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  #1  
Vecchio 19-10-2006, 13.12.33
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Salve,
ho intenzione di controllare il mio esapode con il pad della playstation. Ho gia' scritto le librerie e tutto funziona alla grande.

Tuttavia ho qualche dubbio sul tipo di architettura da usare, mi spiego:
Per la gestione delle 6 zampe uso la cinematica inversa, e questo gia' stressa enormemente il pic che ho scelto (18F2520 o 18F2550).

Ho paura che la gestione del controller aggiunga troppo carico. Infatti non si tratta solo di leggere lo stato, ma date le posizioni del joy analogico (x e y) devo calcolare l'arcotangente e magnitudine relativa del vettore, in modo da avere direzione e "velocita'".

Faccio questo gia' con una routine cordic, che fa il suo sporco lavoro in veramente poco tempo.

E' plausibile pensare di usare un 16F690 per la gestione del pad, che poi risponde tramite I2C al pic che calcola il movimento i valori gia' calcolati del vettore?
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  #2  
Vecchio 19-10-2006, 13.50.17
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Ho paura che la gestione del controller aggiunga troppo carico. Infatti non si tratta solo di leggere lo stato, ma date le posizioni del joy analogico (x e y) devo calcolare l'arcotangente e magnitudine relativa del vettore, in modo da avere direzione e "velocita'".
A meno che non mi sfugge qualcosa direi che ti stai complicando inutilmente la vita, l'asse Y rappresenta la velocit√* e quello X l'angolo della direzione.
In pratica converti linearmente la lettura analogica di X in un valore compreso tra +/- 90¬į e a seconda che la velocit√* sia positiva o negativa ottieni tutti e quattro i quadranti.
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  #3  
Vecchio 19-10-2006, 15.29.16
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A meno che non mi sfugge qualcosa direi che ti stai complicando inutilmente la vita, l'asse Y rappresenta la velocit√* e quello X l'angolo della direzione.
In pratica converti linearmente la lettura analogica di X in un valore compreso tra +/- 90¬į e a seconda che la velocit√* sia positiva o negativa ottieni tutti e quattro i quadranti.
Forse mi sono spiegato male, o proprio non capisco cosa intendi.
Quando leggo il joy, ho 2 valori:

X da 0 a 255 => 0 sx, 127 centro, 255 dx
Y da 0 a 255 => 0 basso, 127 centro, 255 alto

I pratica ho le coordinate del punto in cui si trova il joystic nel piano cartesiano.
Se per esempio ho X= 255 e Y = 127 vuol dire che ho la massima velocita' con un angolo di 0 gradi (al netto delle rotazioni per essere coerenti col robot).
Secondo quello che dici te dovrei avere velocita' 0 col massimo angolo.

O sbaglio?
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  #4  
Vecchio 19-10-2006, 15.38.06
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rileggendo mi sono accorto che forse l'equivoco sta nel fatto che il mio robot e' omnidirezionale, ossia non indico se girare a dx o sx, ma proprio in che direzione muoversi.

Avendo le zampe a 60 gradi, in pratica e' capace di muoversi in linea retta dato un qualunque vettore rispetto ad un asse arbitrario scelto come riferimento.

Il modulo del vettore mi dice con che velocita' si deve muovere, metre la sua direzione mi indica l'angolo.
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  #5  
Vecchio 19-10-2006, 22.11.48
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Posta un filmato dell'esapode e magari qualche foto .... azzz sono proprio curioso di vederlo, anche perchè è sempre stato il mio sogno, ..... magari ti rubo qualche spunto per il mio futuro (molto alla lontana) camminatore

Ciao Nonno
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  #6  
Vecchio 20-10-2006, 06.13.08
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Avendo le zampe a 60 gradi, in pratica e' capace di muoversi in linea retta dato un qualunque vettore rispetto ad un asse arbitrario scelto come riferimento.
Il modulo del vettore mi dice con che velocita' si deve muovere, metre la sua direzione mi indica l'angolo.
In effetti dato che parlavi di esapode ero partito dal presupposto che fosse la classica configurazione con tre zampe per lato pertanto in grado di muoversi agevolmente di lato e poco nelle altre direzioni.
Tenuto conto che ti basta una risoluzione ridotta per l'angolo, diciamo un grado, opta per l'uso di una l.u.t., che metti nella memoria flash, così non devi caricare ulteriormente il software, oppure potresti usare un piccolo processore, p.e. un 12F675, che interfaccia il pad e fornisce direttamente i valori desiderati al processore principale.
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  #7  
Vecchio 20-10-2006, 07.12.04
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Tenuto conto che ti basta una risoluzione ridotta per l'angolo, diciamo un grado, opta per l'uso di una l.u.t., che metti nella memoria flash, così non devi caricare ulteriormente il software, oppure potresti usare un piccolo processore, p.e. un 12F675, che interfaccia il pad e fornisce direttamente i valori desiderati al processore principale.
Cosa e' un l.u.t.?
Per il processore ho pensato al 16f690 perche' ce l'ho nel cassetto
Inoltre il fatto di avere un processore separato mi permette di affrontare agevolmente qualche espansione al sistema di controllo:

Attualmente la IK considera un assetto stabile del robot, ossia cosidera "date" le condizioni iniziali di altezza dal suolo e luce delle zampe. In futuro mi piacerebbe poter far camminare il robot alzandolo e abbassandolo da terra, e questo comporta un altro po' di calcoli che potrebbe fare il processore secondario, dato che si fanno quando cambia la configurazione.
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  #8  
Vecchio 20-10-2006, 07.13.15
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Ciao Nonno
Al momento il robot e' smontato in attesa dei pezzi tagliati in alluminio (i precedenti erano in policarbonato tagliati al seghetto elettrico).

Ho pero' l'immagine in autocad, stasera posto un'immagine.
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  #9  
Vecchio 20-10-2006, 07.53.18
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Cosa e' un l.u.t.?
Lock Up Table, cio√® una tabella precalcolata che contiene gi√* i necessari valori.

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Per il processore ho pensato al 16f690 perche' ce l'ho nel cassetto
Inoltre il fatto di avere un processore separato mi permette di affrontare agevolmente qualche espansione al sistema di controllo:
Va benissimo anche il 16F690, indubbiamente usare un secondo processore semplifica la vita.

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In futuro mi piacerebbe poter far camminare il robot alzandolo e abbassandolo da terra, e questo comporta un altro po' di calcoli che potrebbe fare il processore secondario, dato che si fanno quando cambia la configurazione.
In questo caso ti converrebbe optare fin da subito per un processore veloce e ben dotato di memoria, p.e. un 18F2520.
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  #10  
Vecchio 20-10-2006, 07.57.12
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Lock Up Table, cio√® una tabella precalcolata che contiene gi√* i necessari valori.
ci ho messo un po' a decifrare l'acronimo

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In questo caso ti converrebbe optare fin da subito per un processore veloce e ben dotato di memoria, p.e. un 18F2520.
In effetti uso quello per il controllo della IK. Ho anche un 18F2550 che puo' andare a 48Mhz, ma non so se e' il caso.
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