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  #21  
Vecchio 01-09-2013, 11.14.21
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Premetto che ROS è al momento implementato su http://www.officinerobotiche.it/i-robot/explorer/.

Per quanto riguarda ROS al momento mi sono scritto un nodo "driver" che mi interfaccia completamente la scheda motion control e quindi tutto il sistema di guida del robot attraverso pubblisher e subscriber ROS.

Sto lavorando con la BBB (Beaglebone Black) e devo dire che tutto il sistema si comporta egregiamente (mi risulta pesante solo l'avvio di ROS e le singole chiamate passando per phyton, ma nulla di problematico).
Sto cercando di capire infatti quanta potenza di calcolo richieda ROS, soprattutto in termini di RAM. Non che voglia fare il passo più lungo della gamba, ma questo robot sarà il mio laboratorio per sperimentare pian piano cose più difficili, non si sa mai che finisca a metterci un sensore LIDAR o una o più telecamere
Per questo mi preme la compatibilità con gli ARM, una scheda tipo la UDOO Quad offre una potenza di calcolo più che discreta con una infinità di possibilità di interfacciamento sul mondo esterno con estrema facilità... e con un prezzo molto ragionevole.
Allo stesso modo anche la ODROID-XU, sono entrambe schede con cui non dovrei avere problemi (o almeno così suppongo) se mi viene in mente di processare una telecamera, un laser o un piccolo braccio robotico con ROS... Ma sono entrambi processori ARM, ed è questa la cosa che mi frena dal comprarli all'istante.


PS: È arrivato Hydro, sinceramente mi aspettavo di più dopo tutto questo continuo rinviare della data di rilascio

Saluti, Simone.
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  #22  
Vecchio 01-09-2013, 12.26.14
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Sto cercando di capire infatti quanta potenza di calcolo richieda ROS, soprattutto in termini di RAM. Non che voglia fare il passo più lungo della gamba, ma questo robot sarà il mio laboratorio per sperimentare pian piano cose più difficili, non si sa mai che finisca a metterci un sensore LIDAR o una o più telecamere
Anche io penso allo stesso modo per il mio robot, ma visto che al momento sto lavorando solamente con motori, sensori ultrasuoni, infrarossi, ma senza l'utilizzo telecamere.
La BBB mi è sembrata una ottima scheda con cui iniziare a lavorare con ROS senza perdere più di tanto tempo per una scheda più prestazionale.

Una volta che avrò bisogni di più potenza di calcolo cambierò board.
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Per questo mi preme la compatibilità con gli ARM, una scheda tipo la UDOO Quad offre una potenza di calcolo più che discreta con una infinità di possibilità di interfacciamento sul mondo esterno con estrema facilità... e con un prezzo molto ragionevole.
Allo stesso modo anche la ODROID-XU, sono entrambe schede con cui non dovrei avere problemi (o almeno così suppongo) se mi viene in mente di processare una telecamera, un laser o un piccolo braccio robotico con ROS... Ma sono entrambi processori ARM, ed è questa la cosa che mi frena dal comprarli all'istante.
Queste schede non sono male, la odroid l'ho vista in funzione ed è molto potente, ma secondo me scalda troppo.
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PS: È arrivato Hydro, sinceramente mi aspettavo di più dopo tutto questo continuo rinviare della data di rilascio

Saluti, Simone.
Buono a sapersi!

Anche se rimarró su Groovy per un po' di tempo prima di passare ad Hydro.

Ciao!
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  #23  
Vecchio 02-09-2013, 09.33.06
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Io ho usato la beaglebone e la raspberry per i primi esperimenti. Ho ampiamente constatato che i nodi di navigazione autonoma non possono girare su un ARM, non solo ci sono problemi per la potenza di calcolo ma addirittura per la compilazione di alcune librerie di cui su Fuerte non c'era un porting per ARM.

Degli informatici puri che lavoravano con Fuerte mi consigliarono addirittura di usare un processore i7 ma si sa che non ragionano in termini di ottimizzazione hardware
Alla fine sono riuscito a processare degnamente un hokuyo laser con i nodi di navigazione autonoma senza enormi problemi di latenza e consumo risorse con un processore Intel dual core e 4 giga di ram.

