Per usare la porta usb con Visual Basic ti devi appoggiare a delle librerie esterne, ed è un po complicate la cosa.
Una soluzione che potresti usare è l'utilizzo del integrato FTDI FT232R.
Ti permette di collegare un adattatore I2C alla porta USB ed il sistema la vede come seriale.
Il Visual Basic può gestire la seriale tranquillamente.
Qui ci sono un po di informazioni a riguardo
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/usb_i2c_tech.htm
PS: Se è il tuo primo robot, sappi che un umanoide non è per niente facile, quindi inbocca al lupo :-D