Line follower lego nxt

[epokh]

Salve, sto realizzando un line follower con il mindstorm.
Ho un unico sensore, precio' ho deciso di utilizzare l'agoritmo basato sulla striscia "grigia".
Si posiziona il robot col sensore fra la zona nera e bianca della linea (nella parte destra).
Se mentre cammina trova nero ruota a dx, se trova bianco ruota a sx.
Per linee con piccoli raggi di curvatura funziona bene ma per curve consistenti, accade che si sposta sulla zona grigia opposta e quindi inverte le operazioni. Volevo sapere se c'era gia' qualche paper su internet o guida che spiegasse i differenti approcci.
Poi provo anche l'approccio a zig zag. ciao e grazie.

[marnic]

Stefano a Neverland lo aveva fatto
il segreto è di fare avanzamenti a dx o sx tali per cui non sbordi mai e questo deve essere valido anche per la curva a raggio minore

[epokh]

Applicando un controllo proporzionale ho risolto il problema, semplicemente:
aumento la velocità di rotazione dx in base al tempo speso dal robot sulla zona nera, mentre aumento la velocità di rotazione sx in base al tempo spesao dal robot sulla zona bianca. In questo modo ho una velocità di inseguimento accettabile e il robot si muove abbastanza fluido!

Ciao.