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  #1  
Vecchio 28-07-2004, 12.46.22
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Visto che ormai ci siamo, butto qui l'idea che mi sta tenendo impegnato per la realizzazione del robot da sumo.

I motori che ho preso li avete visti, su quello che ci siamo.

Per l'elettronica di controllo vorrei prendere ispirazione da Marnic, che per i suoi autocostruiti utilizza la control board made in Junun.
Vorrei usare quella, con una piccola differenza, la versione OOpic.

Per pilotare i motori utilizzerei il classico ponte ad H, il tempo di capire l'assorbimento dei motori sotto carico (più che altro di testarli al banco) e regolarmi di conseguenza per il dimensionamento dello stadio di potenza.

Premesso che il sumo che ho intenzione di realizzare è un 4WD (il telaio che sto realizzando in lexan, a meno di qualche modifica, è simile a questo: http://www.lynxmotion.com/images/html/build06a.htm le ruote e i motori sono proprio quelli), la domanda che mi sorge spontanea è la seguente:

voi come pilotereste le 4 ruote ? ognuna indipendente dall'altra ?

saluti
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Feynman
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  #2  
Vecchio 28-07-2004, 12.51.31
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Dimenticavo la parte sensori.

Classici sensori di linea Fairchild, e combinazione ultrasuoni + sharp per localizzare l'avversario.

Gli Sharp non riuscirebbero a coprire la max distanza del ring (150 cm), il Devantech SRF04 (che comprai a suo tempo da Junun) può essere utile per fornire una prima indicazione di dove si trova l'avversario, dopodichè subentrano gli Sharp per misure a corto raggio.

Un solo dubbio, sollevato da greybear durante una chiacchierata: il Devantech ha un range di 3 metri, non è che va' a beccare gli spettatori e/o oggetti nei dintorni del ring ?
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  #3  
Vecchio 29-07-2004, 08.45.46
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Se non ho letto male l'sfr04 ha un uscita dipendente dalla ditanza, con un condensatore la trasformi in analogica e poi la fai gestire al PIC.

Per le 4wd io farei così:
fase di ricerca con due ruote, fase di attacco con 4, in questo modo potresti avere 2 ponti ad H per i motori di manovra e un semplice relè per dare tensione agli altri 2 quando sei a contatto

Occhio però, con le ruote nei 4 angoli non è così indolore fare le curve
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  #4  
Vecchio 29-07-2004, 08.50.55
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Un ponte ad H per ogni lato come lo vedi ? ovvero, i 2 motori sul lato sinistro collegati in parallelo, stesso discorso per il lato destro.

Forse mi converrebbe fare qualche prova pratica.

Si, per quanto riguarda l'SRF04 è così, quello che mi chiedevo è se con 3 metri di range non rischio di "vedere" oggetti esterni al ring.

E' carina l'idea delle 2 e delle 4 ruote con relè, mittico !

saluti
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  #5  
Vecchio 29-07-2004, 09.18.18
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Si, per quanto riguarda l'SRF04 è così, quello che mi chiedevo è se con 3 metri di range non rischio di "vedere" oggetti esterni al ring.
Chiaro... secondo me e' meglio affidarsi agli sharp e migliorare l'esplorazione.

ciao
S
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  #6  
Vecchio 29-07-2004, 09.20.21
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Si, per quanto riguarda l'SRF04 è così, quello che mi chiedevo è se con 3 metri di range non rischio di "vedere" oggetti esterni al ring.
Non ho mai usato l'sfr04 però se hai un segnale dipendente dalla distanza credo significhi che puoi discriminare quindi:
If d>1mt
then fregatene
else attacca
endif

c'è però da verificare se il segnale è dipendente solo dalla distanza o anche dalle dimensioni
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  #7  
Vecchio 29-07-2004, 12.39.34
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Si, per quanto riguarda l'SRF04 è così, quello che mi chiedevo è se con 3 metri di range non rischio di "vedere" oggetti esterni al ring.
Non ho mai usato l'sfr04 però se hai un segnale dipendente dalla distanza credo significhi che puoi discriminare quindi:
If d>1mt
then fregatene
else attacca
endif

c'è però da verificare se il segnale è dipendente solo dalla distanza o anche dalle dimensioni
Premetto che ho usato solo quello in I2C, ma se mi trovo a 50cm dal bordo?
Gli ultrasuoni hanno il brutto vizio di viaggiare anche se il ring e' finito ,-)

Credo comunque che il regolamento preveda una "zona morta" intorno al ring.

ciao
S
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  #8  
Vecchio 03-08-2004, 09.10.26
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viste le dimensioni e il peso di questi cosi io mi butterei sul dsp e una bella telecamerina da qualche parte avevo trovato tutti i sorgenti x il riconoscimento visivo...
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  #9  
Vecchio 03-08-2004, 10.10.43
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viste le dimensioni e il peso...
perchè i dsp li vendono al chilo ? :mrgreen:


Non credo, per un sumo bastano sensori ottici o ultrasuoni, ma è un mio punto di vista opinabile...
E poi tra un dsp con telecamera e un sensore ottico tradizionale penso ce ne passi in termini di tempo e soldi...

enjoy
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  #10  
Vecchio 03-08-2004, 11.55.42
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:lol: :lol: Se con gli sharp vediamo il 10x10...... il 20x20 lo dovremmo vedere meglio no?

CRedo che tra mini e sumo la differenza sia più nell'efficenza della meccanica, per fare un'elettronica intelligente o stupida non hai una differenza di 2,5Kg...... o sbaglio?
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