Se volete utilizzare gli ARM come nodo intermedio per elaborare piccole quantità di dati va più che bene una beagle, ma se volete processare un laser hokuyo ed usare i nodi di navigazione scordatevelo.
Una soluzione ragionevole potrebbe essere quella di far girare i nodi più pesanti su un computer desktop e gli altri su una scheda ARM a bordo del robot, questo è possibile in ROS grazie alla distribuzione dei nodi su più macchine; qualora si scegliesse questa soluzione occhio a non saturare la banda wireless con un flusso di dati troppo corposo, cosa che può avvenire facilmente se si effettua un rimbalzo del laser verso il computer desktop a terra.

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  #24  
Vecchio 02-09-2013, 10.25.05
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Io ho usato la beaglebone e la raspberry per i primi esperimenti. Ho ampiamente constatato che i nodi di navigazione autonoma non possono girare su un ARM, non solo ci sono problemi per la potenza di calcolo ma addirittura per la compilazione di alcune librerie di cui su Fuerte non c'era un porting per ARM.

Degli informatici puri che lavoravano con Fuerte mi consigliarono addirittura di usare un processore i7 ma si sa che non ragionano in termini di ottimizzazione hardware
Alla fine sono riuscito a processare degnamente un hokuyo laser con i nodi di navigazione autonoma senza enormi problemi di latenza e consumo risorse con un processore Intel dual core e 4 giga di ram.

Se volete utilizzare gli ARM come nodo intermedio per elaborare piccole quantità di dati va più che bene una beagle, ma se volete processare un laser hokuyo ed usare i nodi di navigazione scordatevelo.
Una soluzione ragionevole potrebbe essere quella di far girare i nodi più pesanti su un computer desktop e gli altri su una scheda ARM a bordo del robot, questo è possibile in ROS grazie alla distribuzione dei nodi su più macchine; qualora si scegliesse questa soluzione occhio a non saturare la banda wireless con un flusso di dati troppo corposo, cosa che può avvenire facilmente se si effettua un rimbalzo del laser verso il computer desktop a terra.

Max
Ed è esattamente quello che sto facendo io. E' molto comodo avere il core avviato e far partire i nodi di analisi esternamente.
Ovviamente non si può pretendere di più da una scheda con processore ARM. Ma per le piccole operazioni di navigazione va benissimo

Ciao!
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  #25  
Vecchio 02-09-2013, 13.54.40
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Queste schede non sono male, la odroid l'ho vista in funzione ed è molto potente, ma secondo me scalda troppo.
Ecco cosa succede a leggere soltanto quello che si trova su internet. Il surriscaldamento fra l'altro è una questione delicata in un robot. Grazie di avermi avvertito,lo terrò di conto.

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Io ho usato la beaglebone e la raspberry per i primi esperimenti. Ho ampiamente constatato che i nodi di navigazione autonoma non possono girare su un ARM, non solo ci sono problemi per la potenza di calcolo ma addirittura per la compilazione di alcune librerie di cui su Fuerte non c'era un porting per ARM.
In pratica un ARM limita le possibilità a prescindere da quanto sia performante l'HW. Penso che ripiegherò su una mini itx o simili.

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Alla fine sono riuscito a processare degnamente un hokuyo laser con i nodi di navigazione autonoma senza enormi problemi di latenza e consumo risorse con un processore Intel dual core e 4 giga di ram.
Musica per le mie orecchie mi nutro della vostra esperienza per orientarmi alla scelta hardware ma infondo un forum serve a questo.

Saluti, Simone
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  #26  
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In pratica un ARM limita le possibilità a prescindere da quanto sia performante l'HW.
Ma assolutamente no, il limite è come è scritto il software, ROS è pensato per sistemi X86 basati su macchine molto performanti, ovvero l'hanno scritto senza pensare ai sistemi meno performanti.
Comunque un ARM dual core @ 1GHz regge tranquillamente il confronto con un processore Atom single core @1.6 GHz, giusto per dare un'idea delle reali prestazioni.
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  #27  
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Comunque un ARM dual core @ 1GHz regge tranquillamente il confronto con un processore Atom single core @1.6 GHz, giusto per dare un'idea delle reali prestazioni.
Esatto, non è tanto un problema di prestazioni perché esistono schede ARM che reggono benissimo il confronto, è più che altro un problema di compatibilità delle molteplici librerie utilizzate in ROS, stanno lavorando anche su questo con le ultime versioni. Rimane il fatto che per utilizzare certi nodi la configurazione minima è quella indicata sopra. In poche parole scordati di far girare i nodi di navigazione e controllo su una scheda tipo beaglebone.

