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  #1  
Vecchio 26-07-2011, 09.10.59
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Salve a tutti. Mi chiamo Aldo e ho praticamente completato, dopo quasi un anno tra progetto e realizzazione, il mio progetto (non proprio un robot quindi mi scuso in anticipo se il mio progetto non rientra al 100% nella categoria "robot".)

Il progetto consiste in una piattaforma \ cabinato mobile 3 gradi di libertà per la simulazione delle forze gravitazionali utilizzando simulatori automobilistici o di volo. 3 motori\verricelli 12v 25A funzionano in maniera coordinata per far si che la piattaforma simuli piu' precisamente possibile le forze di accellerazione longitudinale, laterale e verticale di un mezzo (che sia automobile o aereo). Le schede di controllo sono le piccole ma fantastiche Pololu Jrk12v12 senza l'utilizzo di ponti H o di controller aggiuntivi (anche se sono quasi convinto di utilizzarne uno per migliorare ulteriormente la coordinazione dei 3 motori). La piattaforma viene alimentata da 3 switch 220v to 12v 20A o da 3 batterie di automobile.


Vi posto alcuni video, grazie per l'attenzione.


http://www.youtube.com/watch?v=QcZ8f...layer_embedded

http://www.youtube.com/watch?v=LcjO7...layer_embedded

http://www.youtube.com/watch?v=jmNmz...mbedded#at=110

http://www.youtube.com/watch?v=i557J85TstY
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  #2  
Vecchio 26-07-2011, 10.12.04
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Fantastico!!!
scusa l'ignoranza ma da dove prendi i segnali per coordinare i motori?

bravo
ciao
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Marnic
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  #3  
Vecchio 26-07-2011, 11.07.51
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Fantastico!!!
scusa l'ignoranza ma da dove prendi i segnali per coordinare i motori?

bravo
ciao
Ciao, innanzi tutto grazie per i complimenti
Allora la logica a grandi linee consiste nell'utilizzare un simulatore (diciamo flight simulator X per esempio) e un plugin che ne estrapoli le variabili in tempo reale. Questo plugin dialoga con uno dei software del pacchetto x-simulator che ha la funzione di convertire queste variabili per essere interpretate da un altro software (dello stesso pacchetto) che permette all'utente di editare queste variabili. Qui l'utente concepisce tutta la logica di funzionamento software-hardware, nel senso che qui si decide come i vari numeri che rappresentano le variabili devono diventare movimenti meccanici.
Una volta terminata la creazione del profilo, si configura il software per il dialogo con l'hardware esterno (in questo caso le 3 pololu jrk). Terminata questa configurazione e avendo gia'lo scenario meccanico ben definito, il software converte i numeri editati dall'utente in segnali o meglio in posizioni da raggiungere per i vari motori.
Quindi la jrk ordina al motore di raggiungere una determinata posizione. Utilizzo dei potenziometri 50k 10giri a mo di sonda feedback per far si che la posizione raggiunta dal motore venga riferita alla jrk che a questo punto (grazie al suo chip feedback position)sa quando terminare l'input del movimento.
Un controller aggiuntivo a cui si collegano le 3 jrk mi permetterebbe di evitare che sia windows che gestisca la coordinazione software dei task delle 3 schede dato che windows non e'nato per certi scopi ma un controller si!
Questa e'una descrizione davvero a grandi linee ma spero sia stata abbastanza chiara!
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  #4  
Vecchio 26-07-2011, 14.03.12
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BELLISSIMA!!!!!!!!!!!!!!!!!!

COMPLIMENTI

Antonio
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  #5  
Vecchio 26-07-2011, 15.10.28
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Mazza che lavorone!! Scommetto che li dentro sembra sul serio di stare dentro un'automobile!!

Complimenti anche per la tecnica, non è mica semplice costruire una struttura che regga spostamenti tanto veloci di una massa così grande, sia lato meccanico che elettronico.

Davvero, davvero complimenti!!
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  #6  
Vecchio 26-07-2011, 16.08.46
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Grazie davvero per i complimenti Caronte e Gyppe!
Diciamo che per il budget a mia disposizione ho raggiunto risultati che sinceramente non mi aspettavo nemmeno io. Sopratutto la parte meccanica e'stata una sfida perche' i 3 motori utilizzati erano (prima di pesanti modifiche) dei semplici verricelli elettrici tira barca da 69euro e non pensavo di poter raggiungere la velocità di spostamento che vedete nei video. Ma poi provando e riprovando ho capito che con le giuste dinamiche motorie e con le leve giuste, si poteva trasformare quella lenta velocita' in movimenti abbastanza veloci (e sicuri!!) da poter utilizzare la piattaforma non solo per i simulatori di volo (che in genere richiedono meno scatti veloci per simulare le accellerazioni) ma anche per simulare le asperità del tracciato, i saliscendi bruschi e le botte delle ruote nei cordoli di un circuito automobilistico.
In ambito elettronico davvero consiglio a tutti le fantastiche schedine Jrk12v12, piccolissime (4cm x 3cm) ma capaci di gestire motori a spazzole 12v 25A 300watt!!!! senza l'obbligo di utilizzo di complicati sistemi a ponte H + controller esterni. Ho dovuto giusto aggiungere ad ognuna delle 3 schede di controllo un dissipatore con pasta termica per evitare che friggessero dopo 10 minuti di utilizzo
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  #7  
Vecchio 27-07-2011, 08.15.18
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Complimenti per... il coraggio di infilarsi in quella scatola

Scherzo. Veramente un bel lavoro. Complimenti sul serio!
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  #8  
Vecchio 27-07-2011, 09.19.07
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Scherzo. Veramente un bel lavoro. Complimenti sul serio!
haha guarda,fa molta più impressione nei video che dal vivo!
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  #9  
Vecchio 16-11-2011, 22.45.00
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Ciao ragazzi! Vi aggiorno con il video dell'ultima versione del mio 3DOF motion system!
Ora finalmente la forza a disposizione si avvicina alla rudezza di una gara motoristica con tutte le sue botte, sollecitazioni e shekeraggi!!

Considerate che questo era solo un test per verificare la potenza disponibile dopo le nuove modifiche elettro/meccaniche.
Ora con i prossimi test, rendero' tutto un po piu' soft e realistico! ma finalmente i gradi di inclinazione e la potenza che volevo, gli ho ottenuti

Ciao!

http://www.youtube.com/watch?v=xeyQC2lWc-Q

Ultima modifica di aldoz : 16-11-2011 alle ore 23.31.30
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  #10  
Vecchio 17-11-2011, 23.12.31
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un plugin che ne estrapoli le variabili in tempo reale.
Complimenti anche da parte mia. Hai voglia di dire di che plugin si tratta e raccontare come ti interfacci al plugin e in che linguaggio?
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