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  #1  
Vecchio 03-12-2008, 12.59.46
katarum katarum non è collegato
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katarum E' per ora ancora un mistero
Predefinito [stabilire la posizione iniziale]

Salve,
sono alle prese con la costruzione di un braccio antropomorfo e vorrei utilizzare dei motori passo passo. Ho un tetto di spesa ristretto e non posso utilizzare encoder assoluti per risalire alla posizione dei motori (costano un botto!). Vorrei sapere se è possibile, al momento dell'inizializzazione del robot, imporgli una posizione iniziale nota. aspetto risposte, grazie mille!
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  #2  
Vecchio 03-12-2008, 13.43.47
delpholo delpholo non è collegato
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delpholo E' per ora ancora un mistero
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Beh, non ho mai fatto cose del genere però potresti usare dei fine corsa, dei semplici microswitch che ti indichino il raggiungimento di una posizione nota da progetto.

Potresti far ruotare i motori, a bassa velocità in una direzione ed attendere l'apertura (o chiusura) del contatto.

Non credo che sia possibile usare l'encoder per trovare la posizione assoluta, o no? Forse esistono encoder assoluti ma devono avere dei limiti di movimento. A rigor di logica, un encoder calettato sull'asse del motore non può darti questo tipo di informazioni altrimenti avresti un limite di giri troppo basso, non trovi?
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  #3  
Vecchio 03-12-2008, 13.50.36
katarum katarum non è collegato
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katarum E' per ora ancora un mistero
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Gli encoder assoluti esistono e danno la posizione assoluta. Il disco è diviso in tracce e settori e ad ogni "spicchio" è associata una sequenza di bit, per cui se io mi trovo nella posizione ad esempio 000 sò per certo che il motore si trova all'angolo 0 gradi (esempio stupido). Il problema è che hanno prezzi proibitivi. La soluzione che mi hai detto è interessante ma dove si trovano questi microswitch? In pratica sarebbero dei finecorsa con appiccicato un piccolo interruttore che ad esempio manda un impulso a 1 quando viene premuto?
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  #4  
Vecchio 03-12-2008, 14.15.56
delpholo delpholo non è collegato
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delpholo E' per ora ancora un mistero
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Mmmm, si, l'encoder assoluto esiste ma se tu per far fare un movimento di 5° al braccio devi far fare 720° o più al motore sei ancora in grado di ricavare l'angolo del braccio?

Ad ogni modo, il microswitch lo trovi in ogni stampante vecchia oppure dal negozio di elettronica sottocasa. Nelle stampanti serve proprio per trovare la posizione della testina: se ci fai caso, una stampante a getto d'inchiostro all'accensione sposta lentamente la testina verso un lato e poi verso l'altro per ricalibrare e trovare la posizione della testina. Gli encoder assoluti ci sono anche dentro le stampanti... sono dei dischi di plexiglass con le sequenze di cui parlavi)

Mmmm, io ti consiglerei di rimediare qualche vecchia stampante e trovi un sacco di cosine interessanti
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