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  #21  
Vecchio 12-02-2011, 22.37.48
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Sul mio Blog, la Sesta Parte della costruzione di GAST-1: Connessioni _ Sensori Posteriori _ Testa di Gast! (1 di 3)






Ciao

Antonio


Ultima modifica di Caronte : 18-02-2011 alle ore 09.02.50
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  #22  
Vecchio 13-02-2011, 20.49.01
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Buona l'idea del cordone ombelicale!
Pure la testa del mio robot ha solamente una ventina di coppie di fili, tra servo, sensori ed alimentazioni...
Ma non si incorre nel rischio di avere interferenze mettendo assieme tanti cavi? Il bus I2C come si comporta?
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  #23  
Vecchio 14-02-2011, 08.45.47
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Ma non si incorre nel rischio di avere interferenze mettendo assieme tanti cavi? Il bus I2C come si comporta?
Ti dir, come ho scritto nel blog, che ho rimpiazzato i precedenti cavi 'semplici', proprio perch con questi ultimi avevo disturbi. Attenzione, io sono un 'praticone' e le cose che faccio sono al 90% prive di fondamenti scientifici. Diciamo che sono come Terence Hill, che in un suo celebre film recitava "...punto senza vedere, mi fido ciecamente del sedere!". Pi che di fortuna vado ad istinto quindi, parlando di seriali ho comprato un cavo seriale, o meglio, ne ho tagliato un pezzettino dal rotolo da 300 metri che il cordone ombelicale del mio rov Arsenio II. Fatto questo ho riprovato e dopo aver installato un connettore specifico (che costa anche qualche soldino...) ho riscontrato che il disturbo che prima rilevavo ora era scomparso. Un'altra cosa (e che forse non c'entra niente) quando avevo 'studiato' la RS485 si spiegava che l'intrecciatura del cavo (vedi doppino incrociato) abbatte del 50% le interferenze. Infatti anche il cavo seriale che uso avvolto a spirale e credo che non sia per caso.
A latere del protocollo I2c (che non viene veicolato nello stesso cavo delle seriali ma da un altro separato) invece non rilevo problemi, anzi, va molto bene. Rimane il fatto che la velocit di comunicazione che uso di 19200 baud, quindi molto bassa. Ti dir: fatta la prova con il CMPS03 su breadboard (quindi con i pin molto vicini) e installato sul robot rilevo le stesse prestazioni. Per precisione ti dico che il cavo pi lungo dedicato all'I2c di 38 cm.
Comunque ti pre-annuncio che la comunicazione nel robot sar con protocollo 485 (almeno se ci riesco: ora sto costruendo una scheda apposita, su schema che mi diede Astrobeed e spero di riuscirci). Gast-1 infatti per me un laboratorio dove sperimentare tutte le cose che mi vengono in mente....

Poi, quando non vanno le smonto e le rifaccio!

Ciao

Antonio
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  #24  
Vecchio 14-02-2011, 09.08.50
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Orginalmente inviato da Caronte Visualizza messaggio
... Un'altra cosa (e che forse non c'entra niente) quando avevo 'studiato' la RS485 si spiegava che l'intrecciatura del cavo (vedi doppino incrociato) abbatte del 50% le interferenze. Infatti anche il cavo seriale che uso avvolto a spirale e credo che non sia per caso...
Va beh dai... fammici buttare li un po' di teoria

La "intrecciatura" del cavo serve come schermo, ed infatti usata anche per i cavi ethernet UTP, che significa Unshielded Twisted Pair, cio Doppino Intrecciato Non Schermato. Nel senso che non schermato con la classica calza.

