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  #1  
Vecchio 25-10-2009, 21.23.09
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Predefinito ELEKTRO 2 v3 o ELEKTRO 3 thread di lavoro

buonasera a tutti

dopo aver presentato la versione 2 del robot al linux day, al quale ringrazio Sergio di essere venuto, ho deciso di fare il passo successivo per rispettare il mio progetto, in particolare il telaio che avevo progettato. La versione realizzata ha subito modifiche e ho sperimentato che i motori adottati erano ancora troppo deboli per sterzare correttamente e le ruote troppo aderenti.

non resto qui a spiegarvi in dettaglio tutto ciò che intendo fare nella v3, vi dico solo che rispetterà il progetto originale, che sarà molto potente e che introdurrà finalmente i sensori a ultrasuoni per navigare in un ambiente con visione degli ostacoli a 360°

vi lascio un assaggino


http://img291.imageshack.us/img291/8...orboardv30.jpg


a presto aggiornamenti

p.s. per riassunto della versione attuale

http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=5537

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Vecchio 25-10-2009, 23.20.23
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  #3  
Vecchio 28-10-2009, 15.35.43
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intanto i materiali arrivano






http://yfrog.com/dydsc00474ej

http://yfrog.com/5xdsc00476gjj

gli irf1405 sono per costruire 6 HCMD 4 utili 1 di scorta e uno lo vendo come prototipo
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  #4  
Vecchio 16-11-2009, 19.45.13
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dunque metto giu un po di specifiche, un bell'elenco delle schede a bordo della v3 dato che ormai le ho definite.

Power Board v3 "gestione dell'alimentazione dell'intero robot

Motion Control Board v3 " gestisce i motori con encoder"

Sensor Board v3 " legge lo stato dei 14 sensori srf04 + 2 luce + 1temperatura"

Light Engine Board v3 "gestione del complesso luci a bordo del rover"

Head Motion System v3 " movimenti della testa e messa a fuoco della camera"

Emergency Communication v3" scheda con xbee per effettuare il controllo e il debug del sistema su terminale remoto se il computer di bordo fosse spento"

HCMD "High Current Motor Driver i ponti ad h per alte correnti a bassa emissione di calore"

e infine

ARDUINO 2009 " coordinatrice del bus di comunicazione e dei pacchetti dati"

un passo alla volta le sto facendo tutte

ogni scheda che avrò completato e testato verrà postata con tutti i relativi documenti e firmware insieme ai layout, dato che il progetto è completamente open
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  #5  
Vecchio 16-11-2009, 20.55.53
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...noto che i soldi non mancano!

ci sara' tanto da fare!

Buon lavoro.

Ciao,

Mauro
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  #6  
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Il ponte h ad alta corrente ed efficienza dove lo hai preso/come lo hai fatto?
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  #7  
Vecchio 17-11-2009, 13.33.16
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L'hcmd o osmc leggermente riadattato l'ho preso da un progetto opensource chiamato osmc

http://tech.groups.yahoo.com/group/osmc/

inizialmente avevo pensato al roboponte, ma poi ho realizzato che con motori da 25 ampere massimi per non avere il minimo calore da dissipare era conveniente avere qualcosa di piu potente, così da poterlo riadattare a motori piu potenti in futuro
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  #8  
Vecchio 17-11-2009, 13.51.31
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Interessante, me lo vedrò per bene.
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  #9  
Vecchio 29-12-2009, 19.58.44
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salve ragazzi

i lavori procedono a meraviglia, mi sto occupando un po di tutto senza fare passo passo, quindi in 2 mesi ho fatto progressi su tutto il robot.

software, elettronica e finalmente ho pronta la base del telaio.
di seguito scrivo le info necessarie a documentarvi




DESCRIZIONE BASE LIVELLO 0:

il pianale dove sono alloggiati i motori e gli encoder.
Ricavato da un quadro di alluminio 3 mm di spessore; ospita i 4 motori che movimenteranno l'intera macchina.

I motori sono stati fissati provvisoriamente con delle fascette plastiche su guide in alluminio e verranno consolidati con fascettoni d'acciaio o con fissaggio frontale.



MOTORI

Come motori sono stati utilizzati dei motoriduttori da 120watt per applicazioni heavy duty di bernio elettromeccanica con coppia di 24 nm e 47 rpm massimi;questi funzionano a 24 volt, ma nel robot verranno alimentati a 29 volt dato che il venditore assicura il funzionamento anche a carico massimo a 36 volt.

http://www.bernio.it/show.php?Cod=mr977802c&Lang=ITA

caratteristiche elettriche registrate di assorbimento:

corrente massima: 25 ampere
corrente a vuoto : 1.2 ampere
corrente con 30 kg di carico : 3.8 ampere "a 12 volt"

peso attuale della base 28 kg


MOZZI E RUOTE

Le ruote adottate penso le riconoscerete tutti; sono le ruote da carrello di 26 cm di diametro che si trovano a castorama per 13 euro

L'idea è partità vedendo che le uniche ruote facimente reperibili e poco costose utilizzabili per una macchina del genere sono solo quelle da carello; i cerchioni però sono stati riprogettati da me e realizzati in alluminio con macchine cnc di precisione che ne aumentano l'affidabilità.

Anche i mozzi sono stati specificatamente progettati da me; realizzati in acciaio inox e del peso di soli 800 grammi sono eccezzionalmente robusti e dotati di incavo per cinghia encoder.


Di seguito vi hosto su mediafire una zip con i progetti di mozzi e cerchioni definitivi così che chiunque voglia realizzare qualcosa con ruotone diametro 26 lo può fare.

http://www.mediafire.com/?i0yzmq2ommg



ed eccovi il link al video con i primi movimenti della base; noterete finalmente che il robot riesce a sterzare facilmente come volevo io.
nel video i motori sono stati alimentati a 12 volt "quasi 1/3 della tensione di alimentazione" e la base pesa circa 28 kg.

valutate

http://www.youtube.com/watch?v=zRjZkDBe8UE

ciao
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Ultima modifica di ribellion : 29-12-2009 alle ore 20.01.55
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Vecchio 29-12-2009, 20.11.03
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Eh si questo è parecchio più massiccio, complimenti
Però caspita 30 kg di solo base sono tanti no? Ma comprese le batterie?
Secondo me hai esagerato, va a finire che ti trovi nella stessa situazione di prima nonostante i motori più potenti.
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