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  #1  
Vecchio 25-09-2014, 13.51.31
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aliensw E' per ora ancora un mistero
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Ciao a tutti.

Ho avuto modo, leggendo, di appurare la competenza assoluta di tanti membri del forum. Spero sappiate aiutarmi.

In pratica. ho alloggiato una piattaforma inerziale di tipo strapdown (con 3 accelerometri, 3 giroscopi e 3 magnetometri) entro un oggetto sferico che salta (ruotando anche) in ogni direzione.
Il sensore inerziale mi restituisce sia i quaternioni che la matrice di rotazione. Come faccio, ad esempio dalla conoscenza dei quaternioni, a ricavare la altezza dell'oggetto?

Ultima modifica di aliensw : 25-09-2014 alle ore 13.53.32
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  #2  
Vecchio 25-09-2014, 14.36.47
L'avatar di marnic
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marnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua fama
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Per l'altezza relativa usi i quaternioni esattamente come fai per gli assi x e y.
Per l'altezza assoluta ovviamente non puoi come non puoi avere una posizione assoluta nel piano x-y a meno di non fornire dei dati di partenza
__________________
Marnic
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  #3  
Vecchio 25-09-2014, 14.50.21
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Grazie marnic per la celere risposta.
Forse la mia richiesta non era sufficientemente chiara.
Assunto che gli accelerometri mi misurino le accelerazioni lungo i tre assi del sistema di riferimento inerziale (ubicato sul sensore e quindi in rototraslazione rispetto al sistema di riferimento terra) e che dispongo di tre giroscopi per la misura angolare, e che la piattaforma inerziale fornisce quaternioni e matrice di rotazione, come praticamente calcolo l'altezza istantanea raggiunta dall'oggetto?

voglio passare cioè da (q0, q1, q2, q3) alla altezza nel sistema di riferimento terra (ovviamente fornite le condizioni iniziali, quando cioè l'oggetto è in quiete)
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  #4  
Vecchio 25-09-2014, 15.18.08
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Ho "studiato" i quaternioni qualche anno fa sotto l'ombrellone per cui non ti saprei dare le formule qui però, partendo da questo documento...
In sostanza se non ricordo male con i quaternioni definisci dove ti portano le varie accelerazioni
__________________
Marnic
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  #5  
Vecchio 26-09-2014, 11.50.50
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Ah... non sono dei blocchi di fogli graffati e con copertina?
Ecco dove sbagliavo...
__________________
ciao
Sergio
---
Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
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  #6  
Vecchio 26-09-2014, 12.31.39
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Orginalmente inviato da sergio_camici Visualizza messaggio
Ah... non sono dei blocchi di fogli graffati e con copertina?
Alla prossima come questa ti banno x due giorni!

Ciao

Antò

P.s. Ti tengo d'occhio.....
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  #7  
Vecchio 26-09-2014, 16.45.50
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Guarda, ero tentatissimo anche io di fare la battuta ma mi sono mantenuto.....


Citazione:
P.s. Ti tengo d'occhio.....

urge rigidità anzichenò!!!







saluti a chi ha studiato i quaternioni con le graffette
landyandy
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