RFM70 Moduli 2,4ghz aiuto

[geniuswork]

credo che hai ragione marnic ...
anche se sto cercando di capire e tradurre quello che dice in "c" dovro provare
prima a fare il test con schema e sw da loro proposti....
anche se sto usando un pic 12f683 nn credo cambi qualcosa con quello proposto da loro ...
cmq pian piano pubblichero i vari risultati .

[Falcon One]

Io sono un Ing. Elettronico alle prese con un progetto di Swarm Robots.
In pratica il mio progetto consiste in un micro-sciame di robots che comunicano tra loro al fine di risolvere piccoli compiti, come sarebbe il rilevare una sorgente di gas o di fuoco.
i vari robot devono comunicare tra loro mediante dispositivi RFM70 ed ciascun robot sarà gestito da un PIC32.
La posizione nello spazio sarà calcolata da ciascun robot mediante l'utilizzo di una bussola elettronica.
Al momento stò studiando tutta la documentazione e l'ostacolo maggiore diviene sempre più la gestione delle varie periferiche ed in particolare del RFM70.
Il PIC32 ha diverse porte SPI a cui è possibile connetter l'RFM70 e diverse porte I2C a cui collegare la bussola elettronica.
Vorrei chiedere se qualcuno abbia sperimentato o stia lavorando a qualcosa di simile in modo da scambiarci informazioni e risultati.
Grazie
Denny

[marnic]

io ho giocato un po' con le bussole, non so che affidabilità ti aspetti ma sono un po' ballerine, un particolare se non le tieni molto lontane da motori e altri generatori di campi magnetici, visto che parli di microsciami.....

[Falcon One]

ad essere sincero ho messo in conto di avere problemi di interfereze,
perche ogni robot avrà un certa complessità. infatti il progetto che mi è stato affidato prevede:
-> 3 sensori per il rilevamento degli ostacoli;
-> 1 sensore IR analogico;
-> 1 sensore di temperatura analogico;
-> 1 sensore di CO (o CO2 non ho avuto ancora conferma dal committente);
-> 1 RFM70 per le comunicazioni;
-> 2 motori controllati da un'apposita pcb motor driver board;
-> 1 bussola elettronica (MAG3110);
il tutto controllato da un PIC32MX775F512L.
Al fine di ridurre interferenze e minimizzare le dimensioni ho pensato ad un sandwich di 3 pcb board (motor driver board + microcontroller pcb board + pcb control board) e installare esternamente al rivestimento esterno (sulla parte superiore l'RFM70.

[guiott]

Orginalmente inviato da Falcon One

....
La posizione nello spazio sarà calcolata da ciascun robot mediante l'utilizzo di una bussola elettronica....

Scusami ma non riesco a capire come calcolare la posizione nello spazio partendo solo dall'orientamento del robot, al di la dei problemi pratici di precisione del magnetometro.
Mi puoi dare ragguagli per favore?

[Falcon One]

la mia idea è quella di usare 2 registri Xposition e Y position.
se il robot si muove verso ovest il registro Xposition verrà decrementato di una unità per ogni secondo in cui il robot si muove verso W.
nel caso il robot si muova a N/E il registro Xposition e Y position verrà incrementato di un'unità ogni 1.414 secondi.
nel momento in cui gli altri robot decidessero di raggiungere l'unità Z(un nome a caso) tramite il collegamento RFID verrrebbero a conoscenza dei valori dei registri Xposition e Yposition dell'unita Z ogni unità confronterà tali valori con i suoi.
nel caso in Cui Z abbia:
Xposition= 17
Y position=3
e Q
Xposition=-5
Yposition=-8

l'unità q dovra spostarsi apporx di
22 sec verso est e 11 verso nord....

in ogni caso qualcuno di voi ha qualche dritta da darmi per l'uso del RFM70?

[guiott]

Questo gli anglofoni lo chiamano dead reckoning, stima della posizione senza riferimenti esterni.
Tale procedura prevede che tu sappia esattamente di quanto ti sei mosso ad ogni istante. I metodi sono due. Usi un encoder sulle ruote e sai esattamente di quanto ha girato ogni ruota (a meno di slittamenti), il totale corrisponde allo spazio percorso, ragionando anche con la direzione sai le coordinate assolute.

Il secondo metodo è quello che dici tu. Integri la velocità ed ottieni lo spazio. La velocità è dS/dt. Conoscendo la velocità istantanea è facile farlo, però ti serve, di nuovo, un encoder per misurarla. L'integrale può essere semplificato con una semplice sommatoria se la V è costante. Per mantenere costante la velocità serve... ancora... un encoder.

No so se si è capito che tifo per gli encoder

Tutti gli altri metodi li vedo soggetti ad un errore casuale molto grande che, grazie all'integrazione costante nel tempo, porterebbero ad un errore finale significativo.

Se hai altri metodi sono curioso di saperli.

[marnic]

Orginalmente inviato da Falcon One

........in ogni caso qualcuno di voi ha qualche dritta da darmi per l'uso del RFM70?

Forse è meglio che specifichi cosa ti serve, QUI trovi tutto quello che serve, compreso il codice in C, cosa non ti è chiaro?

Comunque permettimi, credo che quello delle RTX sia un problema secondario, se visiti il sito di Guido puoi renderti conto di cosa significhi non perdere i cm lungo la strada nonostante encoder e PID piuttosto evoluti.
Uno sciame di robot finirebbe per registrare collisioni tra i membri in poco tempo.
Ti assicuro che senza encoder non è facile nemmeno fare andare dritto un robot
.... o almeno questo in base alla mia esperienza