Distanza sensori di linea

[nonno_62]

Sto realizzando il PCB per i sensori di linea. Da quello che ho capito la larghezza della linea è di 2,5 cm circa. Pensavo quale sarebbe il miglior compromesso di distansa per i sensori in maniera di avere poche correzioni e nello stesso tempo un ba sso zigzagare.

Dalle mie elucubrazioni notturne (i Nonni come si sa dormono poco) mi sono fatto questo schema mentale:
un sensore contrale che deve necessariamente rimanere sulla riga ..... un sensore a destra e uno a sinistra rispetto al primo con una distanza fra i due laterali di circa 3 cm netti .... In più (così da poter riusare la scheda anche per il minisumo) volevo predisporre due ulteriore sensori con interasse di circa 9,5 cm.

O------O---O---O------O
<-----------------------> 9,5 cm
--------<-------> 3 cm

cosa ne pensate?

Saluti Nonno

[sergio_camici]

io penso che se i sensori laterali li fai posizionabili (vicini o lontani dal centrale) con solo tre sensori (posizionandoli all'uopo) te la cavi.

[nonno_62]

(sig ....) GiÃ* comprati

In ogni caso quanto dovrebbero essere le distanze minime, anzi medie dei primi due dal centrale?

Ciao Nonno

[selfservice]

se li metti tutti equidistanti secondo me è meglio, certo dipende anche dal tipo di controllo che fai

[guiott]

Orginalmente inviato da sergio_camici

io penso che se i sensori laterali li fai posizionabili (vicini o lontani dal centrale) con solo tre sensori (posizionandoli all'uopo) te la cavi.

Con cinque sensori riesci a fare un controllo PID e ad ottenere un ottimo controllo che ti permette di mantenere il massimo della velocitÃ* possibile.

Guardare per credere:
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

[guiott]

Orginalmente inviato da nonno_62

<CUT>
Dalle mie elucubrazioni notturne (i Nonni come si sa dormono poco) mi <CUT>
Saluti Nonno

Beato te. Io ho 6 anni più di te e se non mi faccio le mie 8 ore di sonno sono rinco tutto il giorno!

[Raen82]

Ciao Guido,
sapresti indicarmi qualche fonte "+ teorica" per l'implementazione del controllo proporzionale, integrale, derivativo(PID) al linefollower...insomma un riferimento dove trovare una spiegazione + esauriente...

Grazie mille...naturalmente la domanda è aperta a tutti quanti sappiano circa l'utilizzo dei PID in questa applicazione.

Ciao.
Raen.

[nonno_62]

Beh allora dovrei dire che tu non sei ancora un vero Nonno ........ io si .... soprattutto perchè con due figlie di 10 e 3 anni se non sto sveglio di notte (a forza di caffè) non mi potrei neanche permettere di avere l'idea di un hobby

Scherzi a parte .... ho giÃ* spiegato da altre parti, sempre qui sul sito, del mio soprannome. Qualche volta mi lascio andare a qualche battuta ma sicuramente .... innocente.

Ho visto il sito che mi hai segnalato, se non ricordo male lo avevo giÃ* visto, ma ancora non avevo chiaro in mente cosa volevo fare

Devo dire che è veramente notevole quello che fa .... "Lo Scarafaggio" ....

Ciao alla prossima e grazie come sempre!

Nonno

[astrobeed]

Orginalmente inviato da Raen82

Ciao Guido,
sapresti indicarmi qualche fonte "+ teorica" per l'implementazione del controllo proporzionale, integrale, derivativo(PID) al linefollower...insomma un riferimento dove trovare una spiegazione + esauriente...

L'uso di un controller PID per il line follower è una soluzione ottimale, trovi spiegazioni, sorgenti e filmati dimostrativi su questo sito:

http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

Da notare che l'autore usa una soluzione semplificata di tipo PD.
Notevoli i filmati dimostrativi e sopratutto notevole il suo l.f. ultra miniaturizzato.

[Raen82]

Orginalmente inviato da guiott

Guardare per credere:
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

Era giÃ* stato riportato da Guido...ma non è quanto cerco...mi interessa proprio il substrato teorico applicato al caso pratico...quindi proprio la definizione dei parametri di quadratura del pid in un caso pratico con una serie di scelte...insomma la pagina riportata è valida per capire il fine...ma non tanto per capire le scelte del "come"...

Ciao & Grazie.
Raen