spacer.png, 0 kB

Torna indietro   Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale > Progetti di Robot > Progettazione > Progetto robot MODDI (forum chiuso)

 
 
Strumenti discussione Modalitŗ† visualizzazioe
  #21  
Vecchio 12-09-2006, 23.25.25
L'avatar di R2D2
R2D2 R2D2 non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 05-12-2002
Residenza: Milano - Corsico
Messaggi: 746
Potenza reputazione: 77
R2D2 E' per ora ancora un mistero
Predefinito

Allora mettiamola cosi': Io sto' giocando con Player/Stage (cercate su sourceforge) che mi permette di pilotare e simulare il robot tramite un pc.

Se prendo confidenza con il sistema prima che si decide qualcosa vuol dire che utilizziamo Player e mi costruite intorno un robot?

La cosa mi affascina mollto
  #22  
Vecchio 12-09-2006, 23.35.20
L'avatar di astrobeed
astrobeed astrobeed non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 18-03-2004
Residenza: Roma
Etŗ†: 58
Messaggi: 3,377
Potenza reputazione: 343
astrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua fama
Predefinito

Citazione:
Orginalmente inviato da marnic
Altrimenti sarebbe troppo facile, un bus a 1Tbyte con il miglior protocollo al mondo e problema risolto. basta filosofia o teoria, proviamo a fare con quello che c'è.
Tu stai proponendo di costruire una casa senza prima dimensionare le fondamenta, i casi sono due, fai le fondamenta troppo grosse e butti molto denaro per niente, fai le fondamenta troppo piccole e la casa crolla.
Non puoi partire in quarta e fare un protocollo di comunicazione senza prima definire le comunicazioni, certo non sar√* possibile prevedere tutto e subito, ma almeno fare un'analisi e stabilire delle caratteristiche tecniche di base si.
Per esempio cominciate col stabilire il numero massimo di nodi e la dimensione massima del pacchetto, in questo modo perlomeno è possibile fare qualche calcolo, dimensionare la banda necessaria e prevedere la massima latenza in modo da valutarne l'impatto sul sistema.
L'esperienza insegna che un buon progetto, qualunque esso sia, non si basa su castelli di carte e ponti campati in aria, occorrono solide basi, buona pianificazione, verifiche teorico/pratiche e se possibile anche simulazioni.
__________________
Bye
  #23  
Vecchio 13-09-2006, 00.27.33
nonno_62 nonno_62 non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 25-11-2005
Residenza: sardegna
Etŗ†: 68
Messaggi: 572
Potenza reputazione: 74
nonno_62 E' un faro della comunitŗ
Predefinito

Bene finalmente sono riuscito a muovere le carte!

Io delle ipotesi le ho fatte, anche se con quel fardello di chiacchere che ho fatto nell'allegato, mi smbra che sia difficile capirle.

1) Quante shcede? Credo che alla fine in assetto saranno 5-6 schede. In particolare controllo motori, sensori e in questo caso forse due, cervello, controllo servo (braccio meccanico), qualcuno paventava radar e/o webcam (in quest'ultimo caso si può pensare che il cervello "veda" pure), un controllo display e tastiera e per ultimo la scheda caricabatterie/alimentatore.

2) velocit√* e latenza della rete. Ma io ho detto di prevedere nel protocollo un super master che una volta riconosciute le schede collegate e le varie potenzialit√* decida la velocit√* della rete, non conosco i problemi tecnici particolari di una soluzione simile, ma penso si possa attuare.
Se uno poi usa tutte schede con a bordo dspic .... magari vuole andare a 1 megabaud. Perch√® compilare diversi firmware per diverse velocit√*. Tutti si collegano a 9600 baud, il supermaster riconosce le schede e decide la velocit√*. Mezzo secondo per settare la linea ..... vabb√® penso vada bene. E' anche vero che bisogna immaginare una velocit√* minima.

