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  #1  
Vecchio 16-09-2006, 16.51.32
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Exclamation Prestazione della base motrice

Come tutti sanno si e' deciso che moddi utilizzera' una base circolare con due ruote motrici poste in posizione centrale.

Attualmente si sta' ultimando la definizione delle misure e quindi questo thread ha lo scopo di capire quali saranno le performance della soluzione attualmente in vigore.

Per performance intendo dire le caratteristiche di:

- Payload (Peso che potra' trasportare)
- Velocita'
- Feedback minimo di movimento (ovvero per ogni tick dell'encoder di quanto si muove la ruota)
- Errore lineare di posizionamento
- Errore angolare di posizionamento

Questi dati saranno la base di tutti gli altri dimensionamenti.
  #2  
Vecchio 16-09-2006, 17.02.12
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In base all'ultimo disegno postato da marnic abbiamo che il diametro della base e' 40 cm e che il motore sara' il (http://www.micromotorssrl.it/motor_rh158/rh158_pg.html).
Dando uno sguardo molto veloce alla tabellina direi che i due modelli papabili saranno l'RH158-12-100 e l'RH158-12-200. La scelta di questi due modelli e' stata fatta tenendo conto del peso di 15kg indicato da marnic.

A questo punto per calcolare le performance serve sapere la dimensione delle ruote (che mi sembra di 8cm ma da confermare) e l'interasse.

Purtroppo non dispongo di un cad per cui se qualcuno riesce ad estrapolare queste quote mi attivo per fare i calcoli.
  #3  
Vecchio 10-04-2007, 19.38.19
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io faccio la base a tre motori tre servomotori e tre ruote ,sempre circolare,utilizzo sempre i motori indicati da marnic da 40mm di diametro che integrano anche un encoder ottico, così sfrutterò il motion controller di astro ,per il resto,direi che tre motori possono portare avanti il peso del robot con maggior facilità,certo anche più peso ,comunque per un motore in meno non cambia di tanto ,penso che come prestazionii saranno buone,potremmo mettergli a bordo anche 3 mattoni che riuscirebe a portarli lo stesso,quindi siamo li .io utilizzo questi motoriciao a tutti
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  #4  
Vecchio 10-04-2007, 21.31.08
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io faccio la base a tre motori tre servomotori e tre ruote ,sempre circolare,utilizzo sempre i motori indicati da marnic da 40mm di diametro che integrano anche un encoder ottico, così sfrutterò il motion controller di astro
I motori possono anche andare, l'encoder che montano no, se leggi in giro per il forum abbiamo parlato diverse volte degli encoder per realizzare un controllo pid decente, quelli da 3 impulsi per rotazione non vanno bene, servono da almeno 100 impulsi per rotazione.
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Bye
  #5  
Vecchio 11-04-2007, 07.31.39
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I motori possono anche andare, l'encoder che montano no, se leggi in giro per il forum abbiamo parlato diverse volte degli encoder per realizzare un controllo pid decente, quelli da 3 impulsi per rotazione non vanno bene, servono da almeno 100 impulsi per rotazione.
ma se utilizzo questo encoder dovrebero andar bene ciao
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  #6  
Vecchio 11-04-2007, 09.33.00
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Si, sono gli stessi che ho usato io.
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ok grazie allora compro quelli e realizzo la tua scheda motion controller ciao
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  #8  
Vecchio 11-04-2007, 14.16.24
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ok grazie allora compro quelli e realizzo la tua scheda motion controller ciao
Attento a prendere anche motori idonei per quegli encoder, quelli di micromotors non vanno bene perchè l'albero posteriore è più grosso del necessario.
Come motori o prendi quelli che hai visto su robot italy abbinati a quegli encoder, che sono ottimi e costano poco, oppure quelli di Lynxmotion con albero posteriore per encoder.
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  #9  
Vecchio 11-04-2007, 14.44.10
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cioè questi però senza encoder ,perchè ce lo aggiungo iosempre di diametro 40mm e coppia 10,2 kg/cm e 33 rpm giusto?,c'è scritto asse posteriore sporgente per l'applicazione di encoder ciao
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  #10  
Vecchio 11-04-2007, 14.47.50
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come ruote quali mi consigliate, io avevo pensato a queste ciao
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