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  #21  
Vecchio 10-09-2006, 22.49.42
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Ho approfondito il discorso motori, l'unica cosa che non ho trovato è il costo di quelli con encoder doppio. non è qualcuno ne sa qualcosa?

Io ho gi* una base simile, ottagonale da sfruttare. Solo che è in legno se si riuscisse a farla fare in officina gi* preforata ......

per le misure posta tutto anche in dxf ... al lavoro sono attrezzato.

Ciao Nonno
  #22  
Vecchio 11-09-2006, 21.53.14
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Ciao a tutti,
lo so che sono un po' ritardo (come sempre) ma per le misure della base mi trovo daccordo con nonno_62 nel rimanere intorno ai 20cm.

Lo so che una misura cosi' piccola complica di molto la base.....ma rimanere nel regolamento degli explorer e' una ghiotta opportunita'.
Qualunque cosa si scelga, pero', posso chiedere un preventivo alla ditta che ha realizzato i pezzi della mia base.
Non spaventavi. L'altra volta per 40 euro mi ha fatto qualcosa come 8 basi in alluminio 3mm tagliate al plasma.

Per nonno_62,
Aggiungere l'encoder ad un motore micromotors mi sembra di ricordare che non superi i 10euro.
Attenzione, pero', che quei encoder non sono adatti per implementare un controllo della posizione (odometria) ma solo per un PID grossolano.

Per avere dei buoni risultati (lato odomentria) bisogna ricorrere a encoder esterni che costano intorno ai 50 euro l'uno.

Ultima modifica di R2D2 : 11-09-2006 alle ore 22.01.23
  #23  
Vecchio 11-09-2006, 22.11.38
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Ciao a tutti,
lo so che sono un po' ritardo (come sempre) ma per le misure della base mi trovo daccordo con nonno_62 nel rimanere intorno ai 20cm.

Lo so che una misura cosi' piccola complica di molto la base.....ma rimanere nel regolamento degli explorer e' una ghiotta opportunita'.
Concordo...
Citazione:
Attenzione, pero', che quei encoder non sono adatti per implementare un controllo della posizione (odometria) ma solo per un PID grossolano.

Per avere dei buoni risultati (lato odomentria) bisogna ricorrere a encoder esterni che costano intorno ai 50 euro l'uno.
Vero... possiamo fare gia' due tipi.
Il primo con gli encoder semplici che controlla solo la velocita' ( cosi' si spiega il PID in pratica) il secondo con quelli evoluti che calcola anche l'odometria.

Se pensiamo al tutto come ad un "corso" non si parte certo con le cose piu' complesse.
__________________
ciao
Sergio
---
Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
  #24  
Vecchio 11-09-2006, 23.03.06
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Lo so, anche io volevo unire l'utile al dilettevole, però se vogliamo poi utilizare la base per fare qualcosa di più del "semplice" explorer, con 20cm si sta un pò stretti, non so .......

Teniamo conto di cosa tuto ci vogliamo mettere dentro, motori con encoder, batterie al piombo da 9-12 volt, schede formato eurocard e spazio per sensori (da quelli di contatto a una webcam o a un radar) e meccanica (vedi braccio controllato).

Ci vorrebbero delle simulazioni delle varie soluzioni per scegliere poi quella più idonea.

Per il prezzo dei motori, tenuto conto della differenza dell'encoder, volevo fare un confronto con quelli proposti da Astro, anche se non è escluso che li prenderei tutti e due ......
  #25  
Vecchio 12-09-2006, 06.35.57
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Attenzione, pero', che quei encoder non sono adatti per implementare un controllo della posizione (odometria) ma solo per un PID grossolano.
No, con gli encoder di serie della micromotors puoi fare benissimo l'odometria, quello che non puoi fare è un controllo PID decente.
L'encoder di serie fornisce 3 impulsi a rotazione del motore, se hai l'encoder monocale una volta decodificato diventano 6, se lo hai bicanale 12, il motoriduttore è come minimo 30:1 il che porta ad avere 30*6 = 180 impulsi per ogni rotazione della ruota nel caso peggiore.
Anche se usi una ruota da 10 cm di diametro hai una risoluzione di almeno 10*3,14 / 180 = 1,8 mm, più che sufficiente per fare odometria, e stiamo parlando del caso peggiore in assoluto.
__________________
Bye
  #26  
Vecchio 12-09-2006, 10.56.00
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L'errore che commettiamo (io per primo) e' di partecipare a queste discussioni tenendo a mente uno scopo (o meglio, un punto di vista) che e' personale.