3) Molti dati nel pacchetto .... mah, in un sistema di comunicazione ci deve per forza essere una intestazione che dice chi chiama e chi deve rispondere, ci deve essere un dato da inviare (io ho previsto un solo byte per 256 significati diversi per ogni scheda) e una serie di caratteri di controllo. CRC/XOR. Speravo che si posero semplificare le routine di controllo, del resto ci si parla a breve distanze e "spero" con poche interferenze. Per ultimo, mi sembra di ricordare che si volesse avere la possibilit√* di implementare comandi mnemonici (a 1 megabaud ci si pu√≤ permettere tutto) per questo ho previsto il comando 0x00 che indica comando mnemonico nel campo dati. Insomma il paccheto base √® di 5 byte, poi bisogna pensare ai dati, una scheda tipo quella dei sensori con 8 sensori infrarossi, 4 di contatto, 4 ultrauoni, 2 per il gas, 3 microfoni etc. con una risoluzione di una world per il dato inviato necessita di almeno 50-60 byte. oppure l'alternativa √® due pacchetti con 25-30 byte dati.

Certo, io non ho mai fatto un protocollo, ma è ovvio, anche senza fare i conti con il tempo e i conti con le difficolta che si incontreranno, ho provato a muovere le acque. Insomma volevo cominciare a parlare del protocollo!

Come ho gi√≤ detto in pi√Ļ post, gi√* stiamo facendo, almeno una decina di bot diversi, se anche il sistema di comunicazione fra le schede non √® uguale come facciamo a sostenere la dicitura "Progetto comune".

L'ho detto e lo sostengo ancora, il sistema con cui dialogano le schede e un gruppo di comandi base comuni a ogni categoria di schede (ad esempio tutte le schede sensori dovranno avere un set minimo di comandi uguali, che per alcune poi potr√* essere esteso) √® fondamentale per la riuscita del progetto.

Così chiunque potra partire con un picaxe e un movcon, e poi magari usare il displayminimo o il displaygrafico infine sostituire il picaxe con un pc portatile, senza per questo dover cambiare tutto il firmware di tutte le schede.

Io almeno la penso così.

Saluti Nonno

PS 8 o 9 bit?

Ultima modifica di nonno_62 : 13-09-2006 alle ore 01.20.24
  #24  
Vecchio 13-09-2006, 08.21.27
L'avatar di astrobeed
astrobeed astrobeed non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 18-03-2004
Residenza: Roma
Etŗ†: 58
Messaggi: 3,377
Potenza reputazione: 343
astrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua fama
Predefinito

[QUOTE=nonno_62] Credo che alla fine in assetto saranno 5-6 schede. In particolare controllo motori, sensori e in questo caso forse due, cervello, controllo servo (braccio meccanico), qualcuno paventava radar e/o webcam (in quest'ultimo caso si può pensare che il cervello "veda" pure), un controllo display e tastiera e per ultimo la scheda caricabatterie/alimentatore.
[quote]

Dipende da quanto potrebbe essere complesso il robot, cinque-sei schede sono sicuramente realistiche, per sicurezza si dimensionano i nodi per un massimo di 10.

Citazione:
Ma io ho detto di prevedere nel protocollo un super master che una volta riconosciute le schede collegate e le varie potenzialit√* decida la velocit√* della rete, non conosco i problemi tecnici particolari di una soluzione simile, ma penso si possa attuare.
Non funziona cos√¨, la velocit√* della rete deve essere stabilita a tavolino in base alle desiderate prestazioni, sono le schede che dovranno essere progettate per soddisfare le richieste.

Citazione:
Se uno poi usa tutte schede con a bordo dspic .... magari vuole andare a 1 megabaud. Perch√® compilare diversi firmware per diverse velocit√*. Tutti si collegano a 9600 baud, il supermaster riconosce le schede e decide la velocit√*. Mezzo secondo per settare la linea ..... vabb√® penso vada bene. E' anche vero che bisogna immaginare una velocit√* minima.
Guarda che 1 megabit ci vai con un normalissimo PIC serie 18, comunque non √® certo obbligatorio lavorare a quella velocit√* su tutte le schede, anche senza fare troppi usare come standard 115200 baud dovrebbe essere sufficiente, poi si pu√≤ prevedere che per certi flussi sia possibile passare a velocit√* pi√Ļ alte.
Il tempo di startup del sistema non ha molta importanza, anche se il robot ci mette molti secondi per finire lo startup non è certo un problema.

