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  #31  
Vecchio 18-02-2011, 11.21.03
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Bravo Antonio,
la comunicazione tra client (VisualBasic) e rover l'hai fatta in point-to-point seriale XBee o client-server tcp/ip (o udp)?
Ciao Aldo (e sempre grazie),

seriale XBee serie 2, quindi multi-point, spero si dica così...anzi, preferisco definirlo network... eh...eh... Tele-Caronte...(per il momento). Considera che oltre a comunicare con GAst, il pc, comunica anche con Roboh e a loro volta Roboh e Gast 'parlano' tra loro e, fra un po, tutti insieme parleranno con 'servizietti' vari distribuiti per casa (infatti, se guardi il form da pc in basso al centro sotto al monitor ci sono due pulsanti: con uno sei su Gast e con l'altro accedi al controllo/implementazione remota firmware, di Roboh). Insomma, mi rendo conto che a leggere queste righe qualcuno potrebbe pensare che il mio caso sia da gestire con ambulanza e signori in camice verde.... Scherzo (ma forse mica tanto...). A bordo invece I2c e seriale(sempre per il momento ma a breve sarà in protocollo RS485/I2c).
Diciamo comunque che la scheda '485' è già pronta deve essere solo testata( e qui devo ringraziare Astrobeed). Per quanto concerne i microfoni ho fatto la prima su 8 (per la quale devo ringraziare Guido, Marnic e Ivanooo! non solo per la tecnica ma anche per la loro proverbiale pazienza nel sopportarmi!!!). Successivamente (ma sempre a breve...) implementerò anche tecnologia ethernet Tcp/Ip. Lo scopo di Gast è anche quello di essere un laboratorio dove sviluppare ogni 'follia' che mi viene in mente. Ora sto impazzendo con la CmuCam e sto cercando di far muovere la testa di Gast quando 'vede rosso' (per questa ho comprato un cappottino rosso al mio assistente/cavia= il cane Pippi!) e con i microfoni.... Beh... un passo per volta e prima o molto poi ne verrò fuori (o no? ).
Poi sto progettando un altro tipo diciamo... di Joystick per i movimenti del braccio e a tempo perso sto costruendo un.... sorpresa...!

Ciaoooo!

Ultima modifica di Caronte : 18-02-2011 alle ore 12.37.20
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  #32  
Vecchio 19-02-2011, 13.47.39
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Ecco il primo VIDEO di Gast-1. Spiegazioni e nuove foto sul mio BLOG.

Ciao

Antonio


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  #33  
Vecchio 19-02-2011, 15.48.30
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Vista la tua enorme produttività dal punto di vista della robotica... temo in un grosso calo del mercato immobiliare emiliano.

Scherzi a parte (che so di potermi permettere con te ) COMPLIMENTONI.

Mi piace l'idea del robot "banco di prova" per tutti i tuoi esperimenti. E' lo stesso concetto che seguo io... anche se con molta più lentezza.
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  #34  
Vecchio 19-02-2011, 18.33.06
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e.... sti ca...i
Bravo Antonio!!!!!
In parte la prospettiva della ripresa (e tieni ferma quella telecamera che ho vomitato il cenone di natale del '98) in parte il continuo sviluppo ma mi sembra che ti si stia alzando un po' il baricentro... occhio alle accelerazioni
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  #35  
Vecchio 20-02-2011, 12.14.01
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Vista la tua enorme produttività dal punto di vista della robotica... temo in un grosso calo del mercato immobiliare emiliano.

Scherzi a parte (che so di potermi permettere con te ) COMPLIMENTONI.

Mi piace l'idea del robot "banco di prova" per tutti i tuoi esperimenti. E' lo stesso concetto che seguo io... anche se con molta più lentezza.
Mi ero perso questo commento e quello di Marnic... Sono in gita.....

GRAZZIE per i complimentoni!!! e per tutto!

Rimane il fatto che i complimenti sono io che li devo fare a Voi Guru per tutte le cose che spiegate!

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(che so di potermi permettere con te )
Tu puoi ECCOME!!!


Ciaoooooo Guido !!!!!
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  #36  
Vecchio 20-02-2011, 12.19.21
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e.... sti ca...i
Bravo Antonio!!!!!
In parte la prospettiva della ripresa (e tieni ferma quella telecamera che ho vomitato il cenone di natale del '98) in parte il continuo sviluppo ma mi sembra che ti si stia alzando un po' il baricentro... occhio alle accelerazioni
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In parte la prospettiva della ripresa
Ahhh .... ahhhh..... è vero!!! Ha dato fastidio anche a me! Nel prossimo video vedo di star fermo!!!!

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che ti si stia alzando un po' il baricentro...
Che comunque è sempre meglio che si al.... Dopo questo raffinato Caronte-Commento mi auto banno! Effettivamente anch'io pensavo di aver problemi di baricentro ma nella realtà non fa una piega. Credo che il motivo risieda nell'avere molto peso nella base dovuto alla maggior parte delle batterie in essa contenute. Non fa una grinza, neanche quando il braccio è alla massima escursione, rimane lì. Nel prossimo video che il tuo amico Francis Ford Caronte-Coppola girerà vedrai tu stesso.

Grazie sempre!

Ciaooooo!
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  #37  
Vecchio 21-02-2011, 16.21.42
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Roboh, fin da quando l'ho completato, ha iniziato a soffrire di solitudine. Quindi, al fine di non trovarmelo nei bar a sbronzarsi con cocktail a base di rum e litio, gli ho dato un .... fratello maggiore!