La qualit di questi cavi si misura in "numero di spire per metro" cio quante volte ogni metro il cavo viene intrecciato ed , ovviamente, superiore per i cavi in categoria 6 rispetto alla categoria 5, aumenta il rame necessario ma migliora l'effetto schermante. Se il cavo ben intrecciato quindi, il disturbo si distribuisce in maniera identica sui due fili ed facilmente eliminabile se.... e qui c' un SE grosso come una casa... il segnale che viaggia sui due fili bilanciato rispetto a massa. Quando il segnale arriva sul ricevitore insieme al disturbo quest'ultimo, essendo uguale sui due fili, viene automaticamente eliminato mentre viene amplificato il segnale utile.
Pensa, a grandi linee, ad un operazionale con due ingressi, uno invertente e uno non invertente, se arriva un segnale uguale sui due ingressi la loro differenza = 0, se sono uno l'inverso dell'altro la loro differenza = alla somma:

1 - 1 = 0
1 - (-1) = 2


Per questo la RS485 usa un driver bilanciato. Se usi invece una seriale classica, questa viaggia tra il filo di segnale e massa, in comune tra RX e TX, l'effetto schermante non si verifica, il disturbo si ri-sbilancia all'arrivo tra massa e ingresso e si ritrova inalterato. In quel caso funziona meglio il cavo schermato con la calza, che per pi costoso e pi pesante.
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  #25  
Vecchio 14-02-2011, 09.39.54
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ti dico che il cavo pi lungo dedicato all'I2c di 38 cm
Caspita. quando agli albori avevo tentato di costruire il bus del mio robot su I2C avevo problemi gi a 20 cm di distanza, velocit a parte non sempre il segnale arrivava corretto, vuoi per la noncuranza dei dettagli nei primi tempi o vuoi per problemi legati al display che fuso andava a random
Complimenti per la perseverenza nel migliorare sempre il robot, ne sta uscendo un buon lavoro!
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  #26  
Vecchio 14-02-2011, 10.00.47
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Da Guido:

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Va beh dai... fammici buttare li un po' di teoria
'Buttacene' sempre a volont!

Da Matty:

Citazione:
quando agli albori avevo tentato di costruire il bus del mio robot su I2C avevo problemi gi a 20 cm
Infatti avevo anch'io dei dubbi, ma invece....

Citazione:
Complimenti per la perseverenza nel migliorare sempre il robot, ne sta uscendo un buon lavoro!
Grazie

Ciao

Antonio
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  #27  
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E' chiaro anche il manuale della Pololu spiegando che l'intrecciamento vantaggioso anche tra i cavi A e B che da un motor driver vanno ad alimentare un motore dc e ugualmente per i cavi che portano l'alimentazione di potenza alla scheda.
Ecco quanto riporta il manuale della Pololu.
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2. Make your motor leads as thick and as short as possible, and twist them around each other. It is also beneficial to do this with your power supply leads.
Sarebbe carino capire quanto importante aumentare la sezione del cavo rispetto al twist, ma per questo credo serva un oscilloscpio (che non ho e non saprei adoperare).
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  #28  
Vecchio 16-02-2011, 11.46.19
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Ciao Aldo,

non avevo visto questa tua risposta (era coperta da questi spammeristi che personalmente preferisco definire squallidi parassiti).

Citazione:
Sarebbe carino capire quanto importante aumentare la sezione del cavo rispetto al twist, ma per questo credo serva un oscilloscpio (che non ho e non saprei adoperare).
Non necessariamente ti serve l'oscilloscopio, basta il datasheet. L'importante prendere prodotti 'noti' (quindi rintracciabili) e soprattutto professionali. Come sai perfettamente le connessioni sono altrettanto importanti (a mio modesto e insignificante parere forse sono importanti quanto e se non di pi del circuito stesso che vanno a gestire/collegare).
Io uso questi (come vedi ce ne sono per tutti i 'gusti') anzi e pi precisamente questi e se entri in una qualsiasi scheda tecnica trovi tutte le specifiche necessarie compresa le resistenza dedotta con coefficiente ohm/Km con tolleranza +/- 5%.

Ciaooo!
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  #29  
Vecchio 18-02-2011, 08.57.36
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Sul mio Blog, la Sesta Parte della costruzione di GAST-1: Connessioni _ Sensori Posteriori _ Testa di Gast! (2 di 3)





Ciao

Antonio
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  #30  
Vecchio 18-02-2011, 09.20.29
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Bravo Antonio,
la comunicazione tra client (VisualBasic) e rover l'hai fatta in point-to-point seriale XBee o client-server tcp/ip (o udp)?
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