Costruzione braccio antropomorfico

[Robotino]

Partirò sicuramente da un progetto semplice, ma voglio partire da uno Scara, ora cerco informazioni su come costruirlo...ma qui sul forum, abbiamo dei esperti di programmazione? esiste un programma apposta per comandare un robot scara a 4 assi? Non vorrei mettermi fare un Scara per poi rimanere fermo sull parte elettronica/programmazione...

[marnic]

Se vai nella sezione download trovi due dispense che scrissi tanti anni fa sulle problematiche di un braccio robotico.

Il punto non è tanto saper programmare ma sapere di matematica, la cinematica inversa necessaria per dire al braccio sono alle coordinate x,y,z e devo prendere l'oggetto a coordinate x1, y1, z1 come angolo le varie sezioni del braccio non è cosa facile anche perchè è possibile che le coordinate target siano raggiungibili muovendosi in un modo ben preciso, potresti inoltre avere diverse soluzioni tra cui scegliere.

Se vogliamo, la meccanica è la parte facile

[Caronte]

Orginalmente inviato da marnic

Se vogliamo, la meccanica è la parte facile

Occhio che i 'facile' di Marnic sono.... da .... diciamo.... da interpretare..... anche perchè come detto da Andy il peso che voglio movimentare ha la sua importanza.....

[Robotino]

Ma allora devo preoccuparmi della parte della programmazione? Non ci sono dei programmi già fatti, da adattare sulle macchine scara autocostruite? come nel caso delle cnc?

[marnic]

Orginalmente inviato da Robotino

Non ci sono dei programmi già fatti, da adattare sulle macchine scara autocostruite? come nel caso delle cnc?

Non lo so, hai provato a cercare?

[Robotino]

non so che cosa scrivere per cercare il programma, non so come si chiamano i programmi per la scara, un'indicazione?

[Robotino]

Su internet trovo qualcosa sulla staubli, ma non so se può andare bene...

[marnic]

Orginalmente inviato da Robotino

non so che cosa scrivere per cercare il programma, non so come si chiamano i programmi per la scara, un'indicazione?

mmhhh, la passione per la robotica presuppone un po' più di iniziativa
Tu cosa hai provato a cercare?

[sergio_camici]

Proverei con:
software scara arm open source

[landyandy]

Orginalmente inviato da Robotino

Non ci sono dei programmi già fatti, da adattare sulle macchine scara autocostruite? come nel caso delle cnc?

io ti ho dato dei linkettini sopra ma mi sa che erano in inchiostro trasparente.....

http://www.heliumfrog.com/hf06robot/hf06blog.html


P.S. non è che trovi dei programmi gia fatti per il semplice fatto che non si sa a priori quanti DOF ti servono. (e anche per altri motivi)

EDIT:
Proverei con:
software scara arm open source

Ottimo!!! bravo Sergio!


Ciao
Andy