Progetto minidrone

[SkyNET290897]

Ciao, a settembre vorrei acquistare una stampante 3D e tra i progetti che ho in mente di realizzare ci sono anche droni, sia terrestri che volanti.
Per iniziare con questi ultimi, vorrei progettare un minidrone per farlo volare in casa, prima di avventurarmi in progetti più complessi.
Ora, andando per gradi, la prima cosa che chiedo in questa sede, è un consiglio sul controller da utilizzare.
Le caratteristiche fondamentali sono:
- Connessione WiFi (al momento, niente RC o moduli di telemetria, XBee radio ecc...).
- ESC incorporati per la gestione dei motori.
- Sensori (Accelerometro, Giroscopio ecc...).

Qualcuno ha consigli?
Grazie.