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  #91  
Vecchio 06-10-2006, 11.22.24
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beh era la mia risposta ed è indipendente da chi pone la domanda
Per questo non ci saremmo mai trovati daccordo.....anche se lo eravamo

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Direi che non resta che fare una gara
Certamente. Ma se i lavori vanno come stanno andando adesso saro' pronot nel 2020 (cyberpunk 2020...chi se lo ricorda?)
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  #92  
Vecchio 06-10-2006, 11.56.05
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(cyberpunk 2020...chi se lo ricorda?)
Se vuoi ho il manuale delle regole
__________________
ciao
Sergio
---
Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
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  #93  
Vecchio 06-10-2006, 16.01.03
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Orginalmente inviato da astrobeed Visualizza messaggio
No non ci siamo, lo scopo è seguire fedelmente una linea non seguire una traiettoria che la rasenta, non puoi anticipare le correzioni, devono essere fatte nel giusto momento e l'intensita di correzione è quella che deve essere indipendentemente da quanto prima rilevi la variazione.



Prova a pensare di guidare la tua auto seguendo fedelmente la linea centrale della strada, indipendentemente da dove guardi la linea i movimenti dello sterzo saranno sempre identici per seguirla.
Quello che cambia è solo il tempo che hai per prepararti ma non cambiano certi i movimenti che devi eseguire per mantenere la linea centrata.
Lo stesso concetto si applica anche al line follower.
Quello che rimane centrato sulla linea non è il centro di rotazione ma il centro dei sensori. Se alla macchina che stai guidando metti un'asta lunga dieci metri e cerchi di mantenere centrata sulla linea la punta dell'asta, dovrai fare movimenti ben diversi seinvece vuoi mantenere al centro della strada l'asse delle ruote sterzanti. Basta provare e ti accorgi che i maovimenti del volante sono differenti. sia in pratica che in teoria.

Saluti Nonno

PS Oggi a momenti investivo un tipo facendo la prova

Scherzi a parte prova a mettere del gesso sulle ruote di un bot e metti una riga a terra poi prova a far seguire la riga da un centro che si trova al centro delle ruote e poi prova con un centro che si trova 30 cm avanti e guarda le tracce delle ruote.

Detto questo la domanda era in funzione del tracciato delle ruote cosa conviene? Cioè io mi sono dato la risposta che esiste un punto che è il miglior compromesso con le caratteristiche del BOT.

arisaluti Nonno

Ultima modifica di nonno_62 : 06-10-2006 alle ore 16.30.37
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  #94  
Vecchio 06-10-2006, 17.53.18
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Quello che rimane centrato sulla linea non è il centro di rotazione ma il centro dei sensori.
Guarda che chi deve seguire la linea è il robot mica il sensore.

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Scherzi a parte prova a mettere del gesso sulle ruote di un bot e metti una riga a terra poi prova a far seguire la riga da un centro che si trova al centro delle ruote e poi prova con un centro che si trova 30 cm avanti e guarda le tracce delle ruote.
Vale la risposta di sopra, lo scopo è che il robot deve seguire la linea, il sensore è solo il mezzo di rilevamento.

Citazione:
Detto questo la domanda era in funzione del tracciato delle ruote cosa conviene? Cioè io mi sono dato la risposta che esiste un punto che è il miglior compromesso con le caratteristiche del BOT.
A questa domanda ho risposto 20 messaggi fa, il punto ottimale è quello che permette di dare abbastanza tempo al robot di reagire, parliamo di reazione fisica e non elettronica.
Tradotto in termini pratici vanno benissimo 2-3 cm davanti al centro di rotazione del robot, metterlo dietro significa dover ridurre la velocit√*, metterlo molto avanti non porta nessun vantaggio, anzi crea solo problemi.
__________________
Bye
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  #95  
Vecchio 06-10-2006, 21.42.38
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Da Astro
----------------------
A questa domanda ho risposto 20 messaggi fa, il punto ottimale è quello che permette di dare abbastanza tempo al robot di reagire, parliamo di reazione fisica e non elettronica.
Tradotto in termini pratici vanno benissimo 2-3 cm davanti al centro di rotazione del robot, metterlo dietro significa dover ridurre la velocit√*, metterlo molto avanti non porta nessun vantaggio, anzi crea solo problemi.
----------------------
Sono attentissimo e la avevo letta con avidit√* la tua risposta, come sempre del resto.

Devo solo provare ammesso che riesca a farlo un pid ... in ogni caso ci siete sempre si?

Saluti Nonno

Ultima modifica di nonno_62 : 06-10-2006 alle ore 21.45.57
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  #96  
Vecchio 11-10-2006, 18.44.42
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L'integrale è la sommatoria degli effetti degli errori, non fermarti al mero significato matematico di integrale, noi stiamo analizzando un sistema fisico reale non il solito oggetto matematico astratto che tanto piace ai matematici puri.
Quello che chiami errore in realt√* √® una grandezza fisica con una sua unit√* di misura, rifacendoci sempre all'esempio del controllo di velocit√* l'errore √® lo scarto tra la velocit√* desiderata e quella reale misurata, cio√® sempre una velocit√*.
L'integrale della velocit√* non √® un semplice numeretto adimensionale, √® un valore che si misura in metri cio√® uno spazio, una grandezza fisica ben precisa.
L'errore fa variare l'integrale, cio√® √® la causa per cui questo modifica il suo valore, l'integrale rapprensenta uno spazio e pi√Ļ precisamente lo spazio non percorso, o maggiormente percorso, nel tempo durante il quale √® occorso l'errore, il suo valore rappresenta la sommatoria dei singoli apporti di tutti gli errori misurati durante i campionamenti e come tale rappresenta l'effetto nel mondo reale degli errori.
Questa √® una di quelle cose che non ti dice nessuno all'Universit√*, si imparano sul campo lavorando su problemi reali.
Vabbé abbiamo idee diverse, penso sia inutile continuare a dibattere su questo argomento, che forse è anche un pò OT.

Ciao.
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