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  #51  
Vecchio 22-03-2016, 21.06.12
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.....soprattutto quando c' una lama affilata sotto

chiedo venia.....
pensavo avessi colto la palla al balzo e approfittare della mia semi-ignoranza in materia......

....allora resto sintonizzato sull'eventuale approccio "random" che tanto mi sa di logica fuzzy.



Andy
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  #52  
Vecchio 22-03-2016, 22.38.35
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Tutti i rasaerba robot in commercio sono random nel senso che intende Greybear. Solo Honda ha un algoritmo 'avanti/indietro' ma viene disabilitato sempre in quanto le passate non riescono ad essere parallele al punto da non lasciare 'righe' di erba non tagliata con risultati peggiori del random.

Il punto che avendo tempo e una buona casualit, prima o poi passi ovunque, ce cerchi preisione nei movimenti, logica nei tragitti di un giardino con il fondo irregolare, la forma irregolare ecc. ci diventi matto ma puoi provare

Certo senza che il robot si vada a ricaricare da solo.... non hai tutto il tempo che vuoi

Scherzi a parte, quando usi termini tipo 'vai dritto', 'parallelo al muretto' non facile da fare, una radice, un sasso o un cespuglio sotto ad una ruota e non sotto l'altra cambiano la strada fatta da una ruota rispetto all'altra vanificando la lettura degli encoder
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  #53  
Vecchio 23-03-2016, 07.53.57
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Scusate, ma non mi molto chiaro il concetto di "random".
.......

ruota di 5 orario (per avere un buon dettaglio), e riparti dritto....
Hai ipotizzato una Macchina a Stati Finiti. Alla fine qualcosa del genere la devi fare per forza ma il concetto di random deve evitare proprio che si verifichino percorsi troppo regolari che possano portare a passare sempre e solo sugli stessi punti.

Ad esempio, il 5 non deve essere sempre 5. Anche perch 5 un sottomultiplo preciso di tanti angoli e pu causare percorsi troppo geometrici. Butto li un po' di considerazioni a caso:
il 5 deve essere corretto (in pi o in meno) con una variabile veramente casuale in modo che non giri sempre allo stesso modo.
Bisogna tenere una tabella degli ultimi movimenti per evitare di rifare sempre le stesse cose.
Se continua a rilevare ostacoli con una sequenza regolare (es.: rimbalza tra due pareti in un angolo cieco) deve applicare un algoritmo diverso per farlo uscire dal buco.
Bisogna capire se si incagliato contro un ostacolo (non rilevato dai sensori) e le ruote stanno girando a vuoto.

Se guardi questa pagina vedi dei filmati di un rover che fa cose un po' diverse e non tutte necessarie per un rasaerba, per si capisce come si deve comportare un robot autonomo per cavarsela anche nelle situazioni pi difficili.

Questo punta un obiettivo di coordinate precise e cerca di raggiungerlo evitando quello che trova nel suo percorso. Se guardi quando incontra un tronco che non riesce a superare si capisce un po' la sua logica. Interpreta le informazioni che arrivano dagli encoder sulle ruote che gli dicono che sta avanzando in una certa direzione. L'Unit inerziale (IMU) gli dice invece che non sta ne avanzando ne ruotando. Ne deduce che le ruote stanno slittando e, dopo alcuni tentativi, decide di indietreggiare per aggirare l'ostacolo.

Marco ha sicuramente pensato a tutte queste cose e ha deciso cosa necessario, cosa potrebbe essere utile (ma magari troppo costoso o complicato da manutenere) e cosa invece proprio inutile per un rasaerba.

Se guardi l'ultimo filmato di questa pagina vedi come facile che un robot si incastri in un angolo. Per, finch non fai esperienze come questa non ti rendi conto.
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  #54  
Vecchio 23-03-2016, 10.17.48
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Sempre siate lodati "ragazzi miei".

la tua pagina Guido una volta di pi, una miniera d'informazioni "gratuite" e anche sufficientemente semplici da seguire.

.....il carattere del testo un po piccolino ma..................

SCHERZO!!!! eh??

Non voglio tediarvi oltre con le mie elucubrazioni.
Volevo sondare la questione, ma per il momento ho un paio di progettini da finire oltre il quale puo darsi che mi metter "seriamente" sotto un lavoretto del genere.
Oltre che affascinante e istruttivo anche UTILE..


Andy
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  #55  
Vecchio 23-03-2016, 10.53.09
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.

.....il carattere del testo un po piccolino ma..................

SCHERZO!!!! eh??
beh, quella proprio una delle mie prime pagine web di un secolo fa.
Adesso sono molto pi... No sono sempre brutte uguali.

In compenso ho ridisegnato completamente la home con strumenti un po' pi moderni, mobile friendly e dei colori pi attuali.
Dovevo fare un po' di pratica con il framework bootstrap.
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  #56  
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In compenso ho ridisegnato completamente la home con strumenti un po' pi moderni, mobile friendly e dei colori pi attuali.
Dovevo fare un po' di pratica con il framework bootstrap.
E' molto bella la nuova home per devi correggere i 'Tuorial' e i 'Tuorials'.....
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Vecchio 23-03-2016, 14.18.53
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Ops. E pensare che l'ho letto un milione di volte.

Grazie
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  #58  
Vecchio 23-03-2016, 18.47.34
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Ma perch come ultima voce del men orizzontale hai messo un comando Unix?
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  #59  
Vecchio 23-03-2016, 18.52.11
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Ma perch come ultima voce del men orizzontale hai messo un comando Unix?
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guiott ttys000 Mar 23 19:51

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