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  #11  
Vecchio 26-06-2015, 21.57.11
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wow, extarordinario.

ti sei ispirato un po alle tecnologie moderne di stoccaggio che attualmente utilizzano i carrelli autonomi di trasporto merci.




bel lavoro e aspettiamo video alla fine dell'opera.


byez
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  #12  
Vecchio 27-06-2015, 08.26.44
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GRANDE!!!

Concordo con Raffaello!
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  #13  
Vecchio 27-06-2015, 18.01.31
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Grazie a tutti

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ti sei ispirato un po alle tecnologie moderne di stoccaggio che attualmente utilizzano i carrelli autonomi di trasporto merci.
Esattamente, la figura del robot carrello elevatore si presta bene a dimostrare un graduale passaggio all'automazione, perch permette di automatizzare un magazzino comportando modifiche minime alla struttura e all'ambiente di laboro. Gli Elettric80 LGV, a cui mi sono ispirato, usano gli stessi spazi dei muletti tradizionali, sono a completa norma e addirittura non necessitano nemmeno di una guida di riferimento sul pavimento, necessaria ad esempio per i KIVA .

Comunque, finisco l'ultima puntata: le "rifiniture"

Ecco fissata batteria, targhetta di identificazione (assolutamente necessaria), interruttore di accensione e pulsante di arresto (che per ora non funziona)


Una volta finito tutto, per ovviare alle infiltrazioni di luce sui sensori di linea, che procuravano false rilevazioni, ho provveduto a chiudere le basette con dei piccoli pezzi di plastica. l'ho fatto solo per i sensori frontali, dato che il programma attuale usa solo quelli.




Vi sarete chiesti.. cosa ci fa tutta quella carta stagnola l dietro sui motori??
Bhe, stavo facendo misure sui segnali provenienti dai sensori di linea, e per pura curiosit ho voluto vedere cosa cambia una volta schermati i motori (se schermatura si pu chiamare quella)
Stento a crederci pure io, ma qualcosa cambiato, niente di utile ma vagamente migliorato il rumore sul segnale dei sensori... poi, per pigrizia, ho lasciato tutto montato, percui il robot adesso cos


--continua---
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  #14  
Vecchio 27-06-2015, 18.23.21
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Il software e il campo

Il progetto originale comprendeva un percorso di forma rettangolare, su un lato i pezzi da prendere, un altro la zona di scarico del pezzo e su un'altro ancora la zona di partenza. Tramite la lettura dei sensori di linea, frontali e posteriori, il robot avrebbe dovuto avere cognizione di posizione,e tutte le operazioni di movimento si sarebbero dovute svolgere, a livello software, senza alcun ciclo di attesa di tempo. Ad esempio per la rotazione l'idea era di mettere una linea nera in corrispondenza della posizione di avvenuta rotazione da leggere con i sensori posteriori. A causa di tempistiche e di problemi alla lettura della posizione esatta della linea, ho dovuto semplificare gran parte del progetto.

Il campo adesso una linea retta, le uniche rotazioni che fa il robot sono per prelevare i pezzi e per riposizionarsi sull'arrivo, e tutte ad eccezione di una sola, sono fatte a tempo.
L'unica cosa di decente che sono riuscito a fare una piccola subroutine di line following, che una volta su 10 funziona con criterio. Considerando che il software l'ho scritto in 3 giorni, direi che mi accontento
Comunque, questo il campo. lungo 160cm e largo circa 50.


Notare, accanto ad ogni pezzo, una staffetta dello stesso colore. Le ho dovute mettere perch il sensore di colore viene a trovarsi in quel punto quando il robot si ferma. Far retrocedere il robot per prelevare il pezzo era complicato a causa del non preciso posizionamento sulla linea di arresto.
Capirete meglio nel video... perch si, c' un..

VIDEO

E con questo vi lascio
Alla prossima
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  #15  
Vecchio 27-06-2015, 18.37.33
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  #16  
Vecchio 27-06-2015, 18.46.12
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a me sembra tutto mooolto bello.


Se la commissione non ti da il massimo chiamami che facciamo un sit-in sotto la direzione con tanto di bandiere rosse






byez
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  #17  
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byez
E' talmente bello che senza il tuo consenso mi sono permesso di pubblicarlo su Officine Robotiche Facebook!

Ripeto

Figata


Antonio

P.s. Quelli 'a grandezza naturale' li ho visti al porto di Rotterdam e ci sei andato molto molto vicino!
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  #18  
Vecchio 28-06-2015, 13.15.25
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Allora ci sarai a OR2016
CERTO! E se non era per la NAO Challenge ci sarei stato anche quest'anno!
Mi dispiace di non aver fatto in tempo per l'iscrizione alla Maker Faire, ma se si libera un posto potete contare su di me!

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a me sembra tutto mooolto bello.


Se la commissione non ti da il massimo chiamami che facciamo un sit-in sotto la direzione con tanto di bandiere rosse
Approvo questa iniziativa, far riferimento al consiglio di classe

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E' talmente bello che senza il tuo consenso mi sono permesso di pubblicarlo su Officine Robotiche Facebook!

Ripeto

Figata


Antonio

P.s. Quelli 'a grandezza naturale' li ho visti al porto di Rotterdam e ci sei andato molto molto vicino!
Il mio consenso? Il piacere solo mio


Grazie a tutti ancora, saluti!
Simone.
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