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  #1  
Vecchio 01-06-2005, 22.27.58
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Predefinito Eurobot 2006 - giochiamo a golf

Visto che:
1) C'e' un anno per prepararsi.
2) Ho ignobilmente abbandonato gli sventurati del 2005 al loro destino.
3) Coraggiosamente sono andati avanti contro gli strali dell'avversa fortuna.

Meritano almeno che si discuta delle possibilita' per la prossima competizione.

Punti vari:
a) R2D2 ha fatto alcune cosiderazioni riguardo un mix di tecnologia Beam e tradizionale che non ho capito. Puoi chiarire?
b) Vista la presenza di buche, sara' possibile recuperare la meccanica di Fred? Le ruote non sono troppo piccole?
c) visto che sara' principalmente un problema di "search ed fill" non e' il caso di studiarsi bene le famose librerie intel?
d) E' il caso di riprogettare l'alimentatore di Fred? O basta comprarne 10?
e) Dato il colore uniforme del campo, non conviene spingere sull'odometria?


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ciao
S
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  #2  
Vecchio 02-06-2005, 12.21.09
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BEAM vs "digitale"
L'idea, non tanto originale, √® quella di sfruttare al meglio le potenzialit√* di entrambe gli approci.
La complessit√* della competizione deriva principalmente dalle operazioni da compiere ma √® aggravata dal poco tempo a disposizione.
Il fattore tempo è determinante. Vince chi trova l'idea di fare le stesse cose in meno tempo.
Un controllo tradizionale introduce dei ritardi di risposta agli stimoli molto superiori alla tecnologia BEAM.
Una strategia di gara pi√Ļ o meno complessa o l'utilizzo di particolari sensori non √®, d'altro canto, direttamente implementabile utilizzando la tecnologia BEAM.

Come ho gi√* avuto modo di dire in altri post io sono generalmente contrario a dotare i robot di pi√Ļ potenza di calcolo di quanto ne sia strettamente encessario.
L'utilizzo della EPIA in Fred, purtroppo, si è reso necessario per ridurre i tempi di sviluppo e per permettere lo sviluppo via internet.
Un paio di voi hanno avuto l'occasione di "loggarsi sul robot" e lavorare fisicamente su di esso pur stando a centinaia di km di distanza.
Dal punto di vista della competizione il ruolo della epia era molto marginale e per assurd Fred era in grado di fare la gara anche senza la epia.
Ironia della sorte la EPIA era l'unica cosa che veniva alimentata

Riutilizzo di Fred
Tendenzialmente no per vari motivi. Il primo è che Fred è stato concepito per interagire con degli oggetti che stanno fuori dalla sua sagoma.
Nella fattispecie il livello inferiore è occupato dai motori ed H-Bridge lasciando ben poco spazio ai sensori.
La meccanica, grazie ad MXD, ritengo rappresenti un problema minore.
Ho due licenze per un software di modellazione 3D molto valido (www.3ds.com/eurobot) che assegnerò a chi si occupera dello sviluppo della meccanica.
Stò stringendo dei rapporti con una ditta di lavorazioni meccaniche affinchè ci dia supporto.

OpenCV
Queste librerie sembrano essere valide. E' conveniente l'utilizzo di webcam ? Forse in questo caso danno veramente un valore aggiunto.
Nella competizione di quest'anno no, anzi hanno dato parecchi problemi.
So che deusexmachina ha gi√* avuto modo di metterci mano. Quindi sicuramente potr√* dirci la sua su questo aspetto.
Siccome l'analisi dell'immagine si deve basare su delle immagini reali ci sar√* il problema di come il team di sviluppo possa "scattare" delle foto sul prototipo del campo.
Potremo riutilizzare la tecnica del "telecontrollo" via internet ma...date le dimensioni del campo questo potr√* avvenire solo su appuntamento perch√® dovr√≤ portarmi il campo in casa.
Le dimensioni del campo sono notoriamente adeguate a robot con perimetro pari a 100cm.

Alimentatore
Si. Molti hanno usato delle EPIA. Ma solo io avevo un alimentatore acquistato.
Diciamo che provarci non è tempo perso.
Sono sicuro che in questo campo il buon Feyman detter√* legge.

Odometria
Sebbene su Fred avessimo raggiunto ottimi risultato (+/- 1mm su 2mt), nel Golfvedo pi√Ļ guai che altro.
I problemi sono i continui cambi di rotta (per allinearsi alle buche, per esempio). Il possibile errore introdotto dalla ruota che entra in una buca etc. etc.
Se si pensa di implementare un sistema di visione io non credo sia importante sapere dove siamo ma l'importante è dove devo andare.
Forse il PID garantisce la conduzione pi√Ļ precisa del movimento (e quindi pi√Ļ aggraziata).


Ok,
la discussione ormai è partita. Forza allora. Ognuno dica la sua.
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  #3  
Vecchio 02-06-2005, 12.44.52
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che tipo di gara è l' anno prossimo? pensavo fosse la stessa di quest' anno.
cmq sul sito eurobot non c' è documentazione a riguardo, chi mi potrebbe riassumere veloce veloce di che si tratta?
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  #4  
Vecchio 02-06-2005, 13.53.15
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Citazione:
Orginalmente inviato da deusexmachina
...cmq sul sito eurobot non c' è documentazione a riguardo...
che cerca trova http://www.eurobot.org/fr/ruleseurobot2006.pdf
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  #5  
Vecchio 02-06-2005, 14.50.56
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Ok.

