Costruzione braccio antropomorfico

[Robotino]

Avevo fatto una ricerca su siti americani, che sono molto forti nell'autocostruzione, ma non ho trovato proprio niente.

[Robotino]

Ma c'è qualcuno in questo forum che si è cimentato ed ha avuto successo? Sembra che pochi ci hanno provato e nessuno sia arrivato alla macchina finale, eppure ci sono anche dei giocattoli su ebay, si potrebbe prendere da loro lo spunto, no?

[landyandy]

Ciao Robotino.

per curiosità, ma tu cerchi un progetto gia fatto o vuoi partire da zero??

...e poi lo fai per divertimento o per risvolti pratici??

Sicuramente lo sai meglio di me che se ti cimenti in un lavoro con finalità di "giocattolo", avrai dei risultati risibili, se invece lo devi usare come pick and place, devi munirlo di stepper e feedback di una certa precisione. (e costo).


Comunque sul forum del video che hai postato ci sono diverse info a riguardo su quello Scara, puoi partire da li.



...mentre un qualcosa di meno preciso è questo:
http://www.heliumfrog.com/hf06robot/hf06blog.html

http://www.3ders.org/articles/201305...ts-design.html




Se vai su i simil-kuka be ovviamente ha altre applicazioni e quindi altre meccaniche .

http://mechanismsrobotics.asmedigita...icleid=1899218


Se proprio sei un feticista, allora guarda qui
http://cyberneticzoo.com/tag/artificial-muscle/

http://www.google.com/patents/EP0125775B1?cl=en

http://globalrobots.ae/robot_guide/index.html


Io mi tengo ben lontano da queste cose ......e puoi immaginare perché




P.S. ah!! comunque si dice robot antropomorfo e non antropomorfico




Andy
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[Robotino]

Ciao, possibilmente un progetto già fatto, tanto per avere familiarità con questo genere di macchine, lo voglio fare anche per risvolti pratici,un domani mi potrebbe tornare utile, chissà!
Io pensavo di iniziare da uno Scara, perchè mi pareva più facile e ho già familiarità con i motori passo passo.

[Robotino]

Hai ragione, si dice antropomorfo! Scusate l'ignoranza!

[landyandy]

Ok, allora dai un occhio ai due link Scara che ti ho messo sopra e vedi se sono utili.

Ciao
Andy
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[Robotino]

Ok, avrei una domanda veloce, evito di aprire un post per questo: come mai sui robot tipo Kuka, non usano i motori passo passo? Ma servosterzi? Per perdite di passo?

[landyandy]

Oddio, ti parlo da amatore e non da ingegnere ma direi che in prima battuta i passo-passo non sono paragonabili ai servo-motori.
.......(servo-sterzo??)

Nella CNC che hai fatto è una questione di precisione e relativamente bassa coppia mentre in un "sollevatore".....direi che devi unire Forza, Precisione e Velocità, tutte cose che (credo) a parità di spazio e circuiteria, riesci meglio con una triade motore Dc - Motoriduttore - Encoder.

..ma poi qui entra in gioco tutta la parte relativa alla cinematica, ai calcoli Point-to-Point e tutte cose che lungi da me dal conoscere a menadito

Nella CNC necessiti di un programma che tracci i percorsi e sei a posto d'altronde hai solo 3 DOF, in un antropomorfo, con 6 gradi o più di libertà devi implementare tutta una logica di programmazione che ti permette di memorizzare la posizione finale del end-effector semplicemente puntandolo nella posizione desiderata e lasciare che poi tracci tutto il percorso in maniera autonoma..............

vabbè, io a livello software non sono capace......


Andy
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[Robotino]

Scusa, intendevo dire servomotori, capisco...speravo di trovare qualcuno sul forum che avesse già fatto questo tentativo, oppure dei manuali da studiare, delle diritte, insomma, ma a quanto pare sia ancora fuori dalla nostra portata...

[landyandy]

Ma di cose semplici ne trovi sicuro.
Il problema è quando devi passare ad una serie pro, dove per alzare gia un paio di KG di massa a circa una decina di Cm dal fulcro del primo DOF necessitano attrezzature anche costose.....

voglio dire che a livello amatoriale ci sono cose del genere:

http://geekswithblogs.net/kobush/archive/2012/04/09/149258.aspx






ma oltre ..............

http://globalrobots.ae/robot_spares/index.html



...capisci che, se non ti serve per lavoro, come li ammortizzi 2000$ solo per una CPU ???




ciao
Andy