Dreyfuss

[Caronte]

Al momento è il prototipo di un balancing robot. L’ho costruito in poco tempo (non c’è il progetto, a fine prove sarà completato) e mi serve per studiare/familiarizzare con il: FILTRO DI KALMAN.
Attualmente rimane in equilibrio per 20/23 sec. poi va in tilt.
Proseguirò nello studio per migliorarlo. Se il tutto avrà buon esito pubblicherò il progetto (anche se le foto direi che non nascondono nulla) ed eventuali miglioramenti apportati…. che sicuramente ce ne saranno....


Tipo una piccola IMU con un accelerometro e un giroscopio= mi è arrivata oggi. A lavoro finito più chiarimenti e disegni (che finora non ci sono).



A questo LINK sul mio sito più di 50 foto con la cronologia di costruzione.


Grazie per l'attenzione. E GRAZIE sempre a Guido per i suoi articoli sul

Filtro di Kalman.

(devo essere sincero: pensavo fosse più semplice)



Ciao

Antonio

[guiott]

L'unica esperienza che ho sul balancing è quella di tenere in equilibrio un ombrello sulla punta del dito, e funziona bene perché il manico pesa di più spostando il baricentro verso l'alto.
Non è che, mettendo le batterie in quel modo, hai il baricentro troppo basso?

[Caronte]

Ciao Guido,

dubbio amletico che ho avuto sin dall'inizio. Ho intenzionalmente usato un sistema a 'colonna' (i distanziali) proprio per spostare eventualmente/facilmente le batterie e portarle su. Volutamente non ho voluto guardare i miliardi di esempi in rete per venirne fuori da solo e cercando il più possibile di arrangiarmi (sennò se copio tendo a non memorizzare>capire=perdita di tempo); l'unica cosa che ho visto dalle foto è che ce ne sono con la batteria in alto ed altri in basso. Altri non usano accel./giro ma led + ricevitore I/R.
Il discorso è che un bal rob non è un pendolo 'solo', ma tanti pendoli dove comunque la massa più grande sarà quella di riferimento (e qui non ti dico niente di nuovo). Presupposto ciò ho quindi pensato che, indipendentemente da dove sia posizionata questa 'massa prevalente' ne avrò parimenti pro/contro: se è in alto ci metterà più tempo a a 'perdere l'equilibrio' ma ci vorrà più energia a ripristinarne lo stato: con le batterie in basso il contrario. Ripeto: ora è il prototipo del prototipo che ho fatto solo per prendere confidenza con il filtro di kalman e riuscire a ridurre/azzerare i rumori derivati dal/dai sensori (sempre secondo me bisogna aggiungere un giroscopio per fare una cosa fatta bene al fine di 'combattere' l'effetto avvitamento, non so se mi spiego) e per questo ho adattato anche il tuo codice nel reparto odometria...
Poi c'è anche il discorso delle ruote: con un diametro maggiore dovrei anzi, otterrei sicuramente una maggior stabilità. Anche se attualmente (ancora profano) continuo a pensare che il 'trucco' stia nel codice.

TU COSA NE PENSI?

Risposta di Guido:" Che hai detto una massa non inerziale di s......chiocchezze!"

Antonio

[guiott]

Orginalmente inviato da Caronte

Ciao Guido,....

TU COSA NE PENSI?
...

Come ripeto non ho alcuna esperienza diretta in merito. Mi baso solo su quello che ho visto fare agli altri. Con il baricentro alto hai bisogno di un controllo meno rapido, e questo aiuta.

Sono d'accordo con la scelta di accelerometri e giroscopi. Un lavoro molto simile si fa anche con misuratori di distanza dal pavimento ma, a parte il fatto che funzionano solo con il pavimento in piano, se lo scopo è quello di studiare e capire la tua è la scelta giusta. Se lo scopo è quello di realizzare rapidamente un balancing bot è sicuramente più facile con gli IR.

[Caronte]

Se lo scopo è quello di realizzare rapidamente un balancing bot è sicuramente più facile con gli IR.

Immagino. Il mio scopo però è quello di usare in maniera corretta acc e giro per capire qualcosa sulle imu.

ERRATA CORRIGE

'CHIEDO SCUSA PER L'ERRONEA INDICAZIONE VERSO IL SITO DI GUIDO PER IL FILTRO DI KALMAN. CIO' CHE HO USATO E' UNA FORMULA INSERITA NEL REPARTO ODOMETRIA CHE HO ADATTATO AL MIO SCOPO. OVVERO FACCIO PIU' LETTURE DAGLI ADC E NE TRAGGO UNA MEDIA'

Ciao

Antonio