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  #1  
Vecchio 09-08-2013, 15.55.57
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Ciao a tutti,
dopo anni alla ricerca del tempo per provare a costruire un robot, finalmente sembro esserci davvero vicino .
Premetto che è un mese che leggo di tutto e ci tengo a ringraziare quei personaggi che rendono questo forum veramente un'aiuto indispensabile a gente come me che ha poco tempo e affronta questi argomenti per la prima volta.

Non vorrei annoiarvi con le solite montagne di discorsi che fanno tutti quelli che come me sono alle prime armi, quindi sinteticamente:

sto cercando di realizzare una cosa tipo questa:
http://www.cheap-hack.com/home/image...magine_007.jpg
Sullo scopo del robot rimando ad altra discussione, diciamo che per adesso mi concentro sulla realizzazione di una base mobile per outdoor e capace di reggere da 10 a 20kg circa di carico.

Ho in ballo Arduino UNO collegato a due ponti H:
http://www.sunsky-online.com/product...g.do?id=273703

e quattro motori (arrivati da qualche ora):
http://www.pololu.com/catalog/product/1105

Ho già collegato Arduino ad un ponte e sperimentato via software l'utilizzo della PWM con un vecchio motorino per la circolazione dell'aria in auto e per adesso sembra tutto ok.

Ho idea di utilizzare quattro ruote con diametro 26cm:
http://www.leroymerlin.it/catalogo/r...-mm-30819670-p

L'albero del motore è 6mm e la ruota è una banale ruota da carrelli.

Mi date un'idea efficace di come bloccare la ruota ad un mozzo che comunque dovrò inventarmi ?? Non credo che "strizzare" la ruota in una specie di bullone sia sufficiente. Forse usare un perno passante ?????

Altra questione, non credete che sia necessario l'utilizzo di cuscinetti per non far gravare tutto il carico sugli alberi dei motori visto che il robot peserà tra 10 e 20kg (per i motori che ho comprato non trovo la specifica del massimo carico sull'asse) ???

Grazie
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  #2  
Vecchio 10-08-2013, 15.29.50
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Prima devi progettare bene tutto, non puoi dire 10/20 Kg! E' esattamente il doppio! E' tutto in relazione e proporzione: batterie, motori, cavi, schede di controllo, ecc. ecc. PArti da cosa ci vuoi fare e dove si deve muovere. Interno o esterno o tutti e due? Cosa ci devo mettere su oltre alla consueta telecamera? E' un modello radiocomandato o un domani voglio dotarlo di autonomia? Ecc. ecc. Poi fai un progetto. Quando riesci a prevedere un peso complessivo realistico e con una tolleranza +/- 5% allora dimensioni tutto il resto e si parla di motori, ruote, ecc. Il robot di Ciro (Devil2003) è ben proporzionato ma usa motori da alzacristalli (poi li hai il problema delle potenze in gioco).

Comunque. Quelle ruote con un albero da 6 mm. te le scordi. Indipendente dall' Hub (giunto, accoppiamento) che fai. Distruggeresti quei motori. E poi per quelle ruote/peso serve un motoriduttore più potente.

Ciao

Antonio

Ultima modifica di Caronte : 10-08-2013 alle ore 15.32.13
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  #3  
Vecchio 10-08-2013, 17.12.13
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hai ragione che sembra un po' tutto tirato via ma il progetto ha lo scopo principale di farmi imparare un po' di cose. Pensavo di creare una base mobile per outdoor per poi lavorarci sopra con tante idee strampalate. In realtà ho progettato un dimensionamento a 15Kg, diametro ruote 26cm, 4 motori, vel max 4Km/h, accelerazione 0,3 m/s2. Probabilmente ho fatto qualche errore nel lavoro teorico che poi ho concretizzato in un xls per i calcoli.
Ricomincerò da zero e vedrò cosa posso fare con i motori che ho già acquistato.

Solo un'ultima cortesia, non riesco a capire se sono indispensabili 4 encoder per far andare diritto il robot... Ad esempio nel progetto Rover Explorer Rev.2 non mi sembra di vedere encoder e alla domanda "come fai a farlo andare diritto" non ho visto risposte.

Se mi dovessi rispondere da solo mi direi di si, ma.....
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  #4  
Vecchio 10-08-2013, 20.36.40
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Premettendo che alla base c'è sempre la precisione meccanica e tutte quelle cose che ti ho detto nel precedente da fare, un sistema è quello di usare degli encoder (rotativi e coassiali applicati ad ogni motoriduttore quindi per te 4) è il pid: in calce all'articolo di wiki c'è un esempio di codice per arduino. Poi trovi ampia documentazione a riguardo su internet e sul sito di Guido. Vedere anche odometria.

