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  #1  
Vecchio 18-10-2005, 16.15.26
crunix crunix non è collegato
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crunix E' per ora ancora un mistero
Predefinito Braccio : per iniziare

Salve a tutti!!!
Innanzitutto complimenti per l'ottimo sito e per la comunit√*!! Davvero coinvolgente !!

Ho letto il manuale semiserio di robotica che mi ha chiarito molti concetti basilari e ho provato a cercare sul forum informazioni riguardo la costruzione di un piccolo braccio meccanico ma tuttavia ho dei dubbi che spero mi possiate chiarire.

Il braccio che vorrei realizzare è composto da tre giunti di tipo RRR con base fissa. Alto circa 40cm e con estensione massima del braccio di 50.

Sono nella prima fase di realizzazione e sto facendo tutti i calcoli del caso per valutare la meccanica e che tipo di motori utilizzare. Dai calcoli utilizzando delle lamelle in alluminio da 3 mm di spessore, facendo qualche calcolo ho visto che il tutto mi verrebbe a pesare quasi 500g senza contare motori e pinza.
Considerando il fatto che avrei bisogno che il braccio si mantenga in determinate posizioni e considerando la semplicit√* del controllo (forse mi sbaglio ??) pensavo di utilizzare dei servomotori che cmq ho visto hanno anche delle coppie alte (quasi 1Kg*m)...
Mettendo come elemento terminale del braccio una pinza con due miniservo il peso aumenterebbe di 200g e considerando 3 servi (uno per giunto) da 40g l'uno il peso aumenterebbe di 120g ulteriori per un totale di poco pi√Ļ di 800g.

La mia domanda √® questa: dalla vostra esperienza convengono i servomotori ? (considerate inoltre che la pinza dovr√* prendere oggetti il cui peso non superer√* i 50g)

Inoltre avevo un gran dubbio riguardo il calcolo della posizione: secondo voi considerando che sono in gioco basse velocit√* posso fidarmi dei servomotori e quindi calcolare le posizioni da codice o optereste per una soluzione con passopasso+encoder ?
Grande inconveniente di quest'ultima soluzione è il costo che salirebbe in modo davvero insostenibile per me

Grazie mille per l'attenzione

Federico

ps che fine ha fatto il progetto del braccio che stavate realizzando ("topic: braccio!!" ) ?
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  #2  
Vecchio 18-10-2005, 20.16.37
L'avatar di marnic
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il topic braccio come tanti altri dopo un po' si smorza, di solito vengono sviscerate le cose che si sanno, i dubbi le problematiche....
Molte volte si parla per curiosit√* del sapere o magari pensando che la cosa sia meno difficile

Nei tuoi calcoli, tieni conto delle leve vero? 800g su una leva da 20cm che muovi con un motore da uno snodo a pochi cm diventano chili.

credo si possa iniziare con i servo magari modificandoli come dei due disegni che trovi nella mia gallery, la precisione non sar√* millimetrica ma credo si possano fare tanti esperimenti e esperienze utili
Ciao
__________________
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  #3  
Vecchio 18-10-2005, 22.08.48
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crunix E' per ora ancora un mistero
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Ti ringrazio per i suggerimenti.
Approfitto per un altro consiglio... pensi che l'alluminio per realizzare il telaio (diciamo simile a quello del Lynx5
) possa andare bene?

Si accettano suggerimenti

Grazie ancora per la disponibilit√*

Federico

ps: vi terrò aggiornati sugli sviluppi
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  #4  
Vecchio 19-10-2005, 08.40.29
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Citazione:
Considerando il fatto che avrei bisogno che il braccio si mantenga in determinate posizioni e considerando la semplicit√* del controllo (forse mi sbaglio ??) pensavo di utilizzare dei servomotori che cmq ho visto hanno anche delle coppie alte (quasi 1Kg*m)...
Troppo pesante (800 gr), i servi standard al massimo tirano 5kg*cm mentre il massimo possibile è 30kg*cm che corrispondono a 0.3Kg*m.

>La mia domanda √® questa: dalla vostra esperienza convengono i >servomotori ? (considerate inoltre che la pinza dovr√* prendere oggetti il >cui peso non superer√* i 50g)

Vanno benissimo e se usi servi di buona qualit√* ottieni pure movimenti fluidi e precisi ma la massa totale del braccio non deve superare i 400 grammi.

Citazione:
Inoltre avevo un gran dubbio riguardo il calcolo della posizione: secondo voi considerando che sono in gioco basse velocit√* posso fidarmi dei servomotori e quindi calcolare le posizioni da codice o optereste per una soluzione con passopasso+encoder ?
Come detto sopra i servi sono pi√Ļ affidabili, pensa al loro normale utilizzo su modelli altamente acrobatici dove movimenti di pochi millimetri fanno la differenza.
Usare uno stepper abbinato ad un encoder, salvo casi molto particolari, non è una cosa molto intelligente praticamente non serve a nulla.
Semmai motori DC con feedback di posizione e velocit√* tramite encoder ottico e controllo tramite PID (molto costoso).
La struttura puoi pure realizzarla in alluminio ma ti basta da 0.5mm come spessore se usi un T6061 (ottima lega), in alternativa puoi usare il Lexan da 2mm (policarbonato) come fa la Lynxmotion.
__________________
Bye
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