Max
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  #28  
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Esatto, non è tanto un problema di prestazioni perché esistono schede ARM che reggono benissimo il confronto, è più che altro un problema di compatibilità delle molteplici librerie utilizzate in ROS, stanno lavorando anche su questo con le ultime versioni. Rimane il fatto che per utilizzare certi nodi la configurazione minima è quella indicata sopra. In poche parole scordati di far girare i nodi di navigazione e controllo su una scheda tipo beaglebone.
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Ma assolutamente no, il limite è come è scritto il software, ROS è pensato per sistemi X86 basati su macchine molto performanti, ovvero l'hanno scritto senza pensare ai sistemi meno performanti.
Comunque un ARM dual core @ 1GHz regge tranquillamente il confronto con un processore Atom single core @1.6 GHz, giusto per dare un'idea delle reali prestazioni.
Avete perfettamente ragione, colpa mia che mi sono espresso malissimo

il processore ARM non ha nessuna colpa, intendevo dire che, a livello pratico, il fatto di montare ROS su un ARM limita le possibilità di utilizzo a prescindere da quanto sia performante il processore... E questo a causa di come è fatto ROS stesso, il processore ARM non c'entra nulla.


È un ragionamento più contorto ma ora torna. Mi ero espresso male, pardon
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  #29  
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Avete perfettamente ragione, colpa mia che mi sono espresso malissimo

il processore ARM non ha nessuna colpa, intendevo dire che, a livello pratico, il fatto di montare ROS su un ARM limita le possibilità di utilizzo a prescindere da quanto sia performante il processore... E questo a causa di come è fatto ROS stesso, il processore ARM non c'entra nulla.


È un ragionamento più contorto ma ora torna. Mi ero espresso male, pardon
Se vogliamo generalizzare il ragionamento qualsiasi sistema embedded o no ti vincolerà, sia in costo che in prestazioni.

Quello che ti serve sapere è come userai il sistema, il budget di spesa ed entro quanto tempi prevedi di avere tutto in funzione.

Ad esempio io prevedo che nel corso di quest'anno non farò alcuna analisi on-board proveniente da sensori (quali telecamere, sensori laser, etc etc ), ma qualora li montassi (prevedo per ottobre di mettere almeno una telecamera) le analisi video verranno demandate ad un PC che elaborerà i comandi necessari reinviando i comandi alla board sul robot (ROS mi permette di lavorare con master e slave).
Una volta che avrò ben studiato la navigazione con questi sensori, deciderò se prendere una scheda con maggiori performance da sostituire a quella che ho adesso o proseguire per altre strade.

Risultato:
Posso lavorare subito con ROS sul robot ed avere un codice che qualora cambiassi board basterà soltanto caricare sulla nuova board ed avere tutto eseguito sul robot. Questo a scapito di acquistare nuovamente una nuova scheda quando sarà il momento.
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  #30  
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Finalmente sono riuscito a caricare il primo video di test del robot con ROS e guida manuale con mouse 3D

http://youtu.be/On5-PFamIDA

Sulla sinistra del video si vede rivz in funzione che acquisice tutti i dati odometrici del robot e li trasmette a schermo. Sulla destra il robot con la Beaglebone Black (BBB) che ha avviato il nodo di comunicazione seriale e riceve i dati odometrici del robot e li ritrasmette al pc dove vengono visualizzate le informazioni.
Durante il video eseguo una reinizializzazione delle cordinate iniziali del robot e verso la fine del video usando un tasto sul mouse 3D abilito e disabilito il ponte-H del robot.

Per stasera spero di riuscire a preparare il video con il robot in movimento
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