Scrivo questo post per discutere sui problemi che stanno scaturendo dai test effettuati sulla mia piattaforma per tentare di ragionarci su.
Dunque:
Ho comprato una muin dsnav da robot italy per effettuare test ulteriori e vedere se confermavano la mia ipotesi di quello che accadeva con la robocontroller.
La mia configurazione:
piattaforma 4 ruote con sterzo a carro armato, 4 motori da 120 watt e riduttori 1:64, due di questi encoderizzati sull'albero finale, quello della ruota, mediante cinghia oring di precisione a 2 encoder industriali incrementali da 500 cpr della baumer.
I miei motori infatti non hanno il supporto encoder.
Pilotaggio tramite robocontroller o dsnav usando 2 ponti OSMC HCMD in LAP e i due encoder di cui uno con i canali invertiti.
Problemi riscontrati:
ROBOCONTROLLER CON FW DSPID 33:
1) Impostando la desspeed si ha la scheda che fa percorrere al veicolo una distanza a casaccio. DI solito di pochi cm oppure di diversi metri.
Sembra quasi che si fermi dopo 1 o 2 giri di ruota.
2) impostando il desangle il veicolo non sempre segue la logica dell'istruzione.
Es: impostando 30 gradi il veicolo girà di 30 gradi
impostando 60 il veicolo si gira di altri 30 gradi
impostando valori superiori a 180; es 235 il veicolo si gira di 235 gradi
impostando 360 il veicolo compie 3 giri su se stesso prima di fermarsi
impostando 0 il veicolo gira su stesso all'infinito anche dando il reset
3) la desidered distance e gli altri comandi non provocano alcuna risposta
4) il test di hyper terminal conferma il corretto funzionamento della comunicazione con la scheda
5) scollegando gli encoder e impostando la desider speed i motori girano all'infinito e non si fermano nemmeno impostando 0; o meglio, se si imposta 0 rallentano fino a fermarsi e subito ripartono.
Ipotesi problema:
1) encoder collegati male
2) canali encoder non correttamente polarizzati
3) scheda male alimentata
tesI:
1) i cavi erano malfunzionati e sono stati sostituiti con nuovi senza connettore
Risultati:
non è cambiato nulla, solamente il veicolo non va piu a scatti
MUIN DSNAV CON FW DSPID 33:
per il corretto funzionamento con il solo xbee ho disabilitato uart 1 e ponticellato tx e rx per evitare che la scheda permanga in errore e quindi ho testato.
1) impostando la des speed i motori partono correttamente alla velocità desiderata, dopo qualche secondo improvvisamente sbalzano andando a scatti per 2 secondi e poi riprendono la marcia correttamente.
Il problema è che impostando la velocità a 0 questi provano a fermarsi, ma subito ripartono a meno che durante la fermati io non fermi a mano gli encoder con la massima precisione.
2) toccando gli encoder a motori fermi: basta sfiorarne uno perchè dia un impulso, i motori partono tutti alla massima velocità senza mai fermarsi.
Sembra che seguano la direzione dell'encoder, perchè staccando la cinghia e fermando entrambi gli encoder si fermano; muovendo gli encoder a mano invece ogni gruppo di motori segue il verso di rotazione dell'encoder
e tutto questo senza inviare comandi alla scheda.
3) impostando il desired angle invece i motori seguono l'andamento dell'angolo, ma non si fermano.
Il comando halt non funziona.
I motori si fermano solo mantendo premuto il tasto reset finche i motori, o meglio gli encoder non sono completamente fermi.
Se al rilascio del reset anche un solo encoder si muove, questi ripartono ancora verso l'infinito.
Ipotesi:
1) fili rotti ancora
2) gli encoder trovandosi sulla ruota si fermano dopo rispetto ai motori
3) motori così grossi per spostare tanto peso procedono ancora di qualche mm per inerzia anche senza alimentazione.
Tesi:
1) i fili sono a posto
2) gli encoder sono correttamente collegati
3) la scheda è correttamente alimentata
4) la comunicazione è corretta
Risultati:
nessuna soluzione ancora trovata.