Citazione:
Insomma il paccheto base è di 5 byte, poi bisogna pensare ai dati, una scheda tipo quella dei sensori con 8 sensori infrarossi, 4 di contatto, 4 ultrauoni, 2 per il gas, 3 microfoni etc. con una risoluzione di una world per il dato inviato necessita di almeno 50-60 byte. oppure l'alternativa è due pacchetti con 25-30 byte dati.
Difficilmente su un robot, come quello che vi proponete di costruire, avrete pi√Ļ di 8 sensori che danno informazioni su 8-16 bit, e altrettanti con informazioni binarie, in totale fanno 8*2 = 16 byte + 1 byte = 17 byte, portiamoli a 24 per sicurezza ed ecco il numero massimo di byte necessari per trasferire informazioni, nel caso di comandi evoluti corrispondono a stringhe lunghe fino a 24 caratteri.

Citazione:
Certo, io non ho mai fatto un protocollo, ma è ovvio, anche senza fare i conti con il tempo e i conti con le difficolta che si incontreranno, ho provato a muovere le acque. Insomma volevo cominciare a parlare del protocollo!
Nessuno dice che hai fatto male o che hai scritto cose sbagliate, quello che io, ma non solo io, dico è che prima di mettersi a dettare le regole del protocollo tocca stabilire "cosa e come" si vuole trasferire.

Citazione:
Come ho gi√≤ detto in pi√Ļ post, gi√* stiamo facendo, almeno una decina di bot diversi, se anche il sistema di comunicazione fra le schede non √® uguale come facciamo a sostenere la dicitura "Progetto comune".
Questo non mi risulta, perlomeno fino a che si parla in questa area del forum tutto deve fare riferimento al progetto denominato moddi e come tale deve rispondere alle regole comuni.
Come avrai notato non sto pi√Ļ parlando del mio progetto VersaBot, che comunque procede, perch√® diverge troppo dal progetto moddi e come tale non deve stare in questa parte del forum.
__________________
Bye
  #25  
Vecchio 13-09-2006, 09.05.27
L'avatar di R2D2
R2D2 R2D2 non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 05-12-2002
Residenza: Milano - Corsico
Messaggi: 746
Potenza reputazione: 77
R2D2 E' per ora ancora un mistero
Predefinito

Citazione:
Orginalmente inviato da astrobeed
Non posso che essere d'accordo, abbiamo detto le stesse cose anche se in due modi diversi.
Prima di pensare a come scambiarsi i dati tocca pensare a come devono essere questi dati, sopratutto quanti sono e quant'è la massima latenza accettabile.

Citazione:
Orginalmente inviato da astrobeed
Nessuno dice che hai fatto male o che hai scritto cose sbagliate, quello che io, ma non solo io, dico è che prima di mettersi a dettare le regole del protocollo tocca stabilire "cosa e come" si vuole trasferire.
Siamo daccordo su di una cosa.... e gia' mi escludi. Non e' bello

Visto che non capita spesso (anzi credo che sia la prima volta) che io e astrobeed ci troviamo daccordo su di una cosa forse, ma solo forse, vuol dire che questa cosa e' davvero importante.

Nonno_62, ho capito l'intenzione di smuovere la discussione e nessuno ti ha criticato per le cose dette. Anzi, quello che hai scritto ha molto senso ma si tratta di capire se e' applicabile nel nostro caso.

Mi trovi daccordo nel dire che non ci dovrebbero essere progetti multipli e che comunqu moddi e' un solo progetto. Con in mente l'ottica dell'open source chiunque puo' partecipare e staccarsi qualora lo ritenga opportuno.

Il mio limite, e ammetto che puo' essere solo mio, e' quello di non riuscire a discutere tecnicamente un protocollo se prima non ho ben chiara l'anatomia del robot e le relazioni tra le varie parti.
  #26  
Vecchio 13-09-2006, 17.26.50
nonno_62 nonno_62 non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 25-11-2005
Residenza: sardegna
Etŗ†: 68
Messaggi: 572
Potenza reputazione: 74
nonno_62 E' un faro della comunitŗ
Predefinito

Astro dice:
----------------------
Questo non mi risulta, perlomeno fino a che si parla in questa area del forum tutto deve fare riferimento al progetto denominato moddi e come tale deve rispondere alle regole comuni.
Come avrai notato non sto pi√Ļ parlando del mio progetto VersaBot, che comunque procede, perch√® diverge troppo dal progetto moddi e come tale non deve stare in questa parte del forum.
---------------------------

Ognuno √® libero di fare ci√≤ che vuole, Comunque posso dirti che mi dispiace non poter partecipare on line al Versabot. Del resto la premessa era avere differenti prodotti intercambiabili, non diversi bot. Nel mio modo di vedere il progetto che stavi portando avanti doveva essere una versione dei tanti, magari la pi√Ļ sofisticata ma sempre intercambiabile con altri.

