Ciao Guido,
dubbio amletico che ho avuto sin dall'inizio. Ho intenzionalmente usato un sistema a 'colonna' (i distanziali) proprio per spostare eventualmente/facilmente le batterie e portarle su. Volutamente non ho voluto guardare i miliardi di esempi in rete per venirne fuori da solo e cercando il più possibile di arrangiarmi (sennò se copio tendo a non memorizzare>capire=perdita di tempo); l'unica cosa che ho visto dalle foto è che ce ne sono con la batteria in alto ed altri in basso. Altri non usano accel./giro ma led + ricevitore I/R.
Il discorso è che un bal rob non è un pendolo 'solo', ma tanti pendoli dove comunque la massa più grande sarà quella di riferimento (e qui non ti dico niente di nuovo). Presupposto ciò ho quindi pensato che, indipendentemente da dove sia posizionata questa 'massa prevalente' ne avrò parimenti pro/contro: se è in alto ci metterà più tempo a a 'perdere l'equilibrio' ma ci vorrà più energia a ripristinarne lo stato: con le batterie in basso il contrario. Ripeto: ora è il prototipo del prototipo che ho fatto solo per prendere confidenza con il filtro di kalman e riuscire a ridurre/azzerare i rumori derivati dal/dai sensori (sempre secondo me bisogna aggiungere un giroscopio per fare una cosa fatta bene al fine di 'combattere' l'effetto avvitamento, non so se mi spiego) e per questo ho adattato anche il tuo codice nel reparto odometria...
Poi c'è anche il discorso delle ruote: con un diametro maggiore dovrei anzi, otterrei sicuramente una maggior stabilità. Anche se attualmente (ancora profano) continuo a pensare che il 'trucco' stia nel codice.
TU COSA NE PENSI?
Risposta di Guido:" Che hai detto una massa non inerziale di s......chiocchezze!"
Antonio