robot a 4 ruote

[alejandro]

come da titolo.finita Vicky vorrei cominciare un robotino out-door con 4 ruote.
il dilemma è usare due L293B(come ponte-h) e un 16f876A(due CCP) come modulo motori.oppure dover comperare un ulteriore IC con 4 CCP.l'ultima sarebbe la migliore,ma poiche ho un mare di L293B + 16F876A vorrei sapere se la prima è fattibile.i 4 motori hanno un consumo di 80mA a vuoto/1A in stallo all'uno + una coppia da (teorici) 12kgf(molto ridotto,ha 52 g/m).

in prattica :
L293B_A
motore1_A
motore2_A

L293B_B
motore1_B
motore2_B

CCP1
motore1_A
motore1_B

CCP2
motore2_A
motore2_B

il tutto in LAP con un SN74HC04

[gyppe]

Stai sempre all'opera eh?
Io ti consiglio di pilotare i 4 motori separatamente in anello chiuso, ad anello aperto viene fuori una schifezza incontrollabile, già sperimentato e bocciato.
Per l'hardware l293/16f876 vanno bene se i tuoi motori assorbono così poco, il primo prototipo che feci funzionava proprio con questi componenti ma l298 come finali, sono poi passato a due 876 uno per coppia di motori e dopo ho cambiato completamente progetto.
Tiene però presente che un veicolo da sterrato ha bisogno di molta coppia e se vuoi anche una certa velocità servono motori potenti, io ora sto sui 60W*4 e sembrano ancora pochi, quindi fatti i tuoi conti.

[alejandro]

quindi,è fattibile gestire du L293B con un PIC16F876A.

Io ti consiglio di pilotare i 4 motori separatamente in anello chiuso, ad anello aperto viene fuori una schifezza incontrollabile, già sperimentato e bocciato.

esempio d'anello chiuso??
ho un pdf che parla di anello chiuso per la gestione di motori,ma non ho capito un granchè

[alejandro]

ah,forse ho capito.magari un encoder sulle ruote per "leggere" la velocità effetiva di queste

si può fare

Tiene però presente che un veicolo da sterrato ha bisogno di molta coppia e se vuoi anche una certa velocità servono motori potenti, io ora sto sui 60W*4 e sembrano ancora pochi, quindi fatti i tuoi conti.

per il giardino di casa penso che vanno bene.potresti gentilmente indicarmi un link per una bussola digitale a poco presso.

[gyppe]

Si esatto per la regolazione in retroazione servono gli encoder, dovresti costruirti il famoso pid in pratica.

Bussole digitali non ne ho mai usato, conosco anche pochi link, anzi solo www.robot-italy.com, se non ricordo male non costa tanto.

[marnic]

Occhio ai 298 in LAP.... come ormai tutti sanno io ho fatto un bel po' di esplosioni con quella configurazione
Assicurati che i motori non abbiano condensatori anti disturbo, non andare troppo oltre i 12V con la tensione.

Ciao

[alejandro]

sarà per che il mio primo ponte-h "made in casa" è andato in fumo,sarà che i collaudatissimi L293B non mi hanno mai traditi (infatti lo stesso L293B ha accompagnato Vicky in ogni modifica,dal 16F84A al 16F767.passando dai mototri da 6V a quelli da 12V).i nuovi motori (4) in stallo stanno una decina di mA al di sopra de la soglia di pico.
Quindi la scelta ricade ancora una volta su questi,caso mai passerò al L298 + evoluto.



dimenticavo,in LAP sono al loro aggio

[alejandro]

un solo problema.vorrei inserire una resistenza da 0,1 ohm x 5 W in serie su ogni uscita ai motori.i capi a un LM311 e l'output al ADC come lettore d'assorbimento.cè anche bisogno anche di un passo-basso????dimme di no,ho fatto e rifatto diecimilla volte lo schema e il C.S. con Cadsoft

[marnic]

mmmh hai bisogno di "stabilizzare" l'uscita dell'operazionale altrimenti con l'ADC rischi di leggere il PWM.
Dipende dalle caratteristiche del motore, dalla frequenza del pwm e se è al 2% o al 90%.... io leggevo valori molto diversi e quando ho collegato l'oscilloscopio ho visto che aveva ragione lui. dipende dalla precisione che ti serve ma è facile che tu gli dia in pasto una tensione a dente di sega

[alejandro]

vada per il filtro passo-basso .