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  #11  
Vecchio 17-02-2010, 16.48.57
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Per Vpp, nel caso del L298 intendi la tensione Vs (Supply Voltage) apposita per i motori?
Perchè in questo caso, se ad esempio ho una Vs di 7.2 V (tensione massima supportata dai motori) con un dc del 100% avrò sui motori 7.2 volt mentre con un dc dello 0% avrò una tensione di -7.2 volt.
Per Vpp intendo la Tensione picco pico dell'onda quadra del PWM che è pari alla tensione di alimentazione del ponte meno la caduta sullo stesso, nel caso del L298 si perdono anche 2.5 Volt alla massima corrente.

Citazione:
Negli altri valori 0-50 e 50-100 avrò una Vs proporzionale al dc da 0 a 7.2 volt?
Si, in pratica è come se colleghi il motore ad un normale alimentatore con tensione regolabile, a seconda di come colleghi la polarità girerà in un senso o nell'altro con una velocità direttamente proporzionale alla tensione.

Citazione:
Te lo chiedo perchè i motori che ho attualmente, così come molti altri in commercio, hanno una tensione minima di lavoro, nel mio caso di 6 volt, fino ad un massimo di 7.2 volt.
La tensione minima non è quella in assoluto, è quella alla quale è ancora possibile ottenere la massima coppia, inoltre nel caso di questi motori sono sempre riferite ai valori nominali di batterie NiCd, infatti 7.2 volt sono quelli di 6 celle e 6 Volt quelli di 5 celle.
Tenuto conto che la tensione reale delle batterie ben cariche è decisamente maggiore di quella nominale, anche 8.5 Volt per un pacco da 7.2 Volt, ne consegue che in realtà anche il valore della tensione massima di questi motori è decisamente maggiore.
I GMH03, che sono motori abbastanza potenti, in realtà sono realizzati partendo da un motore da 9 Volt nominali e si usano senza problemi con una batteria da 12 Volt tenuto conto della caduta di tensione sui 298.

Citazione:
I miei motori rientrano in questa categoria, se uso un dc di 20 KHz può andar bene? Perchè avevo letto un tuo precedente intervento su un altro forum di robotica in cui consigliavi un dc tra 8 e 22 KHz, indicando 10 KHz come un buon compromesso.
Se fai una ricerca trovi un mio vecchio post dove spiego in modo dettagliato come si calcola la frequenza minima e massima del pwm in fuzione del motore, la finestra d'utilizzo è molto ampia e non ci sono particolari problemi.
Come ho già detto con i motori normalmente usati sui piccoli robot già a 8 kHz si va bene con la modalità LAP, però per i GHM03 è meglio salire a 20 kHz.

Citazione:
tale resistenza deve avere una potenza massima scelta in base alla massima corrente assorbita dal motore quando è bloccato (P = R * I^2)?
Giusta la formula, ma come corrente massima per il calcolo devi tenere conto di quella media, la corrente di picco dura pochi decimi di secondo, al massimo secondi, quindi non fa in tempo a scaldare in modo significativo il motore.
Un buon compromesso è usare la corrente nel punto di massima potenza meccanica, si trova a 1/2 degli rpm massimi, che è pari a circa 1/2 della corrente di picco.
La Rsense oltre a scaldare ha anche lo svantaggio di introdurre una ulteriore caduta di tensione sulla tensione effettiva che arriva al motore, per limitare tale effetto deve essere molto piccola e di conseguenza anche la tensione ai suoi capi è bassa e richiede un apposito circuito di filtro e amplificazione per essere letta.
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  #12  
Vecchio 17-02-2010, 17.15.41
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Ok, a questo punto data la caduta di tensione che c'è sull'l298 e la tolleranza del motore che è ben più alta rispetto a quella dichiarata posso benissimo usare una batteria LIPO da 11.1 V a 3000 mAh invece di quella a 7.2 V.

