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  #1  
Vecchio 02-10-2006, 14.48.30
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Ciao a tutti.
Sono al quinto anno di un istituto tecnico e come progetto per la tesina io ed altri miei compagni abbiamo pensato alla realizzazione di un braccio robotizzato. Volevo chiedervi se potevate consigliarmi alcune cose e seguire questo progetto poichè molto piu competenti di me.

siamo ancora a zero con il progetto difatti ci stiamo documentando su come realizzarlo al meglio. Io sono l'addetto all elettronica quindi al movimento ecc...

Il braccio come abbiamo pensato non dovrĂ* essere di piccole dimensioni, pensavamo a 40cm per il braccio e 30 per lavambraccio. Ma sono valori indicativi forse di difficile realizzazione, questo non so, ve lo chiedo appunto a voi. La struttura sarĂ* in alluminio.

un altro problema che mi sta ammazzando e il tipo di motore che devo utilizzare. Per riuscire a sollevare il braccio forse il servomotore e piu adatto e si trova a buon mercato, solo che ho problemi nel realizzare il circuito di comando. Ho letto qua e la vari post ma mi hanno fatto solo confusione. leggendo la guida al braccio robot nella sezione download ho visto la soluzione con la barra filettata ma la trovo una limitazione nel secondo caso.

Ma poi un servocomando che sviluppa 3.5 kg*cm e sufficente?

Help
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  #2  
Vecchio 02-10-2006, 15.42.20
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Se le dimesioni che vuoi realizzare sono davvero uelle che ha detto, penso che un servo standard sia un po' pochino.

Come hai detto 3,6Kg*cm sono pochi. significa che gia' con un braccio di 10cm puoi sollevare 360gr, se e' di 40cm, 90gr....

Tutto cio' ipotizzando delle leve ideali, ossia considerando 0 il peso del braccio, e , dato che lo vuoi fare di alluminio, anche se leggero non sara' certo cosi'.

Fossi in te ridurrei notevolmente le misure. Se pensi di lavorare con braccio e avambraccio di circa 10-12 cm, puo' bastarti un hitec 475 da 5.5Kg (meglio un 645Mg da 9.6Kg). Cmq ne userei 2 in parallelo per la spalla, un 645Mg per il gomito. Il polso fa meno sforzo e un 475 dovebbe bastare.
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  #3  
Vecchio 02-10-2006, 16.23.35
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Ahi ahi ahi giogio00

Visto che devi fare una tesina devi proprio sbatterci la testa. Tutto quello che possiamo fare e' come ha fatto saverio, ovvero invitarti a riflettere sulle cose importanti.

Trattandosi di un braccio la meccanica assume il 90% dell'importanza. Occupandoti della parte elettronica capisco che tendi a sottovalutarla ma fai molta attenzione.

Fossi in te io mi porrei, nell'ordine, le seguenti domande:

1- Cosa deve fare il braccio ?
2- Quali sono le dimensioni ideali per raggiungere lo scopo ?
3- Quanti Gradi di Liberta' (Degree Of Freedom) deve avere ?
4- I principi di Fisica che forze mi dicono esserci nei vari giunti ?
5- Che velocita' di spostamento deve avere tutto il sistema?
6- Che tipo di controllo devo avere sulla posizione del braccio?

Man mano che rispondete a queste domande scoprirai quali caratteristiche devono avere i motori, se hai bisogno di encoder o di semplici microswitch, se il sistema di controllo deve essere piu' o meno complesso etc.etc.

Probabilmente rimarrai deluso da questa risposta ma fidati....e' un grande aiuto

Bye
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  #4  
Vecchio 02-10-2006, 16.38.48
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Ahi ahi ahi giogio00

Visto che devi fare una tesina devi proprio sbatterci la testa. Tutto quello che possiamo fare e' come ha fatto saverio, ovvero invitarti a riflettere sulle cose importanti.

Trattandosi di un braccio la meccanica assume il 90% dell'importanza. Occupandoti della parte elettronica capisco che tendi a sottovalutarla ma fai molta attenzione.

Fossi in te io mi porrei, nell'ordine, le seguenti domande:

1- Cosa deve fare il braccio ?
2- Quali sono le dimensioni ideali per raggiungere lo scopo ?
3- Quanti Gradi di Liberta' (Degree Of Freedom) deve avere ?
4- I principi di Fisica che forze mi dicono esserci nei vari giunti ?
5- Che velocita' di spostamento deve avere tutto il sistema?
6- Che tipo di controllo devo avere sulla posizione del braccio?

Man mano che rispondete a queste domande scoprirai quali caratteristiche devono avere i motori, se hai bisogno di encoder o di semplici microswitch, se il sistema di controllo deve essere piu' o meno complesso etc.etc.

Probabilmente rimarrai deluso da questa risposta ma fidati....e' un grande aiuto

Bye

Si infatti la fisica dice che e poco quel servo XD.
Ora ti rispondo ad alcune delle domande:
al capo del braccio ci collegheremo un elettrocalamita;
l'intero braccio si dovrĂ* muovere di 90° a dx e 90 a sx quindi 180°. Lavambraccio dovrebbe poter arrivare in linea con il braccio o poco meno e il braccio a 90° con il suolo.
La velocitĂ* di spostamento deve essere moderata quantificarla e difficile.
Pensavamo di poterlo muovere sia in modalitĂ* programmata con microcontrollori e sia in modalitĂ* manuale.

