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  #1  
Vecchio 04-11-2004, 09.29.31
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ciao a tutti, è la prima volta che scrivo!
La robotica mi è sempre piaciuta parecchio, ma solo a livello teorico, perkè purtroppo non ho mai messo in pratica nulla fino a poco tempo fa.
Di professione faccio il programmatore, quindi mi viene molto pi√Ļ facile la parte software ke tutto il resto. Di elettronica so zero purtroppo.

Allora vi dico cosa ho fatto ultimamente: un paio i anni fa ho comprato tutta l'uscita del robot de agostini, ma sinceramente sto fatto di seguire luci calore linee non mi attirava granchè , anche perchè alla fine era tutto precotto! Quindi non ho messi in pratica nulla. Poi smanettando un pò con la seriale del pc ho visto ke riuscivo a mandare comandi alla breadboard. E allora è nata l'idea : ho comprato un portatile di quelli piccolini 12 pollici ma con discreta potenza e l'ho semplicemente "appoggiato" sopra il robot della deagostini (senza la cupola), poi all'interno ho aggiunto due speaker e una webcam!
Etvoil√*... adesso ho il robot della deagostini con tutte le sue potenzialit√* ma con un cervallo molto pi√Ļ evoluto in grado di farlo parlare, ascoltare , vedere ecc ecc
la programmazione e l'integraione di tutte queste cose è estramamente complessa, ma un pezzettino alla volta qualcosa i buono ta venendo fuori! adesso cambierò webcam mettendo ci la "sphere" della logitech che mi permette anke di ruotare il campo visivo!

ke ne pensate??
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  #2  
Vecchio 04-11-2004, 10.13.53
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Sinceramente ?
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  #3  
Vecchio 04-11-2004, 10.41.28
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Sinceramente ?
fa skifo?
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  #4  
Vecchio 04-11-2004, 11.21.52
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No!
La robotica è un po' un'arte :wink: può sicuramente anche essere soggettiva.
Credo sia una buona base per fare esperimenti, riuscire a capire i limiti di quella meccanica, le precisioni che l'insieme "cervello gambe" possono darti, puoi provare a eseguire percorsi ed avere feedback dalla webcam... insomma di esperimenti e prove ne puoi fare tantissimi.
Per chi non si sente molto forte in realizzazioni meccaniche diventa indispensabile trovare una base che si muove e tu, l'hai trovata; prima o poi ti servir√* qualcosa di pi√Ļ "stabile" e magari performante, spero che in quel caso troverai validi aiuti qui, non √® la prima volta che tra noi ci si divide il lavoro tra meccanici elettronici e meccanici :wink:
Io sono curioso di sapere cosa riesci ad ottenere 8)
Buon lavoro
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  #5  
Vecchio 04-11-2004, 12.23.12
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ok grazie per l'incoraggiamento!
si purtroppo non ho pratica con la meccanica e con l'elettronica, quindi tutto cio ke va di fuori al pc per me è un bel campo minato e difficilemnte ottengo qualcosa di buono.

Allora i programmi che sono riuscito a far girare per ora sono due :

1: √® semplice √® stata la prima prova: il robottino insegue qualcosa di rosso, l'algoritmo in realt√* √® scemissimo, in pratica cerca nell'immagine zone rosse e si dirige verso dove ne vede di pi√Ļ! Fa effetto per√≤ perk√® nel muoversi il robot "commenta" dicendo "non lo vedo pi√Ļ" "centro" "destra" ecc ecc
la voce sintetizzata lo rende molto "umano"

2: secondo programma, molto pi√Ļ complesso il robot va in giro evitando oggetti vari messi sul pavimento e quando ne trova uno pi√Ļ piccolo dell'apertura della sua pinza cerca di afferrarlo, dopodiche esulta di gioia!
Le risate maggiori con gli amici ce le siamo fatte vedendo ke a volte non riusciva ad afferrarlo, ma poi esultava lo stesso e poverino era un pò ridicolo! )
La limitazione forte √® ke per poter gestire la inza in maniera "visuale" la webcam √® puntata verso terra e questo di fatto esclude un sacco di altre applicazioni come il riconoscimento facciale ke vorrei provare ad implementare. Per questo spero di riuscire a gestire la webcam a sfera, cos√¨ il robot sar√* in grado di gestire la pinza e tante altre cose.
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  #6  
Vecchio 04-11-2004, 12.58.18
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8O I miei co**ioni!
Forse ci puoi andare ad Eurobot con quel robot!
Prima di spendere soldi in una telecamera nuova, forse puoi provare la soluzione adottata da tanti alla robocup, si tratta di puntare la telecamera verso l'alto, sopra ad essa un cono (con il vertice verso la cam) con superficie a specchio...

si intravede nella parte pi√Ļ alta del robot, in cima al cilindro trasparente.

Ciao
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Marnic
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  #7  
Vecchio 04-11-2004, 13.39.15
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Ciao Run,
non ho finito volutamente il post.