Ciao

Antonio

P.s. Quindi in fase di progettazione trova motoriduttori predisposti al montaggio di encoder oppure pigliali già con l'encoder compreso

Ultima modifica di Caronte : 10-08-2013 alle ore 20.38.41
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  #5  
Vecchio 11-08-2013, 09.46.37
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Se mi dovessi rispondere da solo mi direi di si, ma.....
per farlo andare dritto ne bastano due ma per farlo andare dritto in una precisa direzione con una struttura a 4 ruote come quella che vuoi fare non ne bastano 4
Facendo una curva o una manovra una delle ruote o più tenderà a slittare, non conoscerai più con solo gli encoder su quale punto (asse) del tuo robot è avvenuta la rotazione.
In generale per l'outdoor gli encoder sono utili ma non sufficienti, se le due ruote di destra passano sopra ad un sasso, ad esempio, percorrono più strada rispetto alle altre se viene mantenuta la direzione, provocano una rotazione del robot se misurando gli encoder inponi al sistema di fargli fare gli stessi giri...
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  #6  
Vecchio 11-08-2013, 12.53.47
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grazie mille, chiarissimo.
Uno degli obiettivi finali, anche se la vedo molto dura, era quello di far seguire al robot una direzione in base a quello che "vede". Cioè il feedback di andare nella direzione giusta non dovrebbe venire dalle ruote ma da un'elaborazione di immagine acquisita da una telecamera (tralasciamo la realizzazione) e correggere la direzione, una specie di PID Control basato sulle immagini. In tal caso credo che potrei fare anche a meno degli encoder.
Tra l'altro vedo in rete un sacco di realizzazioni 4wd radiocomandate senza encoder. Ma come è possibile ?? Forse perchè la differenza di rotazione tra un motore e l'altro in applicazioni di quel tipo è trascurabile ??
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  #7  
Vecchio 11-08-2013, 12.59.47
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L'encoder può essere uno strumento per chiudere l'anello di retroazione ma non è l'unico.
ovviamente nel caso del radiocomando il ruolo lo fanno i pollici dell'uomo sul trasmettitore, nel tuo caso la telecamera, tralasciando le diverse complessità il concetto non cambia
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  #8  
Vecchio 11-08-2013, 13.29.28
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Comunque. Quelle ruote con un albero da 6 mm. te le scordi. Indipendente dall' Hub (giunto, accoppiamento) che fai. Distruggeresti quei motori. E poi per quelle ruote/peso serve un motoriduttore più potente.
Tralasciando l'aspetto meccanico di un albero a 6mm e una ruota da 26cm di diametro, ho ripreso in mano i calcoli e l'unica cosa che non ho messo in conto è stato l'attrito generato con possibili inclinazioni del terreno. In rete avevo trovato una formula dove per semplicità di calcolo lo sostituivano con massa*accelerazione (diventando perciò F = 2 * m * a).

Perciò ricapitolando:
peso totale: 15 Kg
diametro ruota: 26 cm
accelerazione max: 0,3 m/s^2
velocità max: 4 km/h = 1,11 m/s
inclinazione max: 10 gradi

necessiterei di una coppia di 72 N/cm = 7,43 Kg/cm e RPM = 81
i motori che ho acquistato hanno: 150 rpm a vuoto e coppia di stallo 14 Kg/cm
perchè non andrebbero bene ???

se per i motivi che abbiamo detto scartiamo le ruote a 26 cm e prendo ruote con diametro 10 cm avrei necessità di:
coppia di 68 N/cm = 7 Kg/cm e RPM = 212

visto che gli rpm dei motori (150) non sono sufficienti vorrà dire che mi limiterò a una velocità max di 2 Km/h = 0,55 m/s

ho buttato di fuori qualcosa ????
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  #9  
Vecchio 11-08-2013, 14.42.08
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necessiterei di una coppia di 72 N/cm = 7,43 Kg/cm e RPM = 81
i motori che ho acquistato hanno: 150 rpm a vuoto e coppia di stallo 14 Kg/cm
perchè non andrebbero bene ???
Calcolo quasi giusto, la coppia neccessaria, a 85 rpm, è di 11.06 lg*cm, valori forniti dal programma Robocalc, l'ho scritto io e trovi il link tra le risorse del forum.
I tuoi motori al massimo ti danno 6 kg*cm a 85 rpm, diciamo che come coppia potrebbero anche andare bene se cali un pochino le prestazioni però dal punto di vista meccanico non sono adatti per un rover outodoor pesante 15 kg, non reggono quel carico radiale in breve tempo ti si ovalizza la bronzina su cui poggia l'albero e rischi pure di piegare gli alberi, inoltre non sono motori che possono reggere per lungo tempo le elevate potenze anche se nel range ammesso.
Devi usare motori come gli E192 di Micromotors che dispongono di riduttore epicicloidale, albero in vero acciaio su cuscinetti a sfere, possono funzionare alla potenza massima prevista a tempo indeterminato.
__________________
Bye
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  #10  
Vecchio 11-08-2013, 15.01.36
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grazie,
avevo visto ma i link sul forum sono morti (roboteck.org e roboteck.it) e su google non riesco a trovarlo in rete. Mi puoi aiutare ??
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