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  #1  
Vecchio 16-05-2005, 21.03.04
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Aki E' per ora ancora un mistero
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Salve a tutti è da un bel pò che non scrivo... ma tra lavoro e altri impegno non riesco mai a trovare il tempo...
è da un pò di giorni che stò cercando di sistemare uno pò di materiale per metterlo nella galleria e oggi ci sono riuscito x cui dateci una occhiata

allora vi espongo il mio hemm... coso ...
tutto √® nato da un problema. la mia unit√* centrale √® abbastanza distante dalla tastiera x cui ognivolta che devo mettere o togliere mi devo alzare in piedi da qui l'idea di un braccino che mi prendesse il cd e me lo porgesse

mi sono guardato in giro e ho iniziato ad accumulare tutto ciò che poteva essere utile... ho recuperato 7 stampanti epson... un paio di hp.. una canon e un altra di marca ignota... ci ho messo 3 settimane per sistemare per bene la struttura... devo apportare ancora un mucchio di modifice e sicuramente alleggerire ulteriormente il tutto, ma questo lo vedò man mano che procederò...

per l'elettronica mi st√≤ affidando ad una mcu della ATmel con un clock a 10Mhz e cirda 10MIps, dalle prove che ho fatto credo che sia appena sufficente per avere una velocit√* sufficente per le mie spettative, credo che dovr√≤ fare molte routine in assembler ma anche questo lo ved√≤ man mano che che proceder√≤ con la programmazione...

ora stò facendo delle prove di connessione col pc tramite la seriale e devo dire che lo stò trovando + semplice di quanto mi aspetassi... anche se ero anni che non toccavo + VB è come andare in bicicletta una volta che impari non lo diemntichi +...

appena ho novit√* le aggiunger√≤...

datemi le vostre impressioni... ho forse esagerato in follia???
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  #2  
Vecchio 16-05-2005, 21.31.40
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Do una spiegazione veloce del circuito... Mmmm forse mi sono complicato non poco la vita ma avevo a disposizione questa MCU, xcui mi son dovuto arrangiare

In alto a destra, la basetta che si vede è la cpu, è un componente smd xcui ho fatto quella per poterla infilare
alla sua sinistra un max232 il classico convertitolre di livelli
di seguto c'è un 74138 lo uso come generatore di indirizzi
in basso partendo da destra ho sistemato un ucn5804 un driver per motori step unipolari
alla sua sinistra un 74245 un buffer per gestire il driver
poi ancora 2 74245 il primo non è ancora connesso a nulla ma solo per poco
il secondo lo uso per fare l'input sei sensori ( per ora solo dei pulsanti NA)

la carcassa su cui ho appicicato questo acrocchio di roba era un lettore cd al cui interno ho montalo l'alimentatore di una stampante epson da cui prelevo le tensioni di alimentazione sia per l'eletronica ( 5v) sia per i motori (+42V)

in fine stavo dimenticando l'lcd che in fase di programmazione è utilissimo per fare il debug del programma e capire velocemente dove commetto qualche errore...
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  #3  
Vecchio 16-05-2005, 22.32.33
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Cavolo!!!!
Complimentoni davvero! non vedo l'ora di vedere gli sviluppi futuri
Non conosco pesi e coppie dei motori, spero che i pesi con il braccio esteso non ti facciano ruotare i motori, devo dire però che sembrano molto ben demoltiplicati
Ancora complimenti
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  #4  
Vecchio 18-05-2005, 22.50.22
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rieccomi qui... oggi sono riuscito a a trovare un pò di tempo prima di andare a letto

ho fatto un pò di calcoli su gli ingranaggi e volevo sapere se i conti tornano...

sul motore ho un ingranaggio con 16 denti il primo ingranaggio a cui è collegato ne ha 59 ...
faccio una tabella così si capisce meglio

16 ---> motore
59 - 14 ---> 1¬į ingranaggio
51 - 20 ---> 2¬į ingr.
51 - 20 ---> 3¬į
51 - 20 ---> 4¬į
51 - 51 ---> 5¬į ingr. ( rotazione finale)

per cui divindento il numero dei tenti della ruota condotta per il numero dei denti della ruota condutricce ricavo quanti giri deve fare la ruota condutricce per far fare un giro alla ruota condotta... aiuto... mi sembra un bel po contorto... ma l'idea è questa...

perciò
16 / 59 = 3.687
14 / 51 = 3.642
20 / 51 = 2.55
20 / 51 = 2.55
20 / 51 = 2.55
l'ultima è una ruora ozioza x cui non la considero ( legge tevi il manuale semiserio di robotica)

ora moltiplicando il tutto ricavo quanti giri deve fare il motore per far fare una rotazione di 360¬į all'ultimo ingranaggio...
... ... ... ... suspance 222.65 giri...