Ora capisco che e la tesina ma non vi chiedo mica di farmelo voi solo qualche dritta per non fare un disastro data l'inesperienza.

Grazie delle risposte!
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  #5  
Vecchio 02-10-2006, 16.53.20
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Ok, hai iniziato a pensare a quello che devi fare e qualche dato in piu' e' emerso.

Dici di voler attaccare un'elettrocalamita all'estremita' del braccio. Cosa deve sollevare? Ovvero che dimensioni e peso ha l'oggetto da sollevare?

Questo e' fondamentale per provare a fare il dimensionamento dei singoli elementi (braccio, avambraccio) e calcolare con piu' precisione le forze sui giunti (ma quanti sono ?)
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  #6  
Vecchio 02-10-2006, 17.11.15
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Io ti ho risposto dando, forse erroneamente, per sconato l'uso di servi.

Trattandosi di tesina, infatti, avevo escluso l'uso di motori DC con encoder, in quanto i costi salirebbero veramente tanto, ma sopratuttutto la complessita' del sistema.

Per l'applicazion che hai descritto 4 DOF dovrebbero bastarti, addirittura puoi fermarti a tre: la spalla ruota e solleva, e il gomito.

Niente polso, quindi, o al max qualcosa per avvolgere il file dell'elettrocalamita.
E' importante rispondere alla domanda di R2D2: che pesi vuoi sollevare? Ma anche, quanto pesa l'elettrocalamita? Di sicuro non poco....

Intanto guarda questi, forse ti sono di aiuto:

http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27
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  #7  
Vecchio 02-10-2006, 17.32.36
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Io ti ho risposto dando, forse erroneamente, per sconato l'uso di servi.

Trattandosi di tesina, infatti, avevo escluso l'uso di motori DC con encoder, in quanto i costi salirebbero veramente tanto, ma sopratuttutto la complessita' del sistema.

Per l'applicazion che hai descritto 4 DOF dovrebbero bastarti, addirittura puoi fermarti a tre: la spalla ruota e solleva, e il gomito.

Niente polso, quindi, o al max qualcosa per avvolgere il file dell'elettrocalamita.
E' importante rispondere alla domanda di R2D2: che pesi vuoi sollevare? Ma anche, quanto pesa l'elettrocalamita? Di sicuro non poco....

Intanto guarda questi, forse ti sono di aiuto:

http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27

Si si molto belli quei robot!!

Allora con l'elettrocalamita credo di cavarmela con 50 60 g....
il peso da sollevare non e un problema xke basteranno anche solo alcuni spilli!
Si si solo tre motorini, base spalla e gomito.
Lelettrocalamita sarĂ* fissa al capo dell avanbraccio.

Che intendi con DOF?
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  #8  
Vecchio 02-10-2006, 17.43.04
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Che intendi con DOF?
Degree Of freedom = gradi di liberta'.

Direi che quindi devi solo decidere le dimensioni. Direi che un braccio di 70 cm per sollevare degli spilli fa un po' ridere

Le dimensioni di quello della lynx sono ottime... in tutto ti viene qualcosa alto ca 30-35 cm. Inoltre se scegli i servi puoi prendere sun servo controlle da 8 porte e te la cavi con poco.... e lo attacchi alla seriale del pc da dove lo comandi.
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  #9  
Vecchio 02-10-2006, 17.47.03
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Degree Of freedom = gradi di liberta'.

Direi che quindi devi solo decidere le dimensioni. Direi che un braccio di 70 cm per sollevare degli spilli fa un po' ridere

Le dimensioni di quello della lynx sono ottime... in tutto ti viene qualcosa alto ca 30-35 cm. Inoltre se scegli i servi puoi prendere sun servo controlle da 8 porte e te la cavi con poco.... e lo attacchi alla seriale del pc da dove lo comandi.


si infatti ma ho dovuto ridurre le mie ambizioni dopo aver visto ke i servi non bastano per tali misure...
Ma non vorrei comprare cose gia fatte, per il comando non ci si puo arrangiare in qualche maniera? Ho letto che ci sono i pic che generano il segnale pwm per il comando dei servo.

E della soluzione con le barre filettate che ne pensate?

Ultima modifica di giogio00 : 02-10-2006 alle ore 17.50.08
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  #10  
Vecchio 02-10-2006, 17.57.10
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Ma non vorrei comprare cose gia fatte, per il comando non ci si puo arrangiare in qualche maniera? Ho letto che ci sono i pic che generano il segnale pwm per il comando dei servo.
Certo. Se ti puo' servire su www.fisertek.it trovi anche un esempio per comandare mi sembra 4 servi (che sono proprio quelli che ti servono a te).

Se vuoi fare poi le cose strafighe (ehehe), su un post di qualche giorno fa trovi la mia libreria per il controllo del pad della playstation direttamente da PIC.

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Orginalmente inviato da giogio00 Visualizza messaggio
E della soluzione con le barre filettate che ne pensate?
Non credo di aver capito....intendi accoppiare il motore a una barra filettata con relativa chiocciola?

A parte la complessita' meccanica e il costo.... i servi ruotano solo di 180° max. Li puoi modificare per farli ruotare senza limiti, ma a quel punto ti serve un encoder, o passare agli stepper. Nel caso degli stepper ti serviranno 1 ponte H per motore, nonche' un soft per controllare il ponte H.

Non so se ne vale la pena.
Dato che poi avrai un gran da fare per il soft di controllo.....
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