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  #1  
Vecchio 03-12-2007, 00.39.07
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Predefinito I-Droid01 con gambe

Vi segnalo un progetto molto interessante che consiste nel dare due gambe a I-Droid. L'autore sta lavorando sodo da molto tempo, ma è sempre alla ricerca di aiuti.

Questa è la discussione originale
http://i-d01forum.deagostini.it/topic.asp?TOPIC_ID=2487

Questo è il riepilogo:
http://digilander.libero.it/lepagine.../Umanoide.html

Se avete qualche consiglio utile, fatevi avanti.
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Si alza il vento a ponente,
soffia già la profumata e inebriante mia realtà,
sento la libertà che c'è
in una rondine che se ne va.
(Mitzi Amoroso)

Ultima modifica di chiccow : 02-03-2011 alle ore 14.18.35
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  #2  
Vecchio 27-11-2010, 08.55.54
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Predefinito Speriamo sia la volta buona

Salve a tutti, è da tantissimo tempo che manco ma non ho ancora abbandonato del tutto questo progetto
Dopo una rovinosa caduta del bipede , con conseguente rottura di 3 servi e due strutture di supporto , ho abbandonato per diversi mesi questo lavoro, il tempo è sempre meno e l' ho dedicato in maniera frammentaria al disegno in cad di nuovi supporti in alluminio.
Devo finire il disegno dei nuovi piedi ma ho deciso di fresare ed assemblare il tutto per eseguire poi i primi ritocchi sia sul disegno in cad che sui percorsi utensile della mia CNC.
Per ora vi invio qualche foto, fatemi sapere che cosa ne pensate, anche se di questo I-D01 non se ne parla quasi più e non so quanti continuano ad impiegare parte del loro tempo per aggiornarlo o modificarlo.



qui sotto nel link si può vedere la recensione che mi ha fatto chiccow sul suo sito

http://digilander.libero.it/lepagine.../Umanoide.html

Ultima modifica di dreamtronic : 28-12-2010 alle ore 23.18.09 Motivo: aggiungere link recensione di chiccow
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  #3  
Vecchio 18-12-2010, 18.13.23
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Vorrei continuare a condividere con voi l'avanzamento del progetto , sono convinto che può interessare anche a chi non ha I-Droid , dato che lo sto sviluppando come parte a se e potrebbe essere utilizzato come parte inferiore di un altro progetto . Ho modificato alcune parti e ho aggiunto 4 prolunghe con corda siliconica per i servi dei piedi per portare i segnali fino al bacino dove ho inserito una scheda controller per 24 servi della Pololu ( mi pare un' ottima scheda molto compatta anche se il programma che forniscono per gestire lo script è limitato).
Ho eseguito alcune sequenze e mi pare che tutta la struttura risponda molto bene ,
ho inserito altre foto nell'album , date un occhiata e fatemi sapere cosa ne pensate.
,




altezza = 35 Cm
larghezza = 14 Cm
Ho pesato le gambe con la scheda e il tutto pesa 1078 g

L'idea è di arrivare al punto da fare delle parti in ABS che oltre a supportare i servi rifiniscano esteticamente queste gambe , sostituendo l' alluminio.
dovrei portare il peso complessivo a circa 900 g

Provo ad eseguire alcune sequenze con sopra I-Droid e cerco di realizzare un video da pubblicare.

Ultima modifica di dreamtronic : 28-12-2010 alle ore 23.24.44
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  #4  
Vecchio 18-12-2010, 19.38.22
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Questo mi era sfuggito, caspita complimenti stai facendo un lavorone! Vedi che si parla di equilibrio dinamico, roba succosa! Tienici aggiornati mi raccomando
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  #5  
Vecchio 27-12-2010, 09.07.47
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Ho unito I-Droid alle gambe ed il risultato è visibile quì sotto