per√≤ il mio snodo ha una rotazione solo di 90¬į per cui facendo una proporzione

222.65/360 = X/90
x= 222.65*90 / 360 55.66 giri

o quasi finito con queste sege mentali...

ora sapendo che un giro del motore corrispondono a 24 step ( li ho contati )

sono 55.64 * 24 = 1335.84 passi del motore...

eccomi giunto alla fine... ora secondo voi ho fatto ben i conto o ho solo scrito caxxate??? e ho preso un mattone da 25 sulla zucca???
o qullo che ho scritto ha un senso????
mha!!!
notte a tutti...
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  #5  
Vecchio 18-05-2005, 23.31.08
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Ciao, premetto che non ho controllato il risultato delle operazioni ma credo che tu abbia usato una calcolatrice
Il procedimento è corretto e quindi il risultato è giusto
Puoi ricavarti anche la risoluzione o se vuoi la precisione che puoi ottenere:
visto che per avere 90¬į devi fare 1335.84 passi, se usi il motore a passi interi avrai 90/1335.84=0,067¬į teorici
Teorici perchè avrai notato che c'è un certo gioco negli ingranaggi, questo gioco però è costante e con un po' di ragionamento puoi neutralizzarlo con il software
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  #6  
Vecchio 25-05-2005, 08.29.40
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Ciao a tutti, complimenti per tutto ciò che avete costruito e soprattutto per tutto quello che le vostre menti ha partorito!
Nonostante la mia assoluta mancanza di competenza in materia, sto cercando di dimensionare un braccio a 6 DOF (uso come spunto il braccio della Lynxmotion) che vorrei fosse in grado di sollevare un kg in piena estensione con un braccio di 18 cm, un avambraccio di 12 cm e polso-pinza di 15 cm (leva spalla 45 cm).
Per muovere la spalla avevo pensato a due servi HS-805BB (23 Kg/cm) ma attualmente ho dei dubbi su quanto sia conveniente utilizzare due motori per la stessa articolazione nel senso di sforzi di "accoppiamento" (posizione e movimento non in sincrono) e di costi.
Volevo chiedere un vostro parere in merito e sull'eventuale convenienza di utilizzare invece un motorino di alzacristallo/tergicristallo (magari con la demoltiplicazione a vite senza fine che mi permetta pure di mantenere la posizione senza spreco di corrente).
Nel caso, qualcuno conosce le caratteristiche (coppia, velocit√*, assorbimento) di questi motori? Si trovano gli schemi di circuiti che possano pilotarli come un servo accoppiandone l'asse ad un potenziometro?
Mille grazie, buona giornata
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  #7  
Vecchio 06-08-2005, 13.36.40
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ciao a tutti sono nuovo del forum e anche del mondo della robotica fai da te anche a me piacerebbe molto costruirmi un braccio meccanico solo che leggendo i vostri topic mi sono reso conto che sono ancora pi√Ļ a zero di quanto pensavo quindi accetto suggerimenti su come andare avanti nel modo di procedere spero abbiate pazienza con un novellino come me perch√® progettare e realizzare un braccio meccanico comandato dal pc √® un'idea che ho in mente da un bel po' solo che √® difficile senza aiuti e conoscenze partire da zero
^_^
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  #8  
Vecchio 06-08-2005, 13.58.28
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Quella del braccio non è una cosa semplicissima.
nei manuali nella sezione download c'√® un po' di teoria, nella mia galleria trovate due disegno su come modificare un servo mantenendo elettronica e potenziometro originali im modo che attraverso una vite senza fine si possa moltiplicarne la forza e dare stabilit√* al braccio senza dover alimentare il motore
Ciao
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  #9  
Vecchio 06-08-2005, 14.08.32
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potresti darmi un'idea dei pezzi che ci vogliono per costruirlo e l'interfaccia per la programmazione meglio sarebbe se il braccio lo potessi comandare in tempo reale da tastiera cosi potrebbe svolgere di volta in volta le operazioni che gli indico in quel momento
ma almeno avere un'idea di quali materiali e quale interfaccia usare per la costruzione sarebbe per me un piccolo passo avanti per cominciarci a pensare grazie dell'aiuto
^_^
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  #10  
Vecchio 06-08-2005, 14.15.17
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Prima fai il progetto meccanico, ti calcoli pesi, leve, angoli, da questi dati valuti i motori da usare, scelti i motori (servo, stepper, motori cc) si può pensare all'interfaccia, come la piloterai è l'ultimo dei tuoi problemi
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