Partendo da presupposti diversi e' difficile portare avanti una discussione comune.

Nonno_62 giustamente se ne e' reso conto e' suggerisce di fare varie simulazioni di ingombri.
Secondo me, pero', e' un'operazione che va fatto dopo aver raggiunto un'accordo sui punti fondamentali. Poi ognuno ha la sua autonomia.
Le dimensioni e la forma della base e' uno di questi punti.

Le dimensioni ideali sono un compromesso tra tante cose. La forma tondeggiande, purtroppo, richiede misure leggermente superiori di una base quadrata o esagonale....ma agevola nell'uscita dagli angoli.

Se i 20 cm sono un po' "stretti" suggerirei di non allargarsi troppo perche' se e' vero che noi lavoriamo meglio e' anche vero che il robot fara' piu' fatica a girare per casa.

Tornando agli encoder sicuramente quello che dice astrobeed e' vero ma ritengo che abbia sottovalutato un problema : Poca risoluzione = letture nulle a bassa velocita'.

La trattazione del quando, come e perche' succede la farei in un altro thread.

Per nonno_62, che si e' posto il problema, dico che noi siamo italiani e siamo bravi ad arrangiarci con quello che abbiamo. Quindi non ti preoccupare e le prime esperienze falle pure con gli encoder della micromotors. Anzi, quegli encoder sono fatti proprio bene e sono quasi immuni dai distrubi. Un problema in meno!

Il mio suggerimento di utilizzare encoder diversi, in realta', era piu' mirato ai progettisti in modo che prevedessero gli spazi per aggiungerli in futuro.

Bye
  #27  
Vecchio 12-09-2006, 16.35.34
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Ok, rifare i disegni della base non è un problema, gli assiemi poi vengono quasi da soli.
Meglio però che ci chiariamo un paio di idee:
Se scartiamo i 20cm scartiamo l'explorer "ufficiale" ma non la possibilit* di fare prove o esperimenti simili.
40-35-30-25cm sostanzialmente la base "larga" definisce una buona base di appoggio per le espansioni di MODDI che si sviluppa verso l'alto e potrebbe attraverso anche moduli vuoti arrivare ad 1m di altezza così da interagire attraverso un monitor o altro con una persona in piedi oppure se lo usiamo come portavivande o sistema di guida in un museo ecc.
La forma lo abbiamo detto, il cerchio è il riferimento di alcune o quasi tutte le misure ma lo si può lasciare disegnato sulla base che non viene poi stondata.
La mia idea è quella di non creare un bottino a forma di macchinina ma un ROBOT che sia importante anche come dimensioni e quindi più "vicino" all'uomo ....... ovviamente se ne può parlare
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  #28  
Vecchio 12-09-2006, 16.43.42
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1 mt di altezza 8O ???!??!?!?

Caspita che bot. Io penso che mi fermero' molto prima

Cmq se non arriviamo ad un metro di altezza e rimaniamo nei 40cm possiamo fare delle gare ad hoc.

Piu' grosso diventa difficile gestire il campo di gara.
  #29  
Vecchio 12-09-2006, 16.59.26
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D'accordo su tutto meno sull'avere ognuno una base diversa!

Se riusciamo a metterci d'accordo ce la facciamo preparare, piena di fori, asole e quanto più ci pare come proposto da r2d2.

Così non userò la sega da falegname che ho in garage per fare il contorno del bot e ............. il martello demolitore per gli scassi delle ruote!

Per le sfide ..... sono pronto fin da ora ..... a vincerne qualcuna ........ (ho gi* previsto un controllo wifi cerebrale per fregarvi)

(seeeee)

Saluti Nonno

Ultima modifica di nonno_62 : 12-09-2006 alle ore 17.01.34
  #30  
Vecchio 12-09-2006, 17.24.50
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40-35-30-25cm sostanzialmente la base "larga" definisce una buona base di appoggio per le espansioni di MODDI che si sviluppa verso l'alto e potrebbe attraverso anche moduli vuoti arrivare ad 1m di altezza così da interagire attraverso un monitor
Vedo che alla fine non sono l'unico a pensare che una base larga sia meglio
Attenti a valutare bene i pesi, un disco di policarbonato da 3mm di spessore con diametro di 500mm, senza nessuno scasso, pesa poco meno di 600 grammi.
__________________
Bye
 


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