Considerando che senza batteria e senza le parti del dorso , il peso raggiunto ora e di circa 2138 g
Altezza totale 57 Cm
Ho provato a fare qualche movimento pilotando in sequenza i motori con il prog. della pololu e alimentandoli a 5 V con un alimentatore da PC
E' stato emozionante vedere i suoi primi movimenti , è la prima volta che esegue movimenti complessi , anche se per ora non sono supportati da un sistema IMU.
I motori , anche se sottoalimentati , si comportano egregiamente, alcuni presentano però dei giochi di movimento un po' accentuati , probabilmente dovuti a meccaniche interne non troppo "raffinate" , che proverò ad eliminare con un sistema a molla di richiamo.
Vi ricordo che si tratta di Servi MG995 economici acquistati direttamente in Cina pagati meno di € 8,50 l'uno. ( ci si può stare), si possono sostituire con qualcosa di migliore in un secondo momento.
La struttura di alluminio regge abbastanza bene , ho notato un paio di punti da ridisegnare per rafforzare e irrigidire ulteriormente .
Devo modificare anche la giunzione del bacino con il busto di I-Droid con un sistema che permetta il movimento con rapporto motore 2:1 .(servo 180' busto 90')
Sto pensando anche alla eventuale sostituzione dei pesanti motoriduttori adottato per le braccia , per il collo e la testa , forse riesco ad abbassare ulteriormente il peso ?
Provo ad memorizzare una sequenza per eseguire alcuni passi , e vi invio il filmato.

Vi terrò aggionati.

Ultima modifica di dreamtronic : 28-12-2010 alle ore 23.26.53
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  #6  
Vecchio 27-12-2010, 12.06.22
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Gran lavoro, complimenti!
Aspetto il filemato
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  #7  
Vecchio 28-12-2010, 21.47.41
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Qualcuno sa dove e come posso scaricare un filmato in maniera tale che chiunque possa vederlo??
e dato che ci siamo se mi spiegate come posso scaricare una immagine per l'avatar, mi da errore :"Unable to save image"
Immagine 120 x 120 Pixel formato .gif 8,4 Kb

Grazie

Ultima modifica di dreamtronic : 28-12-2010 alle ore 21.59.32
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  #8  
Vecchio 29-12-2010, 08.15.35
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Il filmato ti consiglio di caricarlo su Youtube.
Per quanto riguarda l'avatar, hai provato a ridimensionare l'immagine? magari 96x96 px?
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  #9  
Vecchio 29-12-2010, 22.29.30
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Incomincio a fresare le parti che devo rinforzare considerando anche il sistema di molle per eliminare un po' di gioco
Intanto vi mando altre foto


,


Sono riuscito ad inserire anche alcuni video

http://www.youtube.com/watch?v=1xEaHZXsJQM
http://www.youtube.com/watch?v=ruumXn7R1m0

Appena pronte le modifiche , sostituisco i pezzi ed eseguo altre prove a tensione più alta e con movimenti un po' più complessi
Incomincio ad alleggerire anche la parte superiore , devo abbassare il più possibile il baricentro , vediamo cosa esce fuori.
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  #10  
Vecchio 07-01-2011, 21.01.29
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Riprendo ora il lavoro , dopo la doverosa pausa dovuta a queste festività dedicata prevalentemente alla famiglia, a proposito buon anno a tutti.
Sono sorpreso che nessuno abbia espresso un commento
Sono sicuro che qualcuno più esperto di me possa giudicare quello che sto portando avanti ed magari aiutarmi dandomi qualche consiglio , dettato spero dall' esperienza e magari farmi capire se sto seguendo la giusta via o se sto commettendo errori abominevoli.
Ci sto studiando da solo da tantissimo tempo ed ho già eliminato svariate ipotesi costruttive da seguire, quindi ho seguito la più plausibile per me , ma che forse cela errori grossolani.
Probabilmente , alla fine , stravolgerò completamente il progetto iniziale che tentava di dare soltanto le gambe ad I-Droid e forse mi ritroverò qualcosa che del botolo ne ricorderà soltanto qualche connotato , ma la struttura originale del robot mi pareva un buon inizio per il bipede.
Se qualcuno ha qualche critica o qualcosa da consigliarmi , si faccia avanti .
Come ho già detto precedentemente , gradirei condividere questo progetto con voi , in maniera attiva e non soltanto mettendovi al corrente della situazione raggiunta.
Una volta ridotto il peso al massimo , dovrò affrontare il problema centrale del progetto
Realizzare la scheda che dovrà gestire l'equilibrio dinamico aiutato dai vari sensori e dovrà gestire il tutto in maniera autonoma , interpretando i vari comandi che arriveranno da I-Droid
Avrei bisogno di aiuto soprattutto nella programmazione per il dSpic per la gestione dell' equilibrio.
Ma , come sempre affrontiamo un problema per volta .
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