondo, con due ruote motrici e un ruotino.
2 - serve l'odometria. Ci vuole un sistema che interpreti i due encoder con una precisione sufficiente, quindi un discreto numero di conteggi al secondo. Bisogna "strizzare" un po' l'Arduino per fargli seguire tutti gli impulsi.
3 - per stimare la posizione (dead reckoning) occorre un po' di trigonometria e sarebbe meglio usare variabili float per mantenere una sufficiente precisione. Anche in questo caso vedo male una MCU a 8 bit senza sufficienti capacità di calcolo. Avevo cominciato a farlo con un PIC della serie 18F e l'ho abbandonato. Bada bene, non dico sia impossibile, è solo molto complicato.
4 - Bisogna usare un po' di sensori, IR, US e quant'altro per individuare gli ostacoli e mapparli (SLAM: http://en.wikipedia.org/wiki/Simulta...on_and_mapping). In questo caso Arduino è perfetto. Ha già pronte gran parte delle librerie per interfacciarsi ai più comuni sensori. Se volete una base di partenza:
http://www.guiott.com/Rino/SensorBoard/SensorBoard.html
5 - bisogna mappare gli ostacoli, e qui vengono i problemi comuni a tutte le MCU, la mancanza di memoria. Per arrivare a mappare una superficie abbastanza grande bisogna assolutamente usare metodi un po' più sofisticati della semplice matrice, come ha consigliato Sergio.

Magari mettendo insieme più Arduino si riesce anche a fare. Io ho ceduto al lato oscuro della forza e ho preferito usare un dsPIC per fare tutto
http://www.guiott.com/Rino/index.html

A parte le battute, in quelle pagine c'è un po' di teoria sulla problematica, che può essere comunque una base di partenza anche se con una MCU diversa. Sono già riportate in matematica semplice e alla portata di microcontrollore, le formulone che di solito si trovano sui libri di robotica.

Buon lavoro, facci sapere gli sviluppi.
__________________
Guido
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  #5  
Vecchio 17-03-2010, 07.54.09
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Mio dio che bel lavoro. Complimenti, davvero ben fatto.
1) la base di sviluppo è praticamente identica al tuo telaio, solo che è tonda.
2) utilizza i motoriduttori con encoder di robotitaly e mi sembra che tu hai utilizzato lo stesso (i piu grossi da 60 o 80 rpm non ricordo)
3) Stavo ragionando su utilizzare una piattaforma arduino solo ed esclusivamente per l'acquisizione dati encoder e sensori e salvataggio dati su SD. L'altro arduino sarebbe per la gestione del resto. Sto facendo delle prove per portare arduino a 20 mega hertz. vediamo cosa succede magari non brucia e va leggermente piu' forte.
4) array di US e IR
5) Sono d'accordo con te, o si puo' utilizzare arduino MEGA o come proposto piu' su due arduini in i2c o seriale.

Ultima modifica di gioscarab : 17-03-2010 alle ore 07.59.01
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  #6  
Vecchio 17-03-2010, 08.00.53
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Aspetto ansiosamente di essere smentito

Strizzate per bene l'Arduino, fino all'ultimo bit

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