Progetto esapode

[SkyNET290897]

Ciao, sto lavorando a un piccolo esapode, i componenti, al momento sono i seguenti:

Telaio:
Realizzato con una stampante 3D Wanhao Duplicator i3 Plus. In pratica è come quello del Phoenix della Lynxmotion ma naturalmente più piccolo, al momento, circa 18 cm di lunghezza.
Materiale PLA.

Controller:
DFRobot Mega 2560 V3.0 + Gravity: IO Sensor Shield For Arduino Mega Due.

Batteria:
6V, 2800mAh, NiMH Battery.

Servi:
Ecco, qui mi occorre il vostro aiuto, i servi in tutto sono 18, quindi, non posso certamente puntare a modelli particolarmente costosi che farebbero impennare il prezzo finale.
Al momento stavo visionando un paio di modelli, uno è un servo motore standard e l'altro un micro servo (data la dimensione molto ridotta del robot, forse la scelta migliore, almeno come tipoligia), ditemi cosa ne pensate.

HS-53 Microservo

Servocomando Hitec HS-422

[landyandy]

Ciao sky, il discorso servo è molto importante e va valutato attentamente in effetti.

Io mi farei un conto di massima valutando il peso di tutta la struttura comprensiva di batteria poi in base ai movimenti che l'esapode dovrà fare, calcola la coppia di una sola zampa considerando il momento di massimo sforzo.

se per camminare si usano alternatamente tre zampe alla volta, considerando un peso di 700 grammi complessivi, i servo che lavorano sul terzo DOF più esterno si dividono il lavoro con circa 230 grammi l'uno il cui numero va diviso per la lunghezza della squadretta che al centro dell'esapode è di circa 9 cm.
Avremo quindi che un servo da 1,5Kg/Cm disporrà di una coppia valida per appena 0,160Kg/Cm che moltiplicati per tre porta 0,5 Kg quindi gia appena sufficienti.

Se poi l'esapode deve fare delle evoluzioni particolari, tipo piegamenti con solo due zampe o simili, mi sa che con gli HS53 ci stai veramente al limite.
Meglio sarebbero gli HS22.


Ho fatto un conto mooolto spannometrico e soggetto ad errori di "orario"




Andy

[SkyNET290897]

Ti ringrazio! Diciamo che anche io sono più propenso ad avvalermi dei HS-422, il mio dubbio riguarda la dimensione, la lunghezza estremamente ridotta (18cm) della base principale potrebbe pregiudicare la libertà di movimento.

[landyandy]

Assolutamente SI, anche io li vedo sproporzionati, ecco perché secondo me, se fai ancora in tempo, prova a dimensionare in positivo la sagoma.

Se ci fai caso le misure dei servo sono tre, quelli micro che hanno massimo 1,5Kg/cm, poi ci sono gli standard che vanno da 1Kg fino a 25Kg (circa intendiamoci), poi ci sono i maxi che hanno potenze pazzesche.

Dimensionalmente lavorare con i micro è cosa difficile perché richiede compromessi, diversamente con gli standard, puoi sbizzarrirti di più e trovare servo a basso costo ma con coppie adeguate al progetto, è più facile.


Andy

[SkyNET290897]

Sto riprogettando il telaio con una lunghezza di circa 40cm. Naturalmente ora sarà modulare dato che la stampante ha un'area di stampa di 20x20x18cm. A questo punto la scelta cadrà sui HS-422.