Per quanto riguarda invece il dimensionamento e la scelta della resistenza Rsense non sono sicuro di utilizzare il valore di corrente opportuno.
Sul datasheet del motore infatti (http://www.lynxmotion.com/images/data/ghm03.pdf) sono riportati 300 RPM massimi, quindi la metà è 150 a cui corrisponde una corrente (credo sia indicata con Amp) di 1,5 Ampere, è possibile?

Non sono sicuro di interpretare correttamente i dati, anche perchè sotto è riportata una corrente a carico massimo (820g/cm) di soli 687 mA...

Anche perchè seguendo questa logica ne deriva che la corrente massima di picco è di ben 3 Ampere!
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  #13  
Vecchio 17-02-2010, 17.40.20
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Sul datasheet del motore infatti sono riportati 300 RPM massimi, quindi la metà è 150 a cui corrisponde una corrente (credo sia indicata con Amp) di 1,5 Ampere, è possibile?
Si visto che la corrente di stallo sono circa 3A

Citazione:
Non sono sicuro di interpretare correttamente i dati, anche perchè sotto è riportata una corrente a carico massimo (820g/cm) di soli 687 mA...
Questi sono i dati del "rated load", cioè il punto di funzionamento a massima efficienza che corrisponde a circa l'80% dei giri massimi a vuoto.
Infatti il data sheet ti dice la condizione di rated load corrisponde a 810 gr/cm con una corrente di 687 mA, tutto questo a ben 235 rpm, in questo punto l'efficienza complessiva del motoriduttore (motore + ingranaggi) arriva a quasi il 45%, cioè a fronte di un consumo di quasi 5 Watt elettrici ottieni quasi 2.2 Watt meccanici all'asse.
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  #14  
Vecchio 17-02-2010, 18.29.23
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Capito, quindi assumendo a 1,5 A la corrente teorica pari a 1/2 della corrente di picco, posso benissimo usare una resistenza da 0,10 ohm con 2 w di potenza massima, così rientro benissimo nella potenza dissipata (circa 10 volte inferiore, 225 mW) e dato il basso valore della resistenza ho una caduta di tensione sulla stessa più piccola possibile.

Approfitto di questo topic per chiederti un'ultima cosa, sempre a riguardo del ponte ad H L298: ho visto alcune schede che pilotano una coppia di due motori, allo stesso verso e velocità con due L298 ma con un comando solo.
Ho infatti letto che per tale applicazione possono essere messi due L298 in serie ma non ho idea di come devono essere collegati nella pratica, per caso ci hai mai avuto a che fare?

Grazie ancora per le risposte, io sono all'inizio della mia esperienza di "robottaro", sebbene abbia qualche conoscenza di elettronica dato che sono al 5° anno di un ITIS e pertanto consigli/suggerimenti come i tuoi o di altri mi sono utilissimi!
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  #15  
Vecchio 17-02-2010, 18.37.25
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[QUOTE=KID1412;41908]
Ho infatti letto che per tale applicazione possono essere messi due L298 in serie ma non ho idea di come devono essere collegati nella pratica, per caso ci hai mai avuto a che fare?
[quote]

Non mi è molto chiaro quello che vuoi fare, comuque gli L298 non si possono mettere in serie, è solo possibile mettere in parallelo i due ponti interni per ottenerne uno singolo con doppia corrente e, ovviamente, che comanda un solo motore.
__________________
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  #16  
Vecchio 17-02-2010, 18.51.25
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Scusa, forse mi sono espresso male anche perchè è una cosa che non ho capito bene nemmeno io.

Il fatto è che il mio robot disporrà di 4 ruote, ciascuna controllata da un motore GHM-03.
Traendo spunto da un robot simile a quello che vorrei realizzare, ho montato due encoder solo sui motori anteriori (destro e sinistro) e pertanto vorrei, almeno inizialmente, realizzare un controllo dei motori a coppie: cioè significa che è come se avessi solo due motori, uno destro e uno sinistro, poichè la velocità del motore destro anteriore sarà la stessa che applicherò al motore destro posteriore e stessa cosa per i motori di sinistra.
In tal modo per sterzare mi basterà far ruotare in un senso una coppia di motori mentre l'altra rimane ferma, esattamente come avviene su un robot a 2 motori con il ruotino di appoggio.