Io non criticavo l'avere pi√Ļ bot, se era garantita l'intercambiabilit√* delle schede/parti meccaniche e sopratutto con un unico modo di dialogare, ero solo felice, pi√Ļ esperienza e pi√Ļ cose da imparare.

da r2d2
-------------------------
Il mio limite, e ammetto che puo' essere solo mio, e' quello di non riuscire a discutere tecnicamente un protocollo se prima non ho ben chiara l'anatomia del robot e le relazioni tra le varie parti.
------------------------

Il mio è quello di non sapere neanche di cosa si parla! Per questo speravo che qualcuno si volesse caricare l'onere di fare l'analisi della rete (così imparo come si fa) e poi la redazione di un minimo di protocollo utilizzabile.

Il mio tentativo di farne uno era per smuovere un pò chiacchere, ma anche e soprattutto per arrivare ad una definizione dello stesso, compatibilmente con gli impegni personali. Io non mi tiro fuori dalla lotta, ma scopiazzare un protocollo non mi mette in condizioni di progettarlo e di realizzarlo, quindi se nessuno si fa avanti ............ !

Saluti Nonno
  #27  
Vecchio 13-09-2006, 17.51.05
L'avatar di astrobeed
astrobeed astrobeed non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 18-03-2004
Residenza: Roma
Etŗ†: 58
Messaggi: 3,377
Potenza reputazione: 343
astrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua famaastrobeed La sua reputazione Ť oltre la sua fama
Predefinito

Citazione:
Orginalmente inviato da nonno_62
Nel mio modo di vedere il progetto che stavi portando avanti doveva essere una versione dei tanti, magari la pi√Ļ sofisticata ma sempre intercambiabile con altri.
Il punto è che nel mio personalissimo modo di vedere le cose il vostro progetto non è compatibile con le esigenze del VersaBot, che sono decisamente esose.
Le schede di VersaBot non saranno intercambiabili con quelle del progetto Moddi perchè si basano su presupposti diversi.
Tra qualche giorno avrò montato e verificato il funzionamento di base della VB-MoCon, a questo punto progetterò le due distinte schede sensori che ho deciso di inserire nel V.B.
Magari pi√Ļ tardi posso postare un'immagine dell'architettura generale che ho previsto per V.B. se ti interessa.
__________________
Bye
  #28  
Vecchio 13-09-2006, 18.57.18
L'avatar di marnic
marnic marnic non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 24-05-2002
Residenza: Monselice (PD)
Etŗ†: 55
Messaggi: 5,457
Potenza reputazione: 414
marnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua famamarnic La sua reputazione Ť oltre la sua fama
Predefinito

Vi scaldate tanto poi alla fine.... sono state fatte ipotesi, era tutto qui.
Sia nelle case che nei ponti si fanno molte ipotesi
Questo √® il punto nel quale il gruppo di solito si arena: dare dei confini oltre il quale il bot non andr√*, chi lo fa di solito √® soggetto a critiche e per questo si √® un po' reticenti nel fissare numeri.
OK, Nonno dice: verosimilmente 5 schede, Astro applicando un fattore di sicurezza, che poi per esperienza sa che in questo caso non modifica sostanzialmente le cose dice: 5 è vero ma ipotizziamo 10. Ottimo.
1 megabaud dice Nonno, Astro invita ad ipotizzare 115200 baud fornendo indicazioni su un numero di byte (24) che ci permette di procedere. Ottimo.

