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  #1  
Vecchio 22-10-2008, 10.23.45
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argo777 E' per ora ancora un mistero
Predefinito nonlinearità nel controllo PWM di un motrore DC brushed

Salve a tutti,
ho un dubbio. Sto cercando di realizzare un controllo in posizione di un dispositivo comandato da motore DC brushed controllato in pwm.
Il problema è che gli attriti in gioco (statico soprattutto) sono molto alti e dunque il sistema presenta una forte non linearità. In altre parole per farlo partire da fermo devo portare il PWM ad almeno 50-60%.
Ho provato a controllarlo con un PI ma anche l'aggiunta della componente integrale, pur risolvendo parzialmente il problema, non pare adeguata per ottenere una realizzazione di qualità.
C'è qualcuno che si è gia scontrato con qualcosa di simile?
Ciao
Stefano
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  #2  
Vecchio 22-10-2008, 11.05.00
L'avatar di marnic
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marnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua famamarnic La sua reputazione è oltre la sua fama
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Potrei sbagliarmi ma la componente che serve a te è la derivata e non tanto l'integrale.
Tieni inoltre presente che tarare un sistema regolato a PID non è immediato, ora non so come hai calcolato i K o quante prove hai fatto.... prima di trovare una coppia o terna di valori efficaci io ci divento matto

Ciao
__________________
Marnic
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  #3  
Vecchio 22-10-2008, 17.52.56
argo777 argo777 non è collegato
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argo777 E' per ora ancora un mistero
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mmmm proverò a vedere anche se mi preoccupa il fatto che il notevole gradino di tensione necessario a vincere l'attrito statico introduca un comportamento non lineare tale da essere difficile da regolare con un pid (che se non ricordo assume, almeno in proma approssimazione, un sistema lineare).
Ma la speranza è sempre l'ultima a morire. :-D
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  #4  
Vecchio 22-10-2008, 21.11.35
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Prova a realizzare oltre all'anello esterno di posizione, altri due anelli di controllo in cascata: quello intermedio di velocità e quello più interno di corrente.
Quello di corrente fallo solo con il PI e non con il PID.

Magari prima, se hai dimestichezza, fatti una simulazione in simulink.
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  #5  
Vecchio 10-01-2009, 16.14.32
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Risolto, un anello in velocità interno a quello in posizione ed il gioco è fatto!
Grazie a tutti!
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Failure is Not An Option
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