GAST-1:



Ho fatto una mia variante utilizzando la meccanica della Linkxmotion aggiungendo componenti custom.

Cosa fa ad oggi?

Parla(al momento in maniera molto sconcia e in dialetto... eh... eh...), sorride quando Roboh è nel raggio di 1,5 metri, ascolta, si fa radiocomandare, usa il braccio, e altre cose che nei prossimi giorni descriverò sul mio blog unitamente a qualche videozzo.

Scherzi a parte l'obiettivo di questo robot è di interagire con il mondo esterno (comprese le persone) e Roboh.

Non nascondo che c'è un problema che sto cercando di risolvere: quando è in modalità autonoma, dopo 5 minuti (non so il perchè?) prende su e va a sbattere a tutto buco contro la prima cosa che capita! Boh, credo d'aver capito comunque il perchè e credo che l'incoveniente sia da ricercarsi nel programma di gestione generale (sob.. sigh... è lunghissimo e non l'ho commentato!!!!). Beh, a presto.... spero!

Ciao

Antonio
madonna se è bello.

Ti devo ringraziare perchè con quel tuo braccio doppio mi hai dato un idea sensazionale per il mio robot.

pensate che 6 dynamixel ax 12 + basteranno per sorreggere una testa da 1.5 kg?


p.s.

i servo del braccio che coppia hanno e quanto è alto il braccio con la testa?
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  #38  
Vecchio 21-02-2011, 20.13.32
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Citazione:
madonna se è bello.
Grazzzziiiee!

Citazione:

Ti devo ringraziare perchè con quel tuo braccio doppio mi hai dato un idea sensazionale per il mio robot.
Non l'avrei mai detto di diventare una musa ispiratrice.....

Ma vuoi mettere con il tuo? Il mio è una roba da casa! Praticamente l'ho costruito per insidiare il cane! Scherzo( o no?)

Citazione:
i servo del braccio che coppia hanno e quanto è alto il braccio con la testa?
Sono notizie Top Secret... Non posso divulgarle... Vabbè, tanto rimane tra noi...

Due servo hitec 945mg

Lunghezza asta centrale base/base'zocca' = mm. 305

Lunghezza asta centrale base/parte superiore della 'zocca' = mm. 465

Ciaooooo!

e grazie ancora!

Antonio
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  #39  
Vecchio 06-03-2011, 21.41.09
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Predefinito GAST-1 Settima Parte Braccio Meccanico + Video Test

Lo so, lo so manca ancora la fine della sesta parte, ma prima, dovevo provare il braccio prima di montare la testa. Fortunatamente l'ho fatto!

Come immaginavo, arrivato al dunque, il braccio mi avrebbe dato problemi di potenza sul giunto del movimento di base (formato da 2 potenti servi funzionanti in coppia), per precisione, nel recupero cioè, dalla posizione più bassa (a pavimento) a raggiungere la posizione più alta.
Senza contare il momento di resistenza più 'peso' dei servo del braccio ovvero, in posizione di stallo con l'ultima articolazione 'tutta avanti'.

N.B. Le prove sono state effettuate con solo una Batteria delle due previste. Purtroppo la seconda mi ha lasciato. Comunque per il test avrei utilizzato una sola batteria (perchè se funziona con una...).

La batteria che ho usato è una NIMH 6 Volt 2800 mAh della Linkxmotion.

Nel seguento disegno ho distinto i momenti di forza:



In arancio uno dei due momenti più impegnativi, con assorbimento dei due servo interessati di circa 3,8 - 4 A.
Addirittura nel momento di 'stallo' del braccio, in colore rosso (cioè a metà tutto disteso) arrivo ad avere un assorbimento pari a 4,8 A costanti. Nella posizione in verde l'assorbimento si aggira sui 1,5 A totale.

Avevo ipotizzato (mmm... ipotizzato... in fondo in fondo lo sapevo....) questi problemi e, nel caso avrei risolto via-via come ho fatto (e faccio sempre.... cattiva abitudine... ma non sono in grado di progettare tutto!).

Con tali premesse di intervento futuro, ho costruito Gast con alcune predisposizioni:

- loggia per accogliere un terzo servo

- nella meccanica della torretta è previsto lo spazio per mettere un contrappeso

- ho predisposto dei fori e una barretta di alluminio per installare una molla di recupero.

inoltre ho dovuto progettare e cotruire una mano meno pesante.

Di seguito le modifiche che ho apportato finora e che hanno dato ottimi risulati:

Alleggerito la mano

Inserito un terzo servo


dando a Gast questo nuovo aspetto:



Il VIDEO:

Chiedo scusa perchè è un po lungo (ma questa volta non dovreste soffrire di 'mal di mare'), perchè sono presenti tutte e tre le fasi di prova, ovvero:

1) Con due servi a batteria carica 100%

post-modifica:

2) Con tre servi a batteria volutamente carica all'80/90%

3) Batteria carica 100% prova di stallo.

Con la soluzione dei tre servo ho portato l'assorbimento totale dei tre servo a 3 - 3,2 A (quindi 1 A per ognuno), direi bene.

IL VIDEO SU YOU TUBE CLICCANDO SU QUESTA RIGA.

Ciao

Antonio

P.s. Nel mio sito pubblico solo i progetti finiti. Se qualcuno è interessato ai dettagli di questa fase di Gast li può trovare sul mio Blog insieme agli altri.
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  #40  
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Predefinito Anteprima Completamento GAST1

Sempre per le anteprime..... posto il nuovo sorriso della nuova faccia di GAST che sarà pronta a breve.



Ciao

Antonio
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