Per quanto riguarda la storia del Beam personalmente non credo dia vantaggi, ma sono aperto a smentite.

Dato che la meccanica e' da rifare (e lo supponevo) mi offro per disegnarla magari in Rinho. (che ne pensi dei cingoli? minori problemi con le buche)

IMHO credo che sviluppare il tutto con un sistema di visione si la strada giusta, e la Epia ci permetterebbe di sviluppare il tutto anche remotamente (le schede ETX che ho sul lavoro non hanno ancora un alimentatore... rammenti? ma magari per l'anno prossimo il mio capo riesce anche a progettarlo ;-)))

L'odometria sicuramente non basta, ma si potranno mettere dei beacon? Eri riuscito a farli funzionare?

L'abbozzo di regolamento non parla ancora di misure del campo ma se il bot ha un perimetro max di 1m... credo che il campo sara' come quello di quest'anno senza i ponti.

ciao
S
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  #6  
Vecchio 02-06-2005, 23.16.52
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Per quanto riguard la tecnologia BEAM mi piacerebbe utilizzarla.
Se proprio vediamo che i due mondi sono incompatibili potremmo pensare di sviluppare due robot. Credo che la base meccanica sia indipendente dalla logica di controllo.

Per quanto riguarda il tool di sviluppo della meccanica vorrei utilizzare Catia della Dessault. Lo so che MXD si st√* gi√* mettendo le mani nei capelli ma visto che c'√® l'hanno regalato mi sembra doveroso almeno provarci.

Per quanto riguarda le OpenCV ammetto i miei limiti però si può iniziare un progetto pilota. Chi ritiene di essere qualificato scriva a recruiting@shtp.it

Per quanto riguarda le dimensioni del campo anche io credo che su per gi√Ļ sia uguale.



R2D2
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  #7  
Vecchio 03-06-2005, 11.19.52
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Si ho gi√* le mani nei capelli!!!!!
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  #8  
Vecchio 03-06-2005, 14.43.01
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Vuoi dire che le hai tolte dal taglierba ????
...
Oddio no, hai messo il tagliaerba nei capelli ?

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  #9  
Vecchio 06-06-2005, 11.43.54
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Ho dato un occhio al sito del Cadia, ma non ho capito che tipo di interfaccia abbia.
Io con Rhino me la cavo chissa' se vale la pena imparare un'altro cad.

Per la base che ne pensate dei cingoli (penso al non cadere nelle buche)

Per il funzionamento pensavo ad un'aspirazione davanti per raccogliere le palline da ping-pong. poi un sistema di smistamento per devidere le bianche dalle nere e posteriormente un sistema di deposito per caduta dai due serbatoi (tibo tubo digerente ;-)

Ho dato un occhio alle openCV, unico difetto c'e' documentazione solo per visual C, ormai sono molto piu' abile con Delphi, pero' in fin dei conti non dobbiamo fare una grande interfaccia utente, piuttosto molto codice.

Dal vecchio Fred cosa si puo' riciclare (algoritmi, pilotaggio motori..)
Avevate usato l'isopod?

ciao
S
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  #10  
Vecchio 06-06-2005, 14.09.22
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Catia ha un concetto di utilizzo molto diverso da Rhino. Essendo diversi non ha senso dire che uno è meglio dell'altro.
Personalmente mi trovo molto pi√Ļ a mio agio con la filosofia di Catia (che poi √® quella di autodesk inventor, ProE, Solid Edge etc.etc.) e credo che velocizzi di molto lo sviluppo dei pezzi. Sopratutto se decidi di cambiare una quota.

Cingoli o ruote ? Bella discussione (da fare su un 3d a parte). Diciamo che in un mondo controllato come quello di Eurobot vengono utilizzati e non ho visto grossi slittamenti.
Penso però che ritarare le formule standard dell'odometria.

Anche a me piacerebbe riuscire ad aspirare le palline ma non per raccoglierle dal pavimento ma bensì dalle buche.
Il meccanismo di raccolta, immagazzinamento e rilasco delle palline deve stare in un quadrato di 20x20cm.
Forse un pò troppo poco.

Non mi dispiace l'approcio avuto da Domenico e Luciano che spingevano le palline che poi cadevano, per gravit√*, nel punto di raccolta.
La stessa cosa potremmo farla noi ovvero potremmo pervedere un punto di raccolta sotto il robot. In questo modo passando sulle buche è molto probabile che almeno una pallina ci finisca detnro.

Magari non √® la soluzione pi√Ļ sofisticata ma sicuramente la pi√Ļ semplice ed immediata da realizzare.

Per quanto riguarda le OpenCV so che esistono delle librerire compilate per Delphi ma preferirei seguire la strada dello GNU C++. In questo modo non ci sono grossi problemi di licenze e abbiamo una portabilit√* migliore del codice.

Cosa si può riciclare da Fred ?

Sicuramente l'esperienza :

- l'isopod (e relativi algoritmi di pilotaggio motori ed odometria, pi√Ļ in PID da raffinare)
- Algoritmo in C per la navigazione su di una scacchiera
- La EPIA
- mezzo alimentatore
- sensori IR (qrb113)
- Ruote
- Cinghie e puleggie


O visto che pochi partecipano alla discussione... timidi ? Alle prese con le ultime fatiche scolastiche ? Gi√* in vacanza ?

Bye
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