Stai sempre all'opera eh?
Io ti consiglio di pilotare i 4 motori separatamente in anello chiuso, ad anello aperto viene fuori una schifezza incontrollabile, già sperimentato e bocciato.
Per l'hardware l293/16f876 vanno bene se i tuoi motori assorbono così poco, il primo prototipo che feci funzionava proprio con questi componenti ma l298 come finali, sono poi passato a due 876 uno per coppia di motori e dopo ho cambiato completamente progetto.
Tiene però presente che un veicolo da sterrato ha bisogno di molta coppia e se vuoi anche una certa velocità servono motori potenti, io ora sto sui 60W*4 e sembrano ancora pochi, quindi fatti i tuoi conti.