Per tale configurazione potrei usare un singolo L298 per motore (con i relativi 4 diodi di ricircolo e resistenza Rsense) ma mi pareva di aver visto schede che utilizzavano coppie di due L298 per pilotare 2 motori in maniera equivalente e quindi con soli 4 diodi di ricircolo e una Rsense per motore, comportando di conseguenza un PCB più semplice da sbrogliare.

Altrimenti, l'unica alternativa è la prima esposta, collegando in parallelo gli ingressi di due ponti ad H.

Riguardo ciò, dato che un singolo L298 dispone di due completi ponti ad H, potrei con uno solo di essi pilotare 2 motori GHM-03 o sarei limitato dalla corrente totale?
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  #17  
Vecchio 18-02-2010, 16.13.23
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beh, dai dal datasheet si capisce, ogni ponte ha una corrente massima, se vuoi li puoi mettere in parallelo e hai il doppio della corrente
Comunque la scelta non la fai in base alla complessità del pcb o meno ma in funzione della corrente assorbita dai motori...
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  #18  
Vecchio 19-02-2010, 16.55.29
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beh, dai dal datasheet si capisce, ogni ponte ha una corrente massima, se vuoi li puoi mettere in parallelo e hai il doppio della corrente
Comunque la scelta non la fai in base alla complessità del pcb o meno ma in funzione della corrente assorbita dai motori...
Sì, il mio dubbio non era sulla configurazione in parallelo di due ponti ad H, ma su un'eventuale soluzione che permetta il pilotaggio di due motori come se fossero uno, poichè nella pratica è così che li usero (vedi sopra).
Riflettendoci però ho deciso di prevedere comunque 4 controlli separati sulla motor board, uno per ogni motore: mi limiterò semplicemente a mandare i due segnali pwm di controllo uno ai motori di sinistra e uno ai motori di destra, ma tramite dei semplici "ponti" realizzati sui connettori.

Per quanto riguarda la scelta del tipo di configurazione del ponte è ovvio che non deve essere fatta in maniera da rendere più semplice il pcb, quella al massimo può essere una conseguenza.

Nel mio caso specifico sono comunque in dubbio se utilizzare un ponte singolo o due in parallelo: sul datasheet del L298 è scritto che per correnti di picco ripetitive superiori a 2 ampere è necessaria la configurazione in parallelo e i motori che utilizzo io hanno una corrente di picco di 3 ampere in stallo ma non ripetitiva quindi credo che a me basti un singolo ponte per ogni motore (due L298 in totale quindi per i 4 motori).

Ho anche visto robot che utilizzano motori simili ai miei e implementano un singolo ponte H per ogni motore (ne è un esempio il robot Rino di Guiott che ha 2 motori che assorbono quanto i miei e utilizza un L298 in tutto).

Vorrei chiedere cmq un'ulteriore conferma per sicurezza, poi prossimi giorni spero di fotoincidere la motor board!
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  #19  
Vecchio 19-02-2010, 16.59.52
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ma l L298 non ha due ponti? se hai quattro motori puoi usare due L298 e usare un elemento per i due motori mettendo in parallelo le line di comando.. (verifica cio che ti dico dato che sono un principiante pure io... )
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  #20  
Vecchio 19-02-2010, 17.07.53
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ma l L298 non ha due ponti? se hai quattro motori puoi usare due L298 e usare un elemento per i due motori mettendo in parallelo le line di comando.. (verifica cio che ti dico dato che sono un principiante pure io... )
E' esattamente quanto intendo fare, tramite dei ponticelli sul connettore delle linee di comando che monterò (meglio non precludere l'eventuale controllo del singolo motore).

Volevo inoltre essere sicuro che un singolo ponte ad H basta per uno dei miei motori (http://www.lynxmotion.com/images/data/ghm03.pdf), per non dover in seguito trovarmi con problemi e dover rifare il master...
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