Gestione sensori ultrasuoni + motori molto lenta

[michelozzo]

Salve a tutti, premetto che non sono un esperto di programmazione arduino ma sto studiando e mi sto applicando molto. Sto costruendo una macchinina per mio figlio con due motori pilotati da un driver e due capsule ultrasuoni gestite da un arduino e sto cercando di scrivere un programma per cercare di farle evitare gli ostacoli. Se utilizzo un solo sensore ultrasuoni il sistema risponde molto velocemente e riesco a far arrestare la macchinina immediatamente una volta percepito l'ostacolo. Se inserisco due sensori il sistema diviene molto lento probabilmente perchè si "accavallano" i tempi di rilevamento dei due sensori ma non riesco a capire come poter fare in modo che, una volta percepito l'ostacolo da un sensore (con la configurazione a due) i motori si arrestino immediatamente, non dopo oltre un secondo, cosa che non va assolutamente bene per la reattività necessaria a non sbattere nel muro. Spero di essermi spiegato in modo "capibile" e ringrazio fin d'ora chi mi aiuterà a capire una cosa nuova in questo mondo bellissimo. Allego il programma in formato txt. Grazie infinite a tutti voi.