Come noterai la sindrome dul Gundam (come e' stata ribattezzata nell'ultima riunione) e' all'ordine del giorno.

Molti arrivano e dicono:
Sono nuovo. Fino a questa mattina mi divertivo con la costruzione di prototipi per la nasa. Avendo un cluster con 32 cpu nel cassetto ho deciso di metterlo sopra la macchinina radiocomandata. Sono un figo ?

A questo punto un po' di "prevenzione" viene.

Diciamo che avendo realizzato gia' qualcosa significa hai delle buone basi (escluso il panettone della DeA ).

Come avrai notato ci sono due tipi di robot: Taglia piccola e taglia medio/grande

Quelli di taglia piccola hanno tutto piccolo...anche il cervello.
Per problematiche relative alla meccanica e ahi pesi non e' pensabile dotarli di microprocessori. Bisogna ricorrere ai microcrontrollori (pic ed affini).

I robot di taglia medio/grande. Invece permettono il trasporto di payload maggiori e quindi e' possibile dotarli di sistemi a microprocessori e quindi piu' vicino alle tue esperienze.

Ritornando al tuo prototipo ti sconsiglio di spendere ulteriori soldi per una nuova webcam ma di pensare ad una piattaforma mobile che ti possa dare un feedback anche sulla posizione.
Per il primo prototipo puoi utilizzare dei comuni servi da modellismo.

Ciao,
R2D2
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  #8  
Vecchio 04-11-2004, 15.26.16
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Ritornando al tuo prototipo ti sconsiglio di spendere ulteriori soldi per una nuova webcam ma di pensare ad una piattaforma mobile che ti possa dare un feedback anche sulla posizione.
che vuoi dire?

vabbè dai la base del deagostini non è poi tanto male, il suo sporco lavoro lo fa.soprattutto dopo aver montato le ruote grosse e il ruotino con il cuscinetto a sfera, gli faccio portare in groppa tranquillamente 3/4 kg e non sembra soffrirne troppo :lol: :lol:

certo la pinza è abbastanza limitata.

Riguardo al cervello infatti ho cercato molto prima di comprarlo, è un portatile piccolissimo che chiuso non fa neanke 3 cm in altezza e dalla base sporge poco. Si poteva provare a fare lo stesso con un palmare, e non sarebbe stato per niente male però mi dispiaceva di rinunciare alla potenza di calcolo del pc e di tante altre cose.

Comunque è proprio strano quel robot a cono... in pratica ruoa lo spekkio e la telecamera è fissa?!?! o ho capito male?
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  #9  
Vecchio 04-11-2004, 16.28.31
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Comunque è proprio strano quel robot a cono... in pratica ruoa lo spekkio e la telecamera è fissa?!?! o ho capito male?
:lol: la seconda che hai detto...
Lo specchio è fisso e copre tutta la superfice del cono.
In pratica la cam visualizza un'immagine rotonda (ovviamente distorta) che copre i 360¬į intorno al robot, hai inoltre una correlazione piuttosto precisa tra la distanza di un oggetto e il centro dell'immagine, stessa cosa vale per il lato su cui si trova.
La telecamera ha una visione rettangolare e lo strano cappello nero sopra lo specchio serve a dare "il nero" negli angoli che lo specchio lascia liberi.
La distorsione dell'immagine inganna noi ma il computer (che non sa vedere) deve solo essere istruito diversamente

In questa foto si vede cosa vede il PC e subito dietro lo schermo il cono, puoi vedere questa foto nella gallery sezione manifestazioni/robocup2003 a risoluzione migliore
Ciao
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Marnic
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Vecchio 05-11-2004, 10.24.35
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bh√® devo dire ke √® interessante questa cosa del cono, veramente geniale! Analizzando il "tondino" per esempio potrebbe essere abbastanza facile per il computer riconoscere in che stanza della casa si trova. Essendo una visione a 360 gradi ogni ambiente potrebbe avere un "pattern" particolare! kiss√*...

però dovrei rinunciare al riconoscimento facciale e sarebbe un vero peccato!

E in realt√* √® proprio questo ke mi piacerebbe fare, non sono tanto attratto dal fatto i "contare" i passi e gli angoli di sterzata per far capire al robot dove si trova! Basta uno slittamento qualsiasi delle ruote e... fine di giochi!
E poi è come se qualcuno mentre dormite vi prendesse in braccio e vi portasse in un'altra stanza, quando ci si sveglia dando una okkiata in giro ci si rende subito conto di stare in un'altro posto! Questo vorrei che facesse il robot... cioè conoscere la casa in maniera "visuale". E muoversi autonomamente, naturalmente supportato anke dai sensori ad infrarosso ke possano supportare la telecamera nel caso ke l'algoritmo di visione stia fcendo cilecca!
Cioè se l'algoritmo dice "avanti" ma il sensore dice "okkio c'è un muro" vince quest'ultimo altrimenti il robot prosegue in base alle informazioni visive! So ke la faccio facile eh... però sarebbe bello!!!
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