Diamo dei numeri! altrimenti rimaniamo nella filosofia ".... sarebbe meglio un po' di pi√Ļ cos√¨ aumentiamo le possibilit√*" eh certo chi mi pu√≤ contraddire

Nella indicazione di Nonno sul tipo di messaggi si legge chiaramente un concetto: lavoriamo con intelligenza distribuita il chè significa ridurre il numero di comunicazioni e sapere quando aspettarti qualcosa (tenere il bus libero).
Esempio:
So dove sono, so dove andare.
comando: avanza 1m dimmi quando hai fatto
bus libero e priorit√* sensori di prossimit√*
comando (da scheda motori) ho fatto, sono fermo, [letture encoder per ricalcolo posizione vera]

Con questo sistema non puoi sbattere contro i mobili (antichi) per colpa della latenza del bus

P.S.
se non so dove sono e dove andare l'ultimo dei problemi (o delle cose sensate da fare) è mettersi in marcia
__________________
Marnic
Roboitalia Staff
www.fabbrimarco.com

Ultima modifica di marnic : 13-09-2006 alle ore 18.59.46
  #29  
Vecchio 13-09-2006, 19.00.34
nonno_62 nonno_62 non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 25-11-2005
Residenza: sardegna
Etŗ†: 68
Messaggi: 572
Potenza reputazione: 74
nonno_62 E' un faro della comunitŗ
Predefinito

Certissimo che mi interessa!

Ciao Nonno
  #30  
Vecchio 13-09-2006, 21.26.45
L'avatar di R2D2
R2D2 R2D2 non è collegato
Administrator
 
Data registrazione: 05-12-2002
Residenza: Milano - Corsico
Messaggi: 746
Potenza reputazione: 77
R2D2 E' per ora ancora un mistero
Predefinito

Citazione:
Orginalmente inviato da marnic
Nella indicazione di Nonno sul tipo di messaggi si legge chiaramente un concetto: lavoriamo con intelligenza distribuita il chè significa ridurre il numero di comunicazioni e sapere quando aspettarti qualcosa (tenere il bus libero).
Ecco un esempio di: Un piccolo passo per un uomo, un grande passo per ... la definizione dell'archietettura.

Definire un'architettura non vuol dire ipotizzare 10 schede che si scambiano 34 byte a 115200baud di velocita'.
Significa, invece, definire l'ossatura del progetto e le regole di base per l'espandibilita'.

Avere un'intelligenza distribuita e' una decisione architetturale importante. Bisogna vedere se a seguito di questa decisione si scelga di avere un bus single master o multimaster. Deciso questo bisogna ....

Secondo il mio modesto parere tutto questo parlare in maniera sconclusionata e' dovuto ad un fatto semplicissimo: Il 90 percento di noi, e mi ci includo anche io, non ha mai realizzato un bot che abbia una intelligenza distribuita.
Questa mancanza di esperienza sul campo non agevola i lavori.

A questo punto abbiamo due soluzioni:
1- Ritariamo il progetto e facciamo un'architettura piu' semplice che realizza le funzionalita' di base lasciando il bus per applicazioni secondarie (bracci, webcam, etc.etc.)
2- Andiamo avanti cosi' (e vediamo se a schiantarci seremo noi al posto del robot) ma dobbiamo mettere delle regole di base nella progettazione dei moduli in modo da rendere piu' stabile il sistema.

Io non propendo per una soluzione in particolare quindi mi rimetto alle vostre decisioni.

In questo momento non sto' apportando un contributo tecnico perche' credo che sia fondamentale avere ben chiaro tutti i pro e contro di una scelta.
Solo in questo modo si potra' avere la consapevolezza di quello che facciamo.
Senza di questo nessuno impara niente.
 


Utenti attualmente attivi che stanno leggendo questa discussione: 1 (0 utenti e 1 ospiti)
 
Strumenti discussione
Modalitŗ† visualizzazioe

Regole di scrittura
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code Ť Attivato
Le smilies sono Attivato
[IMG] Ť Attivato
Il codice HTML Ť Disattivato

Vai al forum

Discussioni simili
Discussione Autore discussione Forum Risposte Ultimo messaggio
Distanza con protocollo SPI. Ziko Comunicazione 3 27-08-2012 12.21.49
Tutorial Protocollo CAN Fu Mauro Comunicazione 22 05-10-2011 17.07.53
Piý strada cambiando protocollo. Ziko Comunicazione 8 28-01-2011 11.29.05
PIC in rete con rs232+protocollo UART calo Comunicazione 2 25-01-2008 21.07.16
Protocollo: Pratica nonno_62 Progetto robot MODDI (forum chiuso) 23 18-02-2007 21.02.06


Tutti gli orari sono GMT. Adesso sono le: 19.19.22.


Basato su: vBulletin Versione 3.8.8
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Realizzazione siti web Cobaltica Foligno
